Les ambulanciers de la fonction publique hospitalière sont recrutés par concours externe ou interne sur titres, conformément aux dispositions de l'article 4-6 du décret du 19 mai 2016 susvisé. 
Peuvent être candidats les personnes titulaires du diplôme d'Etat d'ambulancier mentionné à l'article D. 4393-1 du code de la santé publique et du permis de conduire de catégorie B ainsi que, lorsque les caractéristiques des véhicules dont dispose l'établissement recruteur le justifient, du permis de conduire de catégorie C ou D. 
Les candidats ayant satisfait aux épreuves du concours sur titres sont déclarés admis sous réserve de produire l'attestation et, le cas échéant, l'avis médical mentionnés aux II et III de l'article R. 221-10 du code de la route, obtenus dans les conditions prévues par l'article R. 221-11 du même code, et de satisfaire à un examen psychotechnique qui vérifie leur coordination et leurs réflexes psychomoteurs. Les modalités de cet examen sont fixées par arrêté du ministre chargé de la santé.