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慣性計測装置
慣性計測装置（、略称：IMU）は、運動を司る3軸の角度（または角速度）と加速度を検出する装置。INU (inertial navigation unit)、IGU (inertial guidance unit)、IRU (inertial reference unit) とも呼ばれる。
基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。
主にロボットや自動車など運動体の挙動を計測・制御する用途に使用される。慣性の積分による移動距離の算出に適した高精度なものは潜水艦、航空機やミサイルなどの慣性航法装置（慣性誘導装置、INS）に用いられるが、市販の慣性計測装置では精度が距離の算出に不十分である。自己姿勢や方位を出力し民間航空機の姿勢方位基準装置 (AHRS) 等として用いられる物はINSではなくIMUの一種であるか、またはINS内から一部の信号を利用している。価格による精度の犠牲が著しい。
以前は機械式のジャイロスコープが使用されていたが、近年ではレーザー式や光ファイバー式が使用される。