title: Ritterschwert

text: Wie Untersuchungen an Originalschwertern belegen, wurden in Europa zahlreiche schmiedetechnische Konstruktionen verwendet. Die einfachste und am meisten verwendete Konstruktion seit der Antike war eine Eisenklinge mit separat aufgekohlten Schneiden; dieses Verfahren wurde verwendet, wenn keine hochwertigen Stähle zur Verfügung standen. Zwischen dem 3. und 10. Jahrhundert wurden mitunter sehr komplexe Damaste verwendet, welche in den meisten Fällen einen weichen Eisenkern und separat aufgekohlte Schneiden aufwiesen. Im Hochmittelalter wurden Damaszierungen im Zuge der Verbesserung der Rennofentechnologie nicht mehr verwendet, man ging dazu über Eisen und Stahl miteinander zu „laminieren“, um die positiven Eigenschaften des jeweiligen Materials voll auszunutzen. Dadurch ergaben sich folgende Möglichkeiten: Weichkern-Methode (ein Stück Stahl um einen Eisenkern „gewickelt“), Drei-Lagen-Methode (ein Barren Eisen zwischen zwei Stahlbarren, oder umgekehrt, zu einer Klinge geformt) oder Stapelkonstruktion (mehrere Stähle in einem Stapel miteinander verschweißt und zur Klinge ausgeformt). Dadurch wurde angestrebt, dass die Schneiden und die Oberfläche des Schwertes eher hart sind, der innere Kern aber eher weich, die Klinge trug damit eine scharfe Schneide und war bis zu einem gewissen Grad flexibel und bruchfest. Eine weitere Methode ist das Schmieden der Klinge aus einem ganzen Stück besonders homogenen Stahls, was auch praktiziert wurde, jedoch aus Kostengründen und anderen technischen Einschränkungen nicht so oft wie Laminattechniken.


title: Ritterschwert

text: Gemäß den beobachteten Gefügeformationen des Originalstahls unter dem Mikroskop lassen sich drei Basisverfahren unterscheiden: Abschreckhärtung (vollständige oder unvollständige – das sogenannte „slack quenching“), Abschrecken und Anlassen und anschließend gestufte Abschreckung. Die letzte Methode besteht darin, dass ein Werkstück mehrere Male nacheinander für eine sehr kurze Zeit ins Abschreckmedium getaucht und dann wieder rausgezogen wird. Die Oberfläche wird kurzzeitig hart, die im Inneren des Werkstücks verbleibende Hitze bewirkt ein „Anlassen von innen“. So kann die genaue Härte der Schneide eingestellt werden. Die optimale Variante stellt jedoch eine Vollhärtung (das komplette Überführen des Kohlenstoffs in martensitisches Gefüge) und das anschließende Anlassen dar, wobei das volle Potential des Werkstoffes ausgenutzt werden kann. Das Gelingen einer solchen Wärmebehandlung setzt jedoch einen homogenen reinen Werkstoff voraus, denn sonst besteht die Gefahr der Rissbildung – aus diesem Grund wurde die unvollständige Härtung („slack quenching“) im europäischen Mittelalter zu einer der häufigsten Arten der Wärmebehandlung, da sie leichter zu bewerkstelligen war. Es gibt außerdem Hinweise, dass selektive Härtung auch praktiziert wurde, die konkrete Technologie ist jedoch bis heute unbekannt. Es gab außer Wasser auch andere Abschreckmedien (Öl, Salzlösungen), welche heutzutage leider in Vergessenheit geraten sind, so dass der korrekte Prozess wissenschaftlich erschlossen werden muss.


title: Ritterschwert

text: Die dabei erreichte Härte schwankte für gewöhnlich von 200 bis 650 HV. Dabei ist zu beobachten, dass die Klingenmitte für gewöhnlich weicher gewesen ist als die Schneide, wofür es mehrere Erklärungsansätze gibt: geschickte „Feuerführung“, selektives Anlassen oder thermisch widerstandsfähige Isolierschichten wie Lehm. Die durchschnittliche Härte der Schneiden der Originalschwerter ist in den oben erwähnten Quellen mit rund 45–54 HRC angegeben, ein Härtegrad, der mechanisch gesehen den besten Kompromiss zwischen Härte und Zähigkeit darstellt, was dem Verwendungszweck des Kampfschwertes der damaligen Zeit entsprach.


title: Ritterschwert

text: Nach der Herstellung wurde die Klinge einem Spezialisten, dem Schwertfeger überreicht, der sie schliff und polierte, wobei eine feine Spiegelpolitur das Ideal darstellte. Ein ausgeprägtes Können der Schwertfeger lässt sich historisch nachweisen; Feilen, verschiedene Natursteine sowie Polierpulver kamen zum Einsatz. Die feinen Polituren sowie die sichtbaren Schweißmuster auf der Oberfläche der Klingen lassen sich indirekt nachweisen, somit war die Oberflächenveredelung jener der japanischen und arabischen Klingen am nächsten.


title: Ritterschwert

text: Die meisten Formen des hochmittelalterlichen Kampfschwertes wurden zusammen mit einem Schild oder Buckler getragen. Der Ringpanzer und die meisten Helme boten normalerweise guten Schutz gegen die Schwerthiebe, diese konnten jedoch unter Umständen zerschnitten oder zumindest beschädigt werden, wie z. B. die Abbildungen aus der Maciejowski-Bibel belegen. Auch finden sich Abbildungen im Codex Manesse, wo ein Topfhelm durch ein Kampfschwert gespalten wird. Kampfschwerter wurden vor allem von der gepanzerten Kavallerie des Schwertadels verwendet und fungierten als Reiter-Hiebwaffe; durch einen großen Schild geschützt, war es dem Reiter möglich, Schwerthiebe auszuteilen, wenn seine Hauptwaffe (in der Regel die Lanze) verloren ging oder zerstört wurde. Des Weiteren fand das Kampfschwert seine Verwendung im Gerichtskampf, welcher meist entweder mit Schild oder Buckler (Faustschild) ausgetragen wurde. Im geringen Maße wurden Kampfschwerter in Ritterturnieren eingesetzt, was aber zu einer erhöhten Verletzungsgefahr und Klingenverschleiß führte. Das Kampfschwert wurde in der Regel durch spezielle Turnierschwerter ersetzt.


title: Ritterschwert

text: Die Verwendung des Kampfschwertes als Fechtwaffe ist ebenfalls belegt; das älteste erhaltene Fechtbuch mit der Bezeichnung „Tower-Fechtbuch I.33“ zeugt von einer ausgereiften sportlich-ritterlichen Fechtkunst unter Verwendung eines Kampfschwertes und eines Faustschildes. Hiermit bot das Kampfschwert des Früh-, Hoch- und Spätmittelalters dem damaligen Nutzer eine vielseitige Klingenwaffe, die den Anforderungen der damaligen Kriegsführung und Selbstverteidigung entsprach.


