2.24. Por «ângulo de Ackermann», entende-se o ângulo cuja tangente é igual à distância entre eixos dividida pelo raio de viragem a uma velocidade muito baixa. 2.25. Por «sistema de controlo electrónico de estabilidade» ou «sistema ESC», entende-se um sistema com todas as características enumeradas em seguida: 2.25.1. Melhora a estabilidade direccional do veículo podendo, pelo menos, controlar de forma automática e separadamente o binário de travagem das rodas da esquerda e da direita em cada eixo (2) para induzir o momento corrector de guinada, com base na avaliação do comportamento real do veículo, por comparação com a determinação do comportamento do veículo solicitado pelo condutor; 2.25.2. Controlo por computador, utilizando um algoritmo em circuito fechado para limitar a sobreviragem e a subviragem do veículo, com base na avaliação do comportamento real do veículo, por comparação com a determinação do comportamento do veículo solicitado pelo condutor; 2.25.3. Capaz de determinar directamente a velocidade angular de guinada do veículo e de calcular o ângulo de deslizamento ou a sua derivada em relação ao tempo;