2019年你的控制理论研究有什么收获和感悟？
好久之前的一个问题, 试着回答一下.  对于控制, 工程界和学术界有着全然不同的两种理解. 工程界对控制的理解, 更接近与PLC, DCS系统, 工控机, 组态软件, 核心是"逻辑控制" "过程控制" "运动控制", 给人的感觉是: 如果发生了xxx这些事, 则我们应该xxx这么做.  -- 因为没有控制器之前就, 我们的控制人员就是这么进行控制的, 并且很好用, 很高效, 很解决问题.  学术界, 对于以上逻辑控制根本不感冒 : 什么? 一群本科生就搞定的事情, 找我们控制工程师做什么? 那最多是电气工程师搞定的好不好? 本科都不用, 大专就可以, --技校的也能搞定啊? 所以, 学术界核心关心的问题是 1) 稳定-- 不稳, 什么都瞎扯. 钟摆, 天生稳定, 需要什么控制? 不需要控制! 不稳定的倒立摆, + 控制系统 = 稳定的倒立摆. 二阶倒立摆, 三阶倒立摆, 玩过么? 狮子顶绣球, 还是狮子踩绣球, 不稳定的才是关键, 如果稳定, 还要控制么? 2) 全状态的稳定. 什么叫全状态的稳定? 在非线性系统里可没有办法完整定义, 但是线性系统 通过傅里叶变换是可以用理论证明任意频率, 任意激励下, 只要激励的振幅满足一定条件, 则系统可以稳定. 这一点, 中国在教学的过程中, 自动化或控制工程师缺少结构力学, 特别是振动力学的基础, 所以都是面向抽象问题思考. 最好的切入点的例子, 是对振动(比如大楼)在地震波下的响应控制. 这个问题, 够猛, 够狠. 如果地震是1Hz的纵波, 最大加速度是1m/s2. 请问大楼会倒么? 如果地震是2Hz呢? 3Hz呢? 2.135Hz呢? 32.141826Hz呢? 没有振动力学基础的人, 往往会认为, 你看, 现在没倒, 稳定. 在老司机眼里, 这些都是浮云. 只有在学术上, 用解析方法证明了全部频率下, 某个振幅强度下不会出问题, 才能相信你, 才能入住这个楼.  -- 最常用方法就是通过PID控制, 调节系统的二阶响应特性, 相当于结构的KMC. 3) 非线性的稳定. 非线性一旦出现, 结构又有湿吻风险(我是说失稳风险). 大桥的气弹问题, 高速战机前掠翼高速飞行, 潜陆导弹飞行过程中出水瞬间, 如何采用主动控制的方式减弱振动, 如何采用被动设计的方式强化结构, 非线性动力系统和对此的非线性控制理论尽量做到, 几百元投资下去, 物理样机不解体. 4) 稳定, 稳定, 还是稳定. 老司机开车, 就是一个字-- 稳. 基于规则稳, 对各种干扰抗性稳--叫前馈, 模型漂了稳--叫鲁棒, 随机过程也稳, 时变参数也稳. 自学习的参数, 99%ok, 1%会湿吻, 这么智(luan)能(lai)的参数调节器, 你敢装到自己坐的飞机上么? 自适应的ＰＩＤ参数，如果不能证明稳定性，　就算节能减排，少烧１００ｋｇ煤，但是增加了０．０１％的概率，火电厂会超压力范围，管路泄漏，你敢用么？ 至于人工智能，ＡＩ，ＤＬ，写写论文可以（是非常可以），如何在理论上验证可靠性？可靠性是９９．９９９９９９９％的ＡＩ给出的建议，是否可用？  控制不是玄学，解析解以及基于解析解的分析能力，是大数据的人，ＡＩ的人十年之内追不上的． －－真心不敢用．  结论：稳定压倒一切！ 用投资几十亿的化工厂，冶炼炉，核电站，火电站，燃气轮机， 用载有几十人的载人飞船，载人客机，自动驾驶大巴车，高铁，去验证你的ＰＩＤ参数对不对的时候，很多逻辑问题，还要归结于解析解上的稳定性理论问题． 不解决这个问题，就是一枚普通工程师，票友，非专业选手； 能解决这个问题，或者能够通过经验部分的解决这个问题，才是控制工程师．  