title: Ritterschwert

text: Gewöhnlich wurde das Schwert in einer Scheide aufbewahrt, die am Wehrgehänge befestigt wurde. Die Scheide einer Gebrauchswaffe (im Gegensatz zu reinen Zeremonial- und Statuswaffen) bestand in der Regel aus Holz, mit Leder überzogen und durch Metallteile (Scheidemundblech, Ortband) ergänzt. Das Innere der Scheide wurde mit Fell ausgekleidet, um das versehentliche Herausgleiten der Waffe zu verhindern. Die Scheide wurde oft mit Stoff- oder Lederwicklungen kunstvoll gestaltet. Das Wehrgehänge selbst befand sich in der Regel am Beckengürtel, wobei die Waffe entweder an einem oder an zwei Lederriemen rund um den Schwerpunkt der Waffe befestigt wurde. Dadurch wurde erreicht, dass das Schwert frei am Gürtel baumelte und bei Bedarf schnell gezogen werden konnte. Das Tragen der Waffe über der Schulter wurde vermutlich auch praktiziert und konnte vor allem zu Transportzwecken verwendet werden. Es gibt auch Meinungen, dass die Kampfschwerter an den Satteln der Pferde befestigt wurden, wobei die Quellenlage bis heute zweifelhaft ist.


title: Ritterschwert

text: Eine heute stark verbreitete Vorstellung, dass die Schwerter auf dem Rücken getragen wurden, zwecks der besseren Mobilität und Geschwindigkeit des Ziehens, stammt größtenteils aus dem japanischen Kulturkreis, und basiert ihrerseits auch auf einem Missverständnis. Die Hauptwaffe des japanischen Schwertadels vor dem 15. Jahrhundert war das lange Schwert Tachi, welches während des Kampfes, wie ein Säbel am Wehrgehänge im Gürtelbereich, getragen wurde. Eine spezielle Unterart dieser Schwerter, der Nodachi, war mitunter sehr lang, so wurde dieser jenseits des Kampfes am Rücken/Schulter zwecks Transport befestigt. Im 20. Jahrhundert fanden die entsprechenden Abbildungen und schriftliche Quellen Eingang in die Populärkultur; insbesondere die aus Filmen stammende Figur des Ninja trägt sein Schwert Ninjatō grundsätzlich auf dem Rücken. Diese Trageweise fand sehr schnell Eingang in die Filmindustrie und Computerspiele und wird heute allgemein selten hinterfragt, obwohl gerade für den europäischen Kulturkreis eine solche Trageweise sich nirgendwo historisch belegen lässt.


title: Ritterschwert

text: Die Schwerttypen X bis XII nach der Oakeshott-Klassifikation waren primär auf den Hieb ausgelegt. Da die meisten Krieger des Früh- und Hochmittelalters entweder zu Fuß mit einem Schild kämpften oder als gepanzerte Kavallerie mit Lanze angriffen, war eine gerade Hiebwaffe von Vorteil. Die Rüstungen dieser Zeit bestanden aus Ketten- oder Schuppenpanzern, die in den meisten Fällen guten Schutz gegen Schwerthiebe boten. Im 12./13. Jahrhundert setzten sich viele Verbesserungen in der Kettenrüstung-Technologie durch, was zu Veränderungen im Klingendesign führte. Schwerter wurden stichlastiger gestaltet und öfter mit einem spitzen Ort versehen, anstatt des abgerundeten Ortes (typisch für Spathae und „Wikingerschwerter“). Dennoch blieb das Kampfschwert immer eine primäre Hiebwaffe. Der Typ XIV (ab 2. Hälfte des 13. Jh.) wurde von vornherein als gleichwertige Hieb- und Stichwaffe gedacht. Mit dem Aufkommen der Platten-Elemente wurden die reinen Hiebschwert-Designs zunehmend ineffektiv, so dass sie im Verlauf des 14. Jahrhunderts durch andere Schwertformen ersetzt wurden.


title: Ritterschwert

text: Die Technik des Kampfschwertes unterscheidet sich deutlich von der Hiebtechnik der orientalischen Säbel oder fernöstlicher Klingenwaffen wie Katana oder Jian. Als Primärquellen der Kampftechnik sind Fechtbücher zu nennen. Um einen durchgezogenen Hieb auszuführen, machte der Kämpfer gleichzeitig mit dem Schwung einen Schritt nach vorn oder nach hinten und nutzte die Drehung des Körpers (der Hüfte im Speziellen) als Impuls-Quelle für den Hieb. Diese Drehung ermöglichte auch das kurvende Zurückziehen der Klinge, wodurch die Schneiden überhaupt richtig „wirken“ konnten. Hiermit ist jener Schwerthieb eigentlich ein „ziehender Druckschnitt“ (ähnlich einem Kochmesser) und kein „Hacken“, wie es oft von modernen Fechtern und den Medien behauptet wird. Die Analogie zu einer Axt oder einem Baseballschläger ist demzufolge nicht gegeben. In Manuskript I.33 wird außerdem gelehrt, dass beim Fechten Hiebe in einer nach vorne ausgestreckten Position enden, dem "langort", welcher als Schlüsselposition verstanden wird. Die Hiebwirkung kommt in diesem Falle fast ausschließlich von der Hüftdrehung und der Vorwärtsbewegung des Körpers; die physische Stärke des Armes, wie oft irrtümlich angenommen, spielt fast keine Rolle. Im Gegensatz zum geraden Schwert haben Säbel durch ihre Klingenkrümmung eine natürliche ziehende Komponente. Daraus wird ersichtlich, dass ein Kampfschwert nur dann richtig „wirken“ kann, wenn es korrekt und fachmännisch eingesetzt wird.


title: Ritterschwert

text: Das Verwenden des Kampfschwertes zur Kontusion des Gegners oder zum „Zerhacken“ der Rüstungen, wie es oft in Massenmedien dargestellt wird, ist jedoch weder belegt noch möglich. Die grifflastige Balance, die moderate Masse (1,1 bis 1,2 kg), die relativ geringe Klingendicke und die scharfen Schneiden sind nur für Hieb und Stich ausgelegt – kraftvolle unkontrollierte Schläge auf Metallteile und andere Schwerter direkt mit der Schneide würden das Schwert evtl. irreparabel beschädigen, ohne nennenswerte Schäden an z. B. Rüstungen zu verursachen. Aus dem ältesten Fechtbuch des europäischen Mittelalters, dem „Royal Armouries Ms. I.33“ geht die Verwendung des Kampfschwertes als Hieb- und Stichwaffe eindeutig hervor. Beim Versetzen („Parieren“) wurde nach Möglichkeit vermieden mit der eigenen Schneide direkt vor die gegnerische Schneide zu schlagen (also Kraft gegen Kraft). Übliche Handhabung hingegen war es, die gegnerische Klinge leicht schräg seitlich in einem flachen Winkel zu treffen, um so kraft- und schneidenschonend zu arbeiten und dabei durch die leicht seitliche Impulskomponente den Angriff zur Seite zu versetzen. Ein Schild oder Buckler wurde fast immer zusammen mit dem Schwert verwendet.


