Phương pháp Ziegler–Nichols
Phương pháp Ziegler– là một phương pháp điều chỉnh bộ điều khiển PID được phát triển bởi John G. Ziegler và Nathaniel B. Nichols. Phương pháp này được thực hiện bằng cách thiết lập thông số độ lợi khâu "I" (tích phân) và khâu "D" (vi phân) về không (0,zero). Độ lợi khâu "P" (tỷ lệ, khuếch đại), độ lợi formula_1 được tăng lên từ không (0) cho đến khi nó đạt đến độ lợi formula_2 tối đa, mà đầu ra của vòng điều khiển dao động với biên độ không đổi. formula_2 và chu kỳ dao động formula_4 được sử dụng để thiết lập độ lợi "P", "I", và "D" tùy thuộc vào loại điều khiển được sử dụng:

