2.1. Por «sistema de travagem antibloqueio», entende-se um elemento de um sistema de travagem de serviço que regula automaticamente o grau de deslizamento, no sentido de rotação da(s) roda(s), numa ou em várias rodas do veículo, durante a travagem. 2.2. Por «sensor», entende-se o elemento concebido para detectar e transmitir ao controlador as condições de rotação da(s) roda(s) ou o estado dinâmico do veículo. 2.3. Por «controlador», entende-se o elemento concebido para avaliar as informações fornecidas pelo(s) sensor(es) e transmitir um sinal ao modulador. 2.4. Por «modulador», entende-se o elemento concebido para variar a(s) força(s) de travagem em função da ordem recebida do controlador. 2.5. Por «roda directamente controlada», entende-se uma roda cuja força de travagem é modulada a partir das informações fornecidas, pelo menos, pelo seu próprio sensor (2). 2.6. Por «roda indirectamente controlada», entende-se uma roda cuja força de travagem é modulada a partir de informações provenientes do(s) sensor(es) de outra(s) roda(s) (2). 2.7.