title: Ritterschwert

text: Es existieren Untersuchungen, welche belegen, dass die übliche Masse eines Kampfschwertes zwischen 0,6 und 1,4 kg liegt. Die meisten Kampfschwerter des Hochmittelalters dürften hiermit um 1,1 bis 1,3 kg gewogen haben. Das oft zitierte und vielfach übertriebene Gewicht von 20 oder gar 40 Pfund (9 bis 18 kg) ist ein Fantasieprodukt der Moderne, bedingt durch romantische Verklärung des Mittelalters. Diese Vorstellungen werden auch durch die Dekorations- und Schaukampfschwerter verschuldet, welche dem Wesen nach keine Kampfschwerter sind, sondern rein visuelle Nachahmungen, die physisch nahezu keine Gemeinsamkeiten mit Originalen besitzen. Schwerter für Theater- und Schaukampf werden grundsätzlich als schwertähnliche Werkzeuge mit einer Schlagkante und Materialstärke bis zu 8 mm hergestellt, damit diese das Schlagen „Kante gegen Kante“ nahezu schadlos überstehen und somit den dramaturgischen Anforderungen genüge tun, was ihre Masse bedeutend in die Höhe treibt.


title: Ritterschwert

text: Die Schärfe des Schwertes wird maßgeblich durch den makroskopischen und mikroskopischen Aufbau der Schneiden bestimmt. Wie Originale zeigen waren der Klingenquerschnitt i. d. R. „linsenförmig“ und die Schneide besaß einen Schliffwinkel generell zwischen 30° und 45° was eine gute, wenn nötig „rasiermesserartige“ Schärfe ermöglicht. Oft wird behauptet, dass die europäischen Schwerter stumpfe Schneiden besaßen, ähnlich einem Schlageisen, solche Vorstellungen basieren jedoch auf typischen maschinell erzeugten 80° Schneiden moderner Repliken und Fehlinterpretation mittelalterlicher Klingen mit einem hexagonalen bzw. oktogonalen Querschnitt. Kein bekanntes europäisches Originalschwert, welches explizit für Hieb und Schnitt gedacht und gebaut wurde, hat die Klingengeometrie eines Meißels oder Schlageisens. Schlanke leicht konvexe Schneidenwinkel europäischer Originale entsprechen grundsätzlich jenen die auf japanischen oder orientalischen Klingen zu finden sind.


title: Ritterschwert

text: Es existieren zudem direkte archäologische Beweise wie die Massengräber der Schlacht von Towton und Visby, welche saubere glatte Schnitte an Knochen und Schädeln (inklusive Zahnwurzeln) erkennen lassen. Die Überreste von Richard III lassen ebenfalls scharfe Schnittwunden am Schädel erkennen. Solche Verletzungen erfordern entsprechend scharfe Klingen, und wenn man in Betracht zieht, dass in den Fechtmanuskripten des Spätmittelalters Hieb und Schnitt routinemäßig unterrichtet wurde ergibt sich aus den o.e. Schneidenwinkeln, Fechtbuch-Anweisungen und forensischen Befunden ein Gesamtbild, welches sich mit der modernen und weitgehend quellenfreien Idee der „stumpfen Schwertern des Mittelalters“ faktisch nicht vereinbaren lässt. Es ist zwar richtig, dass verschiedene Schwert- und Dolchtypen verschiedene Anforderungen an die Schärfe der Schneide stellten, zeitgenössische Tests mit modernen Entsprechungen der leinen- und wollebasierten Kleidung des Mittelalters zeigen eindeutig das benötigte Niveau der Schärfe, die für die Schnitttechnik aus den o.e. Fechtmanuskripten notwendig ist und welches sich nicht durch mehr „Muskelkraft“ oder Schwertgewicht kompensieren lässt.


title: Ritterschwert

text: Die oft zitierte Notwendigkeit der Stumpfheit durch Metallrüstungen und parierendes Fechten nach dem Vorbild des modernen Fechtdegens wird durch keine Quellen gestützt, weder „auf Rüstungen wird wie mit Keulen eingeklopft“ noch „man schlägt wild Schneide gegen Schneide bis einer aufgibt“ ist in historischen Fechtquellen vorhanden. Um die Schneide vor zu schnellem Abstumpfen effektiv zu schützen müsste man lediglich auf 1. korrektes Versetzen in flachem Winkel zur gegnerischen Klingenfläche hin, und 2. auf Streitkolben, Kriegshammer oder spezielle Harnischkampftechniken gegen Schwergepanzerte zurückgreifen.


title: Ritterschwert

text: Die Wirksamkeit des Kampfschwertes wurde mittlerweile durch viele Versuche der experimentellen Archäologie direkt belegt. Eine etwa 1,2 kg schwere, historisch korrekt ausbalancierte, polierte und geschärfte Waffe ist durchaus imstande, menschliche Gliedmaßen mit einem Hieb abzutrennen und sogar Kettenrüstungen und Helme zu beschädigen. Die Maciejowski-Bibel sowie der Codex Manesse enthalten zahlreiche Abbildungen, wo durch das einhändige Kampfschwert Kettenrüstungen durchdrungen, Gliedmaßen abgeschlagen und Helme samt Schädel zerschnitten werden. Auch wenn das Spalten eines Helmes eher eine Übertreibung zu Glorifikationszwecken darstellt, ist die Wirkung auf Ringpanzer durchaus nachvollziehbar und reproduzierbar.


title: Ritterschwert

text: Laut Untersuchungen von A. Williams benötigt man um 170 J Aufprallenergie, um einen originalen Ringpanzer aus dem 15. Jh. mit einem Schwertsimulator so weit zu beschädigen, dass es mit theoretischer Lebensgefahr für den Träger verbunden wäre. Hierbei muss allerdings berücksichtigt werden, dass es immer erhebliche Qualitätsschwankungen der Rüstungen und Schwertwaffen gab und bei weitem nicht jede Rüstung so schlecht war, dass sie „mit Leichtigkeit“ durchschnitten werden konnte. Ein solcher Energiebetrag konnte bei einem schwergepanzerten Ritter (20 bis 25 kg Ganzkörper-Ringpanzer inkl. Helm) auf dem Schlachtross bei voller Geschwindigkeit durchaus aufgebracht werden, allerdings ist es zweifelhaft, dass ein partielles Durchschlagen des Ringpanzers den Gegner ernsthaft verletzen oder sofort töten würde, da der normalerweise darunterliegende Gambeson die Schock- und Schnittwirkung erheblich dämpfen dürfte. Auch machen die wissenschaftlichen Tests klar, dass weder „brutale Kraft“ noch „enormes Gewicht des Schwertes“ helfen könnten, eine hochmittelalterliche Ringpanzerung oder einen spätmittelalterlichen Plattenpanzer durch Hieb oder Schlag vollständig durchzuhauen.


