Góc Euler
Góc Euler là ba góc được giới thiệu bởi Leonhard Euler để miêu tả định hướng của một vật thể rắn. Để miêu tả như một định hướng trong không gian ba chiều Euclide theo ba tham số được yêu cầu. Chúng có thể được đưa ra bằng nhiều cách và Góc Euler là một trong số chúng. 
=Định nghĩa =

Trước hết, sử dụng hai hệ quy chiếu: hệ cố định formula_1 và hệ động Oxyz gắn chặt với vật chung gốc O.
Gọi giao tuyến của mặt phẳng formula_2 và Oxy là ON. ON gọi là đường nút của vật. 

Đưa vào các ký hiệu và tên gọi:
Góc giữa đường nút ON và trục formula_3 ký hiệu là formula_4 và gọi là góc tiến động của vật.
Góc giữa đường nút ON và trục Ox ký hiệu là formula_5 và gọi là góc quay riêng của vật.
Góc giữa các trục formula_6 và Oz ký hiệu là formula_7 gọi là góc chương động hay góc túi sai của vật.

Các góc formula_4, formula_5, formula_7 gọi là các góc Euler.

