Mapas/Posicionamento … 4. DESCRIÇÃO E ESQUEMA DO SISTEMA 4.1. Descrição esquemática do sistema, incluindo sensores para a perceção ambiental (por exemplo, diagrama de blocos) … 4.2. Lista e descrição geral esquemática das interligações (por exemplo, diagrama de blocos) … 5. ESPECIFICAÇÕES 5.1. Meio para verificar o estado de bom funcionamento do sistema … 5.2.