관성 측정 장비 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 관성 측정 장비 위키백과, 우리 모두의 백과사전. ( 관성측정장비에서 넘어옴 ) 둘러보기로 가기 검색하러 가기 관성 측정 장치 ( IMU ) 는 가속도계와 회전 속도계, 때로는 자력계의 조합을 사용하여 신체의 특정한 힘, 각도 비율 및 때로는 신체를 둘러싼 자기장을 측정하고 보고하는 전자 장치이다.. IMU는 일반적으로 무인 항공기 ( 무인 항공기 ) 를 포함한 항공기와 인공위성과 육지를 포함한 우주선을 조종하는 데 사용된다. 최근의 개발은 IMU를 사용할 수 있는 GPS장치의 생산을 가능하게 한다. IMU는 터널, 건물 내부 또는 전자적 간섭이 있을 때와 같이 GPS - 신호를 사용할 수 없을 때 GPS수신기를 사용할 수 있도록 한다. [ 1 ] 목차 1 작동 원리 2 이용 2. 1 항해에서 이용 2. 2 단점 3 TIMU ( 타이밍 및 IMU ) 센서 4 IMU 성능 4. 1 센서 오류 5 IMU 어셈블리 6 각주 작동 원리 [ 편집 ] 관성 측정 장치는 하나 이상의 가속도계를 사용하여 선형 가속도를 감지하고 하나 이상의 자이로스코프를 사용하여 회전 속도를 감지함으로써 작동한다. 어떤 것들은 또한 표제 참조로 사용되는 자기 측정기를 포함한다. 일반적인 구성에
가속도계의 경우 # 100 mg에서 # 10 [UNK] 센서 오류 [ 편집 ] 자이로스코프 및 가속도계 센서의 동작은 종종 적절한 측정 범위와 대역폭이 있다고 가정할 때 다음 오류를 기반으로 한 모델을 통해 나타난다. 오프셋 오류 : 이 오류는 안정성 성능 ( 센서가 불변 조건에서 유지되는 동안 드리프트 ) 과 반복성 ( 두 조건 사이의 다양한 조건으로 구분 된 유사한 조건에서의 두 측정 간의 오차 ) 축척 비율 오류 : 사용 불가능 및 비선형성으로 인한 첫 번째 주문 감도 오류 정렬 불량 오류 : 기계 장착 불량으로 인한 오류 교차 축 감도 : 센서 축에 직각 방향의 축을 따라 요청에 의해 유도되는 기생 측정 노이즈 : 원하는 동적 성능에 따라 다름 환경 민감도 : 주로 열 구배 및 가속도에 대한 민감도 이러한 모든 오류는 각 센서 기술에 특정한 다양한 물리적 현상에 달려 있다. 목표로 하는 애플리케이션에 따라 적절한 센서 선택을 할 수 있도록 하려면 단기간 및 장기간에 걸쳐 안정성, 반복성 및 환경 감도 ( 주로 열적 및 기계적 환경 ) 와 관련된 요구 사항을 고려하는 것이 매우 중요한다. 애플리케이션의 목표 성능은 센서의 절대 성능보다 더 낫다. 그러나 센서 성능은 시간에 따라 정확도가 다소 달라 반복적으로 적용될 수 있으므로 평가하고 보정하여 성능을 향상시킬 수 있다. 이 실시간
" TIMU " ( " 타이밍 및 관성 측정 장치 " ) IC를 설계하기 위한 Micro - PNT ( " 위치 결정, 탐색 및 타이밍을 위한 마이크로 기술 " GPS 지원 탐색 기능이 없는 단일 칩 " ) 이다. [ 10 ] [ 11 ] [ 12 ] Micro - PNT는 매우 정확한 마스터 타이밍 클럭 [ 13 ] 을 IMU ( 관성 측정 장치 ) 칩에 통합하여 " TIMU " ( " 타이밍 및 관성 측정 장치 " ) 칩으로 만든다. 따라서 Micro - PNT 용 TIMU 칩은 3 축 자이로스코프, 3 축 가속도계 및 3 축 자력계가 통합되어 있다. 