title: Ritterschwert

text: „Breitschwert“ ist eine direkte Übersetzung vom englischen "broadsword", eine Bezeichnung für das neuzeitliche, auf den britischen Inseln verbreitete Korbgriffschwert (engl. "basket-hilted sword") und mit ihm verwandte Typen. Die ursprüngliche englische Bezeichnung versteht sich als Gegensatz zum "smallsword", einer Art von Degen. Folglich ist der Begriff „Breitschwert“ modernen Ursprungs und wurde im Mittelalter nicht verwendet.Zweihändig geführt:


title: DJ Bold

text: DJ Bold, geboren als "Charles Bold", auch "Charley Bold" (geb. vor 1992 in Australien) ist ein australischer Techno-DJ und -Produzent.


title: DJ Bold

text: 1992 legte er zum ersten Mal als DJ Schallplatten in einem Club auf. Kurze Zeit später begann er, auch als Musikproduzent im Tonstudio tätig zu sein. Eine Reihe von Veröffentlichungen ab 1996 machte ihn innerhalb der Szene auf internationaler Ebene bekannt – vor allem seit eine seiner Produktionen auf der Favoriten-Liste von DJ Hell erschienen ist.


title: Neurofibrom

text: Neurofibrome sind Nerventumore, die innerhalb des Nervs gut abgrenzbare oder außerhalb des Nervs diffuse Strukturen ausbilden. Sie bestehen aus neoplastischen Schwann-Zellen, Fibroblasten und perineuralen Zellen, die in eine Matrix aus Kollagenfasern eingebettet sind. Sie werden auf der WHO-Skala von I-IV mit der Stufe I klassifiziert. Vom Schwannom unterscheiden sie sich durch einen höheren Gehalt an bindegewebiger Substanz und dadurch, dass sie operativ nicht von den Nerven getrennt werden können und diese in der Regel geopfert werden müssen.


title: Neurofibrom

text: Sie können als solitäre Knötchen praktisch überall, wo Nervengewebe vorhanden ist, auftreten. Am häufigsten treten sie auf der Haut auf. Multiples Auftreten beobachtet man insbesondere bei der Neurofibromatose Typ 1, diese ist auf eine Mutation im NF1-Gen zurückzuführen. Die plexiforme Variante tritt vorwiegend an größeren Nerven auf und es besteht bei dieser ein Entartungsrisiko zum malignen peripheren Nervenscheidentumor (MPNST). Das myxoide Neurofibrom ist typisch für das NAME-Syndrom.


title: Neurofibrom

text: Neurofibrome der Haut können aus kosmetischer Indikation entfernt werden, auch weil Patienten mit ausgeprägten Veränderungen in soziale Isolation geraten können. Hier hat sich die Therapie mit dem Kohlendioxidlaser bewährt, der eine große Anzahl von Fibromen in einer Behandlungssitzung abtragen kann. Eine narbenfreie Entfernung ist jedoch auch mit der Laserbehandlung nicht möglich. Die chirurgische Entfernung von Fibromen im zentralen Nervensystem und an peripheren Nerven ist mit der Gefahr von Funktionsausfällen verbunden.


title: Sedimentationsanlage

text: Sedimentationsanlagen mit Absperrbauwerken (Damm) sind eine besondere Form der Stauanlagen, da sie nicht nur Wasser, sondern planmäßig auch einen hohen Anteil Schlamm (in Wasser fein verteilte Schwebstoffe) enthalten. Der Schlamm stammt etwa aus der Rohstoffgewinnung (Bergbau) und -aufbereitung oder anderen technischen Prozessen und soll in der "Sedimentationsanlage" entwässert und oft auch entsorgt werden.


title: Sedimentationsanlage

text: Es gibt "Sedimentationsanlagen", die wie eine Talsperre ein Tal versperren, u-förmig sich an einen Hang anlehnen oder in einer Ebene aus einem Ringdamm bestehen. Häufig werden Teile des Sediments auch als Sperrenbaustoff verwendet. Dabei wird der Schlamm vom Absperrbauwerk aus in das Becken eingespült, so dass sich die groberen Bestandteile am Bauwerk ablagern und für dessen Aufhöhung genutzt werden. Dies erfordert genaue Untersuchungen des Sediments und eine sorgfältige Überwachung des Betriebes.


title: Sedimentationsanlage

text: Aus der Zusammensetzung des Schlamms kann bei umweltschädlichen Bestandteilen eine zusätzliche Gefährdung resultieren, für die besondere Maßnahmen und Überwachungseinrichtungen erforderlich werden.


title: Sedimentationsanlage

text: Dem gegengesetzten Zweck dient eine "schwimmende Tauchwand", die sedimentbeladenes Wasser unterhalb passieren lässt, während aufschwimmende Stoffe zurückgehalten werden.


title: Anderthalbhänder

text: Anderthalbhänder (auch "Bastardschwert") ist eine Bezeichnung für mehrere Typen des spätmittelalterlichen und renaissancezeitlichen Schwertes. Es stellt im Allgemeinen eine Übergangsstufe zwischen dem europäischen Kampfschwert und dem Langschwert dar, wobei der Begriff „Anderthalbhänder“ sich explizit auf die Länge des Griffes bezieht. Jene Bezeichnung ist aber im Großen und Ganzen modern, die zeitgenössische, historisch korrekte Bezeichnung für Schwerter war "Schwert" oder "das lange Schwert", wobei der Unterschied zwischen „langen“ und „einhändigen“ Schwertern bis Mitte des 15. Jahrhunderts eher in der Art der Schwertführung als der tatsächlichen Klingenlänge bestand.


