b) veículos sem carga: Quando a pressão na cabeça de engate se situar entre 20 e 100 kPa, pelo menos um eixo deve começar a desenvolver uma força de travagem. 1.4. No caso dos veículos da categoria O equipados com sistemas de travagem pneumática, quando se utilizar o procedimento de homologação alternativo definido no anexo 20, devem fazer-se os cálculos exigidos no presente anexo com as características de desempenho obtidas nos relatórios de verificação relevantes constantes do anexo 19 e determinar-se a altura do centro de gravidade pelo método definido no apêndice 1 do anexo 20. 2. SÍMBOLOS i = índice do eixo (i = 1, eixo dianteiro; i = 2, segundo eixo; etc.) Pi = reação normal do piso da estrada sobre o eixo i, em condições estáticas Ni =