고정밀 마스터 타이밍 클럭과 함께, 그것은 동시에 추적 된 움직임을 측정하고 이를 동기화 된 클록의 타이밍과 결합한다. 센서 퓨전을 사용하면 외부 송신기 또는 트랜시버 없이도 절대 위치 추적이 가능하다. [ 10 ] [ 11 ] IMU 성능 [ 편집 ] 응용 프로그램 유형에 따라 매우 다양한 종류의 IMU가 있으며 성능 범위는 다음과 같다. [ 14 ] 자이로스코프의 경우 # 0. 1 / s ~ # 0. 001 / h 가속도계의 경우 # 100 mg에서 # 10 [UNK] 센서 오류 [ 편집 ] 자이로스코프 및 가속도계 센서의 동작은 종종 적절한 측정 범위와 대역폭이 있다고 가정할 때 다음 오류를 기반
가속도를 감지하고 하나 이상의 자이로스코프를 사용하여 회전 속도를 감지함으로써 작동한다. 어떤 것들은 또한 표제 참조로 사용되는 자기 측정기를 포함한다. 일반적인 구성에는 피치, 롤링 및 요 세 가지 차량의 각 축에 대해 축 하나당 속도계, 자이로 및 자기 측정기가 하나씩 포함된다. 이용 [ 편집 ] IMU는 종종 초기 IMU측정을 이용하여 글로벌 기준 프레임에 대한 자세, 각도 비율, 선형 속도 및 위치를 계산하는 관성 항법 시스템에 통합된다. IMU가 장착된 INS는 유인 항공기, 미사일, 선박, 잠수함, 위성과 같은 많은 상업용 및 군사용 차량의 항법과 통제의 중추를 이룬다. IMU는 또한 무인 시스템의 안내와 제어에 있어 필수적인 요소이다. 태도라는 개념과 헤딩 참조 시스템은 IMU를 이용한다. 자기 북쪽에 상대적인 방향으로 차량 자세를 계산한다. IMU의 센서에서 수집된 데이터는 컴퓨터가 추측 항법 ( dead reckoning ) 이라고 알려진 방법을 사용하여 우주선의 위치를 추적할 수 있게 해준다. 육지 차량의 경우 IMU가 GPS기반 차량 내비게이션 시스템 또는 차량 추적 시스템에 통합될 수 있으므로 시스템의 계산이 잘못되고 최대한 많은 데이터를 수집할 수 있다. 차량의 현재 속도, 회전 속도, 방향, 기울기 및 가속도에 대한
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지상과 관련하여 항공기의 경도와 위도를 표시한다. [ 7 ] 단점 [ 편집 ] IMU를 네비게이션에 사용하는 주된 단점은 일반적으로 누적된 오류로 고통 받는다는 것이다. 가이던스 시스템은 속도와 위치를 계산하기 위해 가속도를 시간에 대해 지속적으로 통합하므로 ( 추측 항법 참조 ) 모든 측정 오류는 시간이 지남에 따라 누적된다. 이것은'드리프트 ( drift )'로 이어진다. 시스템이 위치한다고 생각하는 위치와 실제 위치가 계속해서 차이가 난다. 적분으로 인해 가속도에 일정한 오차가 발생하면 속도의 선형 오차와 위치의 2 차 오차 증가가 발생한다. 자세율 ( attitude rate ) 의 일정한 오차는 속도의 2차 오차와 위치의 3차 오차 증가를 초래한다. [ 8 ] GPS와 같은 위치 추적 시스템 [ 9 ] 은 드리프트 오류를 지속적으로 교정하는 데 사용할 수 있다 ( 칼만 필터 적용 ). TIMU ( 타이밍 및 IMU ) 센서 [ 편집 ] DARPA의 Microsystems Technology Office ( MTO ) 부서는 절대 위치 추적을 수행하는 " TIMU " ( " 타이밍 및 관성 측정 장치 " ) IC를 설계하기 위한 Micro - PNT ( " 위치 결정, 탐색 및 타이밍을 위한 마이크로 기술 " GPS 지원 탐색 기능이
