地图对于无人驾驶来说作用是什么？可以没有地图吗？
首先如果你只是想开车兜兜风，没有地图可以，但如果你是正经有个目的地，那没有地图，有没有驾驶员，都开不到。 然后我们再来聊聊地图对于无人驾驶的作用。地图可以粗略地分成导航地图和高精地图。导航地图就像刚刚说的，最大的作用在“认路”。对于无人驾驶的作用基本和对于人类驾驶员差不多，告诉车辆在哪里转弯，在哪里直行，另外还有限速等交通信息。 而高精地图对于无人驾驶来说，更像是一套额外的感知系统。高精地图可以弥补摄像头、雷达甚至激光雷达等传统传感器的不足，提供更长距离也更准确的信息，以此辅助定位、规划、决策等。 高精地图的高精体现在两方面，一方面是绝对坐标精度高，另一方面是信息更丰富。 传统导航地图，通常精度大约为米级或10米级左右，而高精地图的坐标精度可以达到亚米级甚至更高。 传统导航地图通常只提供路网结构信息和粗略的几何点位置。而高精地图除了这些信息外，还会包含车道信息（车道线位置、类型，车道方向、车道交通限制信息等）、交通标志信息以及红绿灯、立交桥、龙门架等的位置信息。 若想充分利用高精地图的信息，可靠的感知系统依然的不可或缺的。因为有了地图之后，车辆需要在地图中精确地自我定位，才能精确地提取地图中的信息。否则即使地图的精度是分米级，但定位精度是10米级，也白搭。 在自动驾驶中的定位通常分成两部分，一部分是横向的车道定位，另一部分是纵向的坐标定位。车道定位就是你在第几根车道上行驶。比如一条三车道马路，你知道自己是在最左边车道行驶，高精地图又告诉你，最左边车道是左转直行车道，且禁止掉头。这样就能得到更多的车道级信息。 而纵向定位，传统的GPS大约可以提供10米级精度的定位。使用RTK外加IMU等系统的辅助，这一精度可以提高到分米甚至厘米级。但目前RTK的成本、量产都还是个问题。一台RTK的成本大约在数千元到数万元，而且这是直接加到每台车上的成本，再算上各种服务费，成本就很可观了。 因此，在没有RTK的情况下，通常会尝试利用感知系统感知定位元素，再和高精地图中的定位元素做匹配，以此来实现亚米级或是分米级的定位。其中定位元素包括地面文字、地面箭头和交通标志、电线杆等杆状物。 比如摄像头检测到前方10米有个限速标志，但字迹模糊，分辨不出到底是限速多少公里。根据GPS的粗略定位，车辆可以在高精地图中寻找附近的限速标志。然后发现我附近就一个限速80公里的标志，可以得到它的绝对坐标。这样我就知道自车的坐标位置，以及那个限速标志是限速80公里的。另外知道了自车位置，我还可以得到很多其它信息，比如前方1公里会有车辆汇入，前方3公里有个高速出口等等。这些信息光通过摄像头或是激光雷达，是不可能知道的。 地图不仅给自动驾驶系统提供了导航信息，还可能提供更丰富的高精道路信息。前者让系统“认路”，后者则让系统“知道”更多，也在很大程度上减轻了对系统的实时感知的要求，降低了实现真正的自动驾驶的难度。 所以不严谨地总结，无人驾驶不能没有地图！ 