title: Anderthalbhänder

text: Anderthalbhänder sind eine Weiterentwicklung des bis dahin üblichen Einhandschwertes. Es entstand zunehmend die Notwendigkeit, ein größeres und somit effektiveres Schwert zu führen, das der verbesserten Rüstungstechnologie des 13. Jahrhunderts gerecht werden konnte. Diese Schwerter erreichten oft eine Klingenlänge von bis zu 90 cm und zeichneten sich durch ein bis zu 30 cm langes Heft aus. Dadurch wurde es möglich, mit der zweiten Hand unterstützend den Knauf, den verlängerten Griff oder die Klinge zu packen. Sie unterscheiden sich deutlich vom Zweihänder, der außer der bis zu zwei Meter langen Klinge noch einen wesentlich längeren Griff besitzt. Diese frühen Anderthalbhänder werden in der zeitgenössischen Literatur meist als „Großschwert“ oder „Kriegsschwert“ ("epées de guerre", "grete war swords") bezeichnet. Die Klingen dieser Schwertgattung sind zumeist den Typen XIIa und XIIIa (aber auch XV, XVI und XX zu späteren Zeiten) nach der Oakeshott-Klassifikation zugeordnet und unterscheiden sich nur wenig von den bis dahin üblichen Schwertwaffen, auch ist ihre Verwendung primär einhändig. Die Grauzone zwischen Langschwertern und Anderthalbhändern ist jedoch beträchtlich, so dass hier die üblichen Klassifikationen nicht greifen. Die Verlängerung des Griffes könnte mehrere Gründe haben, vor allem jedoch ist sie eine Folge der längeren Klinge.


title: Anderthalbhänder

text: Ab der Mitte des 14. Jahrhunderts zeichnet sich ein Übergang zu vollwertig zweihändigen Schwertern ab, die zum größten Teil die Typen XV bis XX repräsentieren. Vor allem der Typ XVa ist das erste Schwert, das im Gegensatz zu „Großschwertern“ eine gleichberechtigte Führung mit einer oder zwei Händen erlaubt. Dieser Typ hatte im 14. und 15. Jahrhundert durchgehend Bestand und war laut Fechtbüchern die primäre Fechtwaffe der Liechtenauerschen Schule. Hiermit ist aus historischer Sicht der Begriff "Anderthalbhänder" nicht identisch mit "Langschwert"; die zeitgenössische Bezeichnung für die ersten vollwertig zweihändig zu führenden Schwerter (Typen XV–XXa), die aber zugleich einhändige Bedienung erlauben, ist „das lange Schwert“. Ein Anderthalbhänder stellt gemäß der Grifflänge eine grundsätzlich einhändige Schwertart mit einem verlängerten Griff dar, die bei Bedarf mit der zweiten Hand nachgegriffen werden kann. Eine primär zweihändige Führung ist hierbei nicht möglich.


title: Anderthalbhänder

text: Die Entwicklung der Waffentechnik und Kriegstaktik, beispielsweise die massenhafte Einführung des Langbogens oder der massierte Einsatz von Fußvolk mit Stangenwaffen, führten zu einer Veränderung der Schutzwaffen. Der Schild wurde immer kleiner, und die Rüstung musste umso besseren Schutz bieten. Die Rüstungen, die bis dahin vornehmlich aus Ringgeflecht bestanden, wurden zunehmend mit Platten verstärkt. Damit wurden die bis dahin üblichen Schwerter wirkungsärmer. Um das auszugleichen, wurden auch die Waffen angepasst. Da auf Grund der überragenden Schutzwirkung von Plattenrüstungen im Kampf kein Schild mehr getragen werden musste, konnte man beide Hände für das Führen des Schwerts benutzen (daher auch der längere Griff bei den langen Schwertern), was einen höheren Anspruch an die Verbesserung der Fechtkunst zur Folge hatte.


title: Anderthalbhänder

text: Die rekonstruierende zeitgenössische Fechtkunst beschäftigt sich hauptsächlich mit dem "langen Schwert"; es wird dabei stets zweihändig geführt und lediglich für einzelne Techniken eine Hand vom Griff genommen. Allerdings gab es etliche Techniken, bei der das Schwert mit einer Hand am Griff und mit einer an der Klinge geführt wurde, die sogenannte "Halbschwerttechnik". Eine noch spätere Entwicklung, um Rüstungen zu brechen, waren spezialisierte Schwerter, die für die oben erwähnte Halbschwerttechnik gedacht waren und darüber hinaus auch zum festen Stich taugten, die sogenannten Bohrschwerter. Diese besaßen zwar stumpfe Klingen, dafür aber extra verstärkte Spitzen und speziell geformte Klingen und wurden auch Estoc genannt.


title: Anderthalbhänder

text: Der Anderthalbhänder bezeichnet die Zwischenstufe zwischen dem einhändigen und dem zweihändigen Schwert. Damit erklärt sich auch der Name "Bastardschwert", gewissermaßen als Kreuzung oder Bastard zwischen beiden Schwertformen. Das lange Schwert wird relativ oft mit dem Anderthalbhänder oder "Bastardschwert" gleichgesetzt, was historisch gesehen nicht zutrifft. Die langen Schwerter zwischen 1350 und 1450 unterschieden sich bezüglich der Klingenlänge nur unwesentlich. Erst ab Mitte des 15. Jahrhunderts findet ein deutlicher Zuwachs an Gesamtlänge der „langen“ Schwerter und die Trennung zwischen „Langschwert“ und „Bastardschwert“ statt. Was noch um 1400 als „langes Schwert“ bezeichnet wurde, nahm in der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts die Stelle zwischen sehr langen „Langschwertern“ und einhändigen Schwertwaffen ein und wurde als ein „Bastard“ bezeichnet.


title: Anderthalbhänder

text: Die Umdeutung des Begriffes „das lange Schwert“ von der zweihändigen Führung zu tatsächlich "langen" Schwertern führt besonders heute zu Missverständnissen. Die einhändig geführten Schwerter mit extra verlängertem Griff „zu anderthalb Hand“ existierten vor allem zwischen dem 12. und 14. Jahrhundert. Die "langen Schwerter" bis Mitte des 15. Jahrhunderts konnten zwar oft einhändig verwendet werden, eine primäre Verwendung als Einhänder ist historisch gesehen nicht gegeben. Ab 1450 bis tief ins 16. Jahrhundert scheinen diese langen Schwerter im Spiegel der Quellen als „Bastardschwert“, um die Trennung zwischen noch längeren Fechtwaffen deutlich zu machen. Heute werden die Begriffe von der Fachwelt so benutzt, dass der „Anderthalbhänder“ und „Langschwert“ eine strikte Trennung erfahren, wobei „Bastardschwert“ als eine Unterform des "langen Schwertes" betrachtet wird.


title: Anderthalbhänder

text: In den Quellen wird der Anderthalbhänder in der Regel nicht als „langes Schwert“ oder „Zweihandschwert“ bezeichnet, sondern schlicht als „Schwert“. Der Ursprung des Begriffes „Anderthalbhänder“ scheint in einer italienischen Inventar-Schrift von 1549 ("spada da una mano et mezza") sowie im Fechtbuch von Giovani Antonio Lovino zu liegen, die der Epoche gemäß eher Rapiere oder Reiterschwerter zu meinen scheinen. Auch ist die Bezeichnung „Zweihänder“ ("spada a due mani") dem deutschen "das lange Schwert" äquivalent. Hiermit ist der Begriff „Anderthalbhänder“ für die Schwerter des 13.–15. Jahrhunderts historisch nicht nachweisbar.


