Les agents de police judiciaire secondent les officiers de police judiciaire dans l'exercice de leurs fonctions, en se limitant strictement aux opérations qui leur sont prescrites et sans que puisse leur être délégué aucun des pouvoirs propres de l'officier de police judiciaire chargé de l'enquête. 
En outre, les agents de police judiciaire ont notamment pour mission d'assurer l'exécution : 
1° Des mesures de contrainte contre les témoins défaillants en application des articles 62, 109, 110 et 153 du code de procédure pénale ; 
2° Des mandats d'amener, de dépôt, d'arrêt et des ordonnances de prise de corps ; 
3° Des arrêts et des jugements de condamnation ; 
4° Des contraintes judiciaires. 
Les agents de police judiciaire énumérés aux articles 20 et 21 n'ont, en aucun cas, qualité pour décider des mesures de garde à vue.