5.1.6.2.1. Uma função ESF só deve iniciar uma intervenção caso seja detetado um risco de colisão. 5.1.6.2.2. Um veículo com uma função ESF instalada deve estar equipado com meios para monitorizar as condições de condução (por exemplo, as marcações das faixas de rodagem, a beira da estrada, outros utentes da estrada) em consonância com o caso específico de utilização. Estes meios devem monitorizar o ambiente de condução sempre que a função ESF estiver ativa. 5.1.6.2.3. Uma manobra automática destinada a evitar colisões iniciada por uma função ESF não deve levar o veículo a sair da estrada. 5.1.6.2.3.1. No caso de uma intervenção da função ESF numa estrada ou numa faixa de rodagem delimitada com marcações num ou em ambos os lados, uma manobra automática destinada a evitar colisões iniciada por uma ESF não deve levar o veículo a ultrapassar uma marcação da faixa de rodagem. No entanto, se a intervenção começar durante uma mudança de faixa de rodagem executada pelo condutor ou durante um desvio não intencional para a faixa adjacente, o sistema pode orientar o veículo de volta à sua faixa de rodagem inicial. 5.1.6.2.3.2. Na ausência de uma marcação de faixa de rodagem num ou em ambos os lados do veículo, é autorizada uma única intervenção ESF, desde que esta não produza um desvio lateral do veículo superior a 0,75 m numa direção onde não haja marcação da faixa. Durante a manobra automática destinada a evitar colisões, o desvio lateral deve ser determinado por meio de um ponto fixo na parte da frente do veículo no início e no fim da intervenção ESF. 5.1.6.2.4. A intervenção ESF não deve levar o veículo a colidir com outro utente da estrada (4). 5.1.6.2.5. O fabricante deve demonstrar, durante a homologação, a contento do serviço técnico, que meios de monitorização do ambiente de condução estão montados no veículo para cumprir o disposto nos subpontos do ponto 5.1.6.2 acima. 5.1.6.2.6. Uma intervenção de uma função ESF deve ser assinalada ao condutor por meio de um sinal ótico e um sinal acústico ou tátil, o mais tardar, no início da intervenção ESF.