title: Hasenbrot

text: Hasenbrot bezeichnet:


title: Hasenbrot

text: Siehe auch:


title: Geotop

text: Ein Geotop ("der" oder "das"; von griechisch "gé" „Erde“ und τόπος "topos" „Ort“) ist ein Gebilde der unbelebten Natur, das Einblicke in die Erdgeschichte, einschließlich der Entstehung und Entwicklung des Lebens auf der Erde, vermittelt.


title: Geotop

text: Geotope sind außerordentlich vielgestaltig. Es kann sich um markante, auffällige Felsformationen handeln, aber auch um eher unauffällige, versteckte Gesteinsaufschlüsse. Solche Aufschlüsse können Fundstellen von Mineralen und Fossilien sein. Sie können künstlich, d. h. vom Menschen angelegt (z. B. Steinbrüche), oder natürlich entstanden sein. Natürliche Aufschlüsse liefern, neben den geologischen Informationen, die im freiliegenden Gestein enthalten sind, schon aufgrund ihres bloßen Vorhandenseins oft Informationen zur jüngsten geologischen Vergangenheit und oberflächenformenden Prozessen in ihrer Region. Dazu gehören z. B. Höhlen oder Schluchten. Auch andere geomorphologische Elemente (Dolinen, Geröllhalden) zählen zu den Geotopen, ebenso wie hydrologische Phänomene (z. B. Quellen). Die Dimensionen von Geotopen schwanken im Bereich von wenigen Metern bis zu mehreren hundert Metern.


title: Geotop

text: Als schutzwürdig werden diejenigen Geotope angesehen, die eine besondere erdgeschichtliche Bedeutung, Seltenheit, Eigenart oder Ästhetik besitzen. Für wissenschaftliche und pädagogische Arbeiten, für Natur- und Heimatkunde sowie für den Geotourismus sind sie Objekte von besonderem Wert – sogenannte Geoarchive oder "Fenster zur Erdgeschichte". Der Geotopschutz ist ein Fachbereich des Naturschutzes, der sich mit der Erhaltung und Pflege schutzwürdiger Geotope befasst. Häufig werden Geotope als flächenhaftes Naturdenkmal ausgewiesen. Sie stehen damit unter gesetzlichem Schutz und unterliegen ähnlichen Schutzbestimmungen wie Naturschutzgebiete. Darüber hinaus können in Abhängigkeit von den jeweiligen rechtlichen Grundlagen in den einzelnen Bundesländern Geotope auch beispielsweise auf Grundlage des Denkmalschutzgesetzes oder des Bodenschutzgesetzes ausgewiesen werden.


title: Geotop

text: Eine spezielle Form des Geotourismus ist die Nutzung geschützter Geotope als Zielpunkte beim Geocaching. Diese sogenannten "Earthcaches" dienen der spielerischen Vermittlung von Wissen um geologische Prozesse.


title: Geotop

text: Der "Tag des Geotops" wurde im "Jahr der Geowissenschaften" 2002 erstmals am 6. Oktober deutschlandweit durchgeführt und findet seitdem alljährlich am dritten Sonntag im September statt. An dem Aktionstag werden der breiten Bevölkerung Orte von erdgeschichtlicher Bedeutung vorgestellt, an denen man die Entwicklung der Erde und des Lebens nachvollziehen kann: geologisch herausragende und sehenswerte Aufschlüsse, Landschaftsformen, Findlinge, Quellen und Höhlen.


title: Geotop

text: Der Aktionstag wird von der Fachsektion GeoTope und GeoParks der Deutschen Geologischen Gesellschaft – Geologischen Vereinigung (DGGV), gemeinsam mit der Akademie der Geowissenschaften zu Hannover (AGH) und der Paläontologischen Gesellschaft (PG), in Zusammenarbeit mit den Geologischen Diensten der Länder organisiert; Auch die GeoUnion Alfred-Wegener-Stiftung unterstützt die Werbung für die Veranstaltungen. Unter Mithilfe von fachkundigen Behörden, Geoparks, Universitäten, Vereinen und Gruppen wird eine Vielzahl von Aktionen angeboten – darunter Exkursionen, Führungen zu Geotopen und Besucherbergwerken, Begehungen von Lehrpfaden und Museumsführungen. Seit mehreren Jahren wird das Programm des Tages des Geotops auf einer Unterseite der Webpräsenz der DGGV mit eigener Internetadresse (www.tag-des-geotops.de) angekündigt (siehe Weblinks).


title: Geotop

text: Seit den 1990er Jahren sind in Deutschland auf Landesebene zahlreiche Geotop-Bestandsaufnahmen publiziert und Geotopkataster erstellt worden. Da sich die Herangehensweisen bei der Dokumentation der Kartierungen, z. B. hinsichtlich der Geotopklassifikation, traditionell von Bundesland zu Bundesland unterscheiden, haben die Abteilungen für Geotopschutz der Geologischen Landesämter 1996 die "Arbeitsanleitung Geotopschutz in Deutschland" als methodische Grundlage zur Schaffung eines bundesweiten Netzwerkes der wichtigsten Geotope erarbeitet. 2019 erschien die 2. Auflage der aktualisierten und ergänzten Arbeitsanleitung für "Geotopschutz in Deutschland", in der neue Geotoptypen beschrieben wurden. Ergänzt wurde die aktualisierte Arbeitsanleitung durch ein umfangreiches Glossar der Geotoptypen. Ansprechpartner für die Ausweisung von Geotopen und Geotopschutz sind die Staatlichen Geologischen Dienste der einzelnen Bundesländer.


title: Geotop

text: Im Mai 2006 wurde als Ergebnis eines bundesweiten Wettbewerbs 77 Lokalitäten in Deutschland das Prädikat Nationaler Geotop verliehen. 2019 wurde diese Liste erweitert.


title: Antonio de Ulloa

text: Antonio de Ulloa y Torre-Guiral (* 12. Januar 1716 in Sevilla, Spanien; † 5. Juli 1795 auf der "Isla de León" bei Cádiz) war ein spanischer Gelehrter und Admiral.


title: Antonio de Ulloa

text: De Ulloa studierte Mathematik am Colégio Mayor de Santo Tomás. Mit 14 Jahren unternahm er seine erste Seereise von Cadiz aus nach Porto Bello und Havana auf Kuba, die Reise war aber bald darauf wegen Sturmschäden zu Ende.


