c) Corrigir o afastamento da faixa de rodagem (por exemplo, para evitar ultrapassar a marcação das faixas de rodagem ou sair da estrada). 2.3.4.3. «Função de direção de emergência (ESF, sigla inglesa)», função de comando que pode automaticamente detetar uma potencial colisão e ativar o sistema de direção do veículo por um período limitado, para conduzir o veículo com o objetivo de evitar ou mitigar uma colisão com: a)