酸性雨の数値的な定義はあるのでしょうか？
絶対的な数値による定義はありません。

酸性雨とは人為起源の酸性物質を空気中で取り込み酸性化した雨のことで、その指標としては酸性度を表すpH（ピーエッチまたはペーハー）が用いられています。
雨のpHは、人為的に放出された酸性物質が空気中に全くない場合であっても、空気中の二酸化炭素が雨水に溶け込むため、酸性を示します。また、二酸化硫黄などを空気中に放出している火山の周辺では、雨の酸性度がもともと強く、通常でも酸性よりの値を示します。酸性雨を判断する場合には、地域ごとに人為的な影響を受けない自然な状態での雨のpHを基準とする必要があります。
なお、空気中の二酸化炭素が純水に十分溶けた場合のpHは5.6であることから、pHが5.6以下の降水を一般的に酸性雨と呼ぶことがあります。