title: Antonio de Ulloa

text: Er nahm an der großen französischen Expedition zur Längenmessung eines Breitengrades ("siehe Hauptartikel Gradmessung und Meridianbogen") unter dem Äquator (realisiert 1735–1741) im damaligen Vizekönigreich Neugranada teil. Die Expedition im Auftrag König Ludwig XV. stand unter der Führung von Louis Godin. Weitere Teilnehmer waren La Condamine und Pierre Bouguer sowie später der spanische Offizier Jorge Juan. Nach den astronomischen Beobachtungen in Quito segelte er auf einem französischen Schiff zurück, das bei Louisburg (Nova Scotia) von den Engländern aufgebracht wurde. De Ulloa wurde von den Engländern sehr höflich behandelt und nach London gebracht, wo er viele Mitglieder der Royal Society, zu deren Fellow er 1746 gewählt wurde, traf. Auch seine Aufzeichnungen erhielt er von der Admiralität zurück mit den Worten, sie wären nicht mit Kunst und Wissenschaft und ihren Professoren im Krieg. 1746 kehrte er nach Spanien zurück und bereitete in Madrid die Veröffentlichung seines Reiseberichts vor. Er unternahm eine ausgedehnte Studienreise in Europa und reorganisierte dann in Spanien die Medizinerausbildung, gründete Textilmanufakturen und entwickelte den Quecksilber-Bergbau in Almadén. Ab 1758 überwachte er in Peru die Quecksilber-Bergwerke in Huancavelica.


title: Antonio de Ulloa

text: 1762 übergaben die Franzosen im Geheimvertrag von Fontainebleau Louisiana an Spanien und von 1766 bis 1768 war de Ulloa der erste spanische Gouverneur von Spanisch-Louisiana in New Orleans. Dort heiratete er auch seine aus Peru stammende Frau. Da er dies allerdings ohne viel Zeremonie auf einem Schiff in der Mississippi-Mündung tat, trug das zur Kritik an ihm bei (wie auch sein wenig der Repräsentation zugeneigte nüchterne Charakter und längere Abwesenheiten und Vernachlässigung seiner Amtspflichten zugunsten der Wissenschaft), so dass er nach zwei Jahren abgelöst wurde.


title: Antonio de Ulloa

text: Von ihm stammt eine der frühesten Beschreibungen von Platinmetall. Er demonstrierte in Spanien mit einem aus England mitgebrachten Mikroskop die Blutzirkulation in Fischen und er brachte Kenntnisse von Elektrizität und Magnetismus sowie von Fortschritten der Drucktechnik nach Spanien.


title: Antonio de Ulloa

text: Nach De Ulloa ist die Pflanzengattung "Ulloa" benannt. Die Gattung "Juanulloa" ehrt Jorge Juan und Antonio de Ulloa. Beide Gattungen gehören zur Familie der Nachtschattengewächse (Solanaceae). Zusammen mit Jorge Juan:


title: Regelstrecke

text: Als Regelstrecke bezeichnet man in der Regelungstechnik denjenigen Teil eines Regelkreises, der die zu regelnde physikalische Größe – die Regelgröße – enthält, auf die der Regler über die Stellgröße wirken soll. Bekannte Regelgrößen sind z. B. Raumtemperatur, Füllstand eines Behälters, Position einer Mechanik.


title: Regelstrecke

text: Die Regelstrecke kann als dynamisches System aus einer Kette von meist unbekannten Einzelsystemen bestehen, deren Ausgangsgröße über ein Messglied gemessen und über einen Soll-Ist-Wertvergleich an den Regler zurückgeführt wird. Das Stellglied als Schnittstelle zwischen Regler und Regelstrecke kann Bestandteil der Regelstrecke, des Reglers oder ein eigenständiges Gerät sein. Eine Steuerstrecke wird zu einer Regelstrecke, wenn sie in einen Regelkreis einbezogen wird.


title: Regelstrecke

text: Mathematisch wird die Regelstrecke als Übertragungssystem definiert. Sie kann aus einem oder aus mehreren Übertragungssystemen und aus Eingrößen- und Mehrgrößensystemen (MIMO) bestehen. Die Übertragungssysteme können lineares und nichtlineares Verhalten aufweisen. Dementsprechend sind die mathematischen Beschreibungen der Regelstrecke unterschiedlich.


title: Regelstrecke

text: Lineare Übertragungssysteme (Lineares zeitinvariantes System) können durch Differentialgleichungen, durch Übertragungsfunktionen, durch numerische zeitdiskrete Methoden (Differenzengleichung (Differenzenverfahren)) und im Zustandsraum beschrieben werden.


title: Regelstrecke

text: Nichtlineare Übertragungssysteme wie Signalbegrenzungen und Systeme mit nichtlinearen Kennlinien können in Form von Tabellen (Matrizen) mit numerischen zeitdiskreten Methoden (siehe Numerische zeitdiskrete Verfahren) oder in der Zustandsraumdarstellung beschrieben werden. Totzeitsysteme können mit der komplexen Frequenz beschrieben oder mit numerischen zeitdiskreten Methoden berechnet werden.


title: Regelstrecke

text: Um den Regler für anspruchsvolle Regelaufgaben auslegen zu können, ist es nötig, die Regelstrecke zu identifizieren. Dies geschieht über die Erstellung eines mathematischen Modells der Regelstrecke, das möglichst genau das zeitliche Verhalten der Regelstrecke wiedergeben soll. Lässt sich das Modell nicht berechnen, kann als Identifizierungsmethode (siehe Identifizierung Regelstrecke) die Regelstrecke durch ein geeignetes Testsignal angeregt und das Ausgangssignal aufgezeichnet werden. Das zeitliche Verhalten dieser Signale erlaubt die Identifizierung zu einem Streckenmodell.


title: Regelstrecke

text: Die allgemeine Form einer Differentialgleichung für ein lineares zeitinvariantes Übertragungsglied (lineares zeitinvariantes System) mit formula_1 als Eingangsgröße und formula_2 als Ausgangsgröße und konstanten Koeffizienten lautet:


title: Regelstrecke

text: Der höchste Grad der Ableitung von formula_2 gibt die Anzahl der Systemspeicherelemente der Strecke wieder.


title: Regelstrecke

text: Für alle Eingangssignale wird vorausgesetzt, dass sie für formula_5 verschwinden. Damit kann das einseitige Laplace-Integral verwendet werden. Mit Hilfe der Laplace-Transformation lässt sich eine Zeitfunktion formula_6 in eine Bildfunktion formula_7 zuordnen.


title: Regelstrecke

text: Für die Transformation aus dem Zeitbereich in den s-Bereich existieren mehrere Lehrsätze wie Verschiebesatz, Dämpfungssatz, Differentiationssatz, Integrationssatz, Faltungssatz, Grenzwertsätze. Diese Laplace-Lehrsätze sind in jedem Fachbuch der Regelungstechnik beschrieben.


