Тот, чье Я не привязано (asaktātmā : м. ед. им., БВ) к внешним прикосновениям (bāhya-sparśeṣu: м. мн. местн.), находит (vindati: 3 ед. А наст. √vid) в себе/Атмане (ātmani: м. ед. местн.) которое (yat: с. ед. вин.) счастье (sukham: с. ед. вин.). Он (sa: м. ед. им.), тот, чье Я соединено йогой с Брахманом (brahma-yoga-yuktātmā : м. ед. им., БВ), счастье (sukham: с. ед. вин.) нетленное/вечное (akṣayam: с. ед. вин.) вкушает/достигает (aśnute: 3 ед. А наст. √aś). Тот, кто йогой связан с Брахманом, обретает неиссякаемое счастье; кто не привязан к прикосновениям внешних объектов, находит это счастье в себе.
5.21 bāhya-sparśeṣvasaktātmā vindatyātmani yat sukham | sa brahma-yoga-yuktātmā sukham akṣayam aśnute ||.