또는 차량 추적 시스템에 통합될 수 있으므로 시스템의 계산이 잘못되고 최대한 많은 데이터를 수집할 수 있다. 차량의 현재 속도, 회전 속도, 방향, 기울기 및 가속도에 대한 데이터를 차량의 휠 속도 센서 출력 및 가능한 경우 후진 기어 신호와 조합하여 더 나은 교통 충돌 분석과 같은 목적으로 사용한다. 항법 목적 외에도 IMU는 많은 소비자 제품에서 방향 센서 역할을 한다. 거의 모든 스마트 폰과 태블릿에는 IMU가 방향 센서로 포함되어 있다. 또한 피트니스 추적기 및 기타 웨어러블에는 달리기와 같은 모션 측정을 위한 IMU가 포함될 수 있다. IMU는 또한 실행과 관련된 특정 매개 변수의 특수성과 민감성을 확인함으로써 이동 중일 때 개인의 개발 수준을 결정할 수 있는 능력이 있다. 닌텐도 Wii의 리모컨과 같은 일부 게임 시스템은 움직임을 측정하기 위해 IMU를 사용한다. 저가 IMU는 소비자 드론 산업의 확산을 가능하게 했다. 또한 스포츠 기술 ( 기술 훈련 ) [ 2 ] 및 애니메이션 용도로도 자주 사용된다. 그들은 모션 캡처 기술에 사용하기 위한 경쟁 기술입니 I [ 3 ] MU는 Segway Personal Transporter에서 사용되는 균형 기술의 핵심이다. 항해에서 이용 [ 편집 ] 우주선의 현대적 관성 측정
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201011. | title = 에 외부 링크가 있음 ( 도움말 ) 원본 주소 " " 분류 : 항공계기숨은 분류 : CS1 - 영어 인용 ( en ) 인용 오류 - 외부 링크 둘러보기 메뉴 개인 도구 로그인하지 않음토론기여계정 만들기로그인 이름공간 문서토론 변수 보기 읽기편집역사 보기 더 보기 검색 둘러보기 대문사용자 모임요즘 화제최근 [UNK] 문서 보기임의 문서로도움말기부 도구 여기를 가리키는 문서가리키는 글의 최근 [UNK] 올리기특수 문서 목록고유 링크문서 정보위키데이터 항목이 문서 인용하기 다른 프로젝트 공용 인쇄 / 내보내기 책 만들기PDF로 다운로드인쇄용 판 다른 언어 [UNK] IndonesiaItaliano 日 本 語 [UNK] 中 文 링크 편집 이 문서는 2019년 5월 12일 ( 일 ) 14 : 37에 마지막으로 편집되었습니다. 모든 문서는 크리에이티브 커먼즈 저작자표시 - 동일조건변경허락 3. 0에 따라 사용할 수 있으며, 추가적인 조건이 적용될 수 있습니다. 자세한 내용은 이용 약관을 참고하십시오. [UNK] 미국 및 다른 국가에 등록되어 있는 Wikimedia Foundation, Inc. 소유의 등록 상표입니다. 개인정보 정책 위키백과 소개 면책 조항 개발자 쿠키 정책 모바일 보기
관성 측정 장치(IMU)는 가속도계와 회전 속도계, 때로는 자력계의 조합을 사용하여 신체의 특정한 힘, 각도 비율 및 때로는 신체를 둘러싼 자기장을 측정하고 보고하는 전자 장치이다. . IMU는 일반적으로 무인 항공기(무인 항공기)를 포함한 항공기와 인공위성과 육지를 포함한 우주선을 조종하는 데 사용된다. 최근의 개발은 IMU를 사용할 수 있는 GPS장치의 생산을 가능하게 한다. IMU는 터널, 건물 내부 또는 전자적 간섭이 있을 때와 같이 GPS-신호를 사용할 수 없을 때 GPS수신기를 사용할 수 있도록 한다.