Le stage prévu à l'article R. 3314-10 est d'une durée de 35 heures. 
Il se déroule pendant le temps habituel de travail, soit sur une période de cinq jours consécutifs, soit, pour tenir compte des contraintes d'organisation et de fonctionnement de l'entreprise, en deux sessions de formation dispensées au cours d'une période maximale de trois mois et comportant la première trois jours, et la seconde deux jours consécutifs. 
A l'issue de la première session de formation, le centre de formation agréé qui a dispensé la formation délivre au conducteur une attestation constatant l'accomplissement de cette session et mentionnant la date limite avant laquelle la deuxième session doit être réalisée. Le modèle de cette attestation est fixé par arrêté du ministre chargé des transports. 
Lorsqu'il est réalisé en entreprise par un moniteur d'entreprise, le stage peut également être organisé sur une période maximale de trois mois, en deux sessions comportant un jour consacré à la partie pratique de la conduite et quatre jours consécutifs pour le reste du programme.