30 segundos, no caso dos veículos das categorias M2, M3 e N2, N3, deve ser emitido um sinal de aviso acústico até ao final da intervenção. 5.1.6.1.2.2. No caso de duas ou mais intervenções consecutivas em intervalos sucessivos de 180 segundos e na ausência de uma ação sobre a direção por parte do condutor durante a intervenção, o sistema deve emitir um sinal de aviso acústico durante a segunda intervenção e quaisquer outras intervenções no decurso de intervalos sucessivos de 180 segundos. A partir da terceira intervenção (e nas intervenções subsequentes), o sinal de aviso acústico deve prolongar-se por, pelo menos, mais dez segundos do que o sinal de aviso anterior. 5.1.6.1.3. O esforço do comando de direção necessário para neutralizar o controlo da direção fornecido pelo sistema não deve exceder 50 N em toda a gama de funcionalidades da CSF. 5.1.6.1.4. Os requisitos dos pontos 5.1.6.1.1, 5.1.6.1.2 e 5.1.6.1.3 relativos à função CSF, que dependem da avaliação da presença e localização das marcações ou dos limites da faixa de rodagem, devem ser ensaiados em conformidade com o(s) ensaio(s) relevante(s) especificado(s) no anexo 8 do presente regulamento. 5.1.6.2. Os veículos equipados com uma função ESF devem cumprir os seguintes requisitos: Um sistema ESF está sujeito aos requisitos do anexo 6. 5.1.6.2.1. Uma função ESF só deve iniciar uma intervenção caso seja detetado um risco de colisão.