3.3. Descrição e esquema do sistema 3.3.1. Inventário de componentes. Deve ser fornecida uma lista que confira todas as unidades do «sistema» e mencione os demais sistemas do veículo necessários para realizar a função de comando em questão. Deve ser fornecido um esquema que mostre essas unidades em combinação, que dê precisões sobre a distribuição dos elementos do equipamento e mostre com clareza as interconexões entre esses mesmos elementos. Este esquema deve incluir: a) Perceção e deteção de objetos, incluindo mapeamento e posicionamento; b) Caracterização da tomada de decisões;