2.53. «Direção Z», na direção do eixo Z do veículo, perpendicular aos eixos X e Y. A direção Z é positiva numa direção descendente. 2.54. «Velocidade de rolamento do veículo», a alteração do ângulo do veículo ao longo do tempo em relação ao seu eixo X, conforme determinado pelo sistema de deteção. 2.55. «Velocidade de guinada do veículo», a alteração do ângulo do veículo ao longo do tempo em relação ao seu eixo Z, conforme determinado pelo sistema de deteção. 3. PEDIDO DE HOMOLOGAÇÃO 3.1. O pedido de homologação de um modelo de veículo no que diz respeito ao seu RDE deve ser apresentado pelo fabricante do veículo, ou por um seu representante autorizado, à entidade homologadora da parte contratante, nos termos do disposto no anexo 3 do Acordo de 1958. 3.2. O pedido deve ser acompanhado da seguinte documentação (o anexo 2 apresenta um modelo do documento de informação): 3.2.1.