То следует знать как называемое йогою, приверженностью, отверженное от подверженности страданию. Та йога должна свершаться с решимостью, с беспечальным сердцем.
taṃ vidyādduḥkhasaṃyogaviyogaṃ yogasañjñitam. БхГ 6.23 sa niścayena yoktavyo yogo'nirviṇṇacetasā.