This technology can be easily incorporated to motion/force control of robot manipulators based on either the torque control interface or the virtual power flow principal that defines each dynamic coupling between a joint and a robot. ###>Cette technologie s'intègre aisément aux commandes de mouvement/d'effort des manipulateurs robotisés soit par l'interface de commande de couple, soit le flux de puissance virtuel qui a la propriété de définir le couplage dynamique entre une articulation et le robot.