title: Regelstrecke

text: Wird die Differentialgleichung eines Übertragungssystems mittels des Laplace-Differentiationssatzes in den s-Bereich (auch Bildbereich) transformiert, entsteht die allgemeine Form der Übertragungsfunktion formula_8 als eine rational gebrochene Funktion in Polynom-Darstellung.


title: Regelstrecke

text: Die Übertragungsfunktion ist definiert als das Verhältnis von Ausgangssignal formula_10 zu Eingangssignal formula_11 eines Systems als Funktion der komplexen Frequenz formula_12:


title: Regelstrecke

text: Sind in der Polynomdarstellung alle Ableitungen und zugehörige Koeffizienten lückenlos mit positivem Vorzeichen vorhanden, stellt die Übertragungsfunktion für die Exponenten formula_14 ein zeitverzögerndes asymptotisch stabiles System dar.


title: Regelstrecke

text: Es bestehen mehrere Wege, die zu einer Übertragungsfunktion formula_8 führen:


title: Regelstrecke

text: Die Übertragungsfunktion formula_8 ist eine abstrakte nicht messbare Größe und beschreibt das mathematische Verhalten eines linearen zeitinvarianten Systems im Frequenzbereich mit der komplexen Variable formula_12. Sie wird nach der Zerlegung der Zähler- und Nennerpolynome durch Nullstellenbestimmung in Produktterme (Linearfaktoren) erfolgreich eingesetzt für Systemanalyse, Systemsynthese, Systemstabilität und erlaubt die algebraische Behandlung von beliebig geschalteten rückwirkungsfreien Teilsystemen. Die Lage der Nullstellen und Polstellen einer Übertragungsfunktion in der s-Ebene formula_20 im Pol-Nullstellen-Diagramm ist eines der wichtigsten Kriterien zur Bestimmung der Stabilität eines Systems.


title: Regelstrecke

text: Die im komplexen Frequenzbereich (s-Bereich) definierten Übertragungssysteme haben folgende Bedeutungen:


title: Regelstrecke

text: Mittels der Nullstellenbestimmung können die Polynome der Übertragungsfunktion formula_8 in eine Produktform (Linearfaktoren) im Zähler und Nenner gebracht werden. Die Pole (Nullstellen des Nenners) oder Nullstellen (Nullstellen des Zählers) sind entweder Null, reell oder konjugiert komplex. Die Produktdarstellung im Zähler und Nenner der Übertragungsfunktion formula_8 ist mathematisch identisch mit der Polynomdarstellung im Zähler und Nenner.


title: Regelstrecke

text: Für die Nullstellenbestimmung eines Polynoms bis 4. Ordnung sind im Internet fertige Programme unter dem Aufruf zu finden. Für Systeme 2. Ordnung kann die : formula_35 verwendet werden zur Berechnung von formula_36 der konjugiert komplexen Nullstellen.


title: Regelstrecke

text: Beispiel der Zerlegung der Polynome der Übertragungsfunktion durch die Pol-Nullstellungbestimmung in reelle Linearfaktoren:


title: Regelstrecke

text: Da die Linearfaktoren des Zähler und Nenners der Übertragungsfunktion identisch sind, werden die Nullstellen und Polstellen zur vereinfachten Darstellung mit formula_38 bezeichnet. Negative Realteile der Pole und Nullstellen der Linearfaktoren bedeuteten stabile Elementarsysteme, positive Realteile bedeuten instabile Elementarsysteme.


title: Regelstrecke

text: Bei den Linearfaktoren für reelle Pole und Nullstellen werden die negativen Zahlenwerte gleich formula_39 gesetzt: Nullstelle formula_40 (negativer Zahlenwert).


title: Regelstrecke

text: Bei den Linearfaktoren für Systeme 2. Ordnung mit reellen konjugiert komplexen Polen und Nullstellen haben die Zahlenwerte die Form: formula_41 mit a = Realteil, formula_42 Imaginärteile.


title: Regelstrecke

text: Liegen Zahlenwerte der Polynome der Übertragungsfunktion vor, können mit der Nullstellenbestimmung folgende Formen der Linearfaktoren entstehen:


title: Regelstrecke

text: Die Linearfaktoren der Pol-Nullstellen-Darstellung können auch als Zeitkonstantendarstellung definiert werden, in dem die Zahlenwerte der Pole oder Nullstellen als Quotient formula_51 definiert werden. (formula_52) Die faktorisierte Zeitkonstantendarstellung ist üblich und anschaulicher. Alle Terme der Übertragungsfunktion sind bei stabilen Systemen stets positiv.


title: Regelstrecke

text: Die Linearfaktoren im Nenner der Übertragungsfunktion formula_8 bestimmen für ein gegebenes Eingangssignal formula_11 das Zeitverhalten formula_6 des Teilsystems. Die Linearfaktoren im Zähler haben nur Einfluss auf die Größe der Amplitude des Ausgangssignals formula_2.


title: Regelstrecke

text: In der linearen Regelungstechnik können alle Übertragungsglieder aus folgenden drei Grundformen zusammengesetzt werden. Sie haben eine völlig unterschiedliche Bedeutung, ob sie im Zähler oder im Nenner einer Übertragungsfunktion stehen. Weiterhin unterscheiden sie sich darin, ob es sich um reguläre oder um die nur selten natürlich vorkommenden nichtregulären Systeme handelt.


title: Regelstrecke

text: Die Linearfaktoren mit negativen Realteilen der Pole und Nullstellen kennzeichnen folgende stabile Elementarsysteme:


title: Regelstrecke

text: Sind die Zahlenwerte der Pole und Nullstellen positiv, ergeben sich folgende instabile Übertragungssysteme in der Zeitkonstantendarstellung: Diese nichtregulären Linearfaktoren haben ein nichtlineares Ein- und Ausgangsverhalten und können als mathematische Modelle der Mitkopplung (positive Rückkopplung) als Hystereseeffekte verstanden werden. Die nichtregulären Linearfaktoren sind in Kombination mit regulären Linearfaktoren algebraisch berechenbar. Gleiche nichtreguläre Teilsysteme mit gleichen Zeitkonstanten dürfen aus dem Zähler und Nenner einer Übertragungsfunktion nicht gekürzt werden. Regelkreise mit einem nichtregulären Teilsystem der Regelstrecke können bei geeigneter Reglerparametrierung problemlos stabil werden.


title: Regelstrecke

text: Tabellarische Darstellung des Systemverhaltens von Linearfaktoren 1. und 2. Ordnung im Nenner der Übertragungsfunktion Mit der in jedem Fachbuch der Regelungstechnik befindlichen Korrespondenz-Tabelle der Laplace-Transformation können Terme der Übertragungsfunktion formula_8 der Produktdarstellung in den Zeitbereich formula_6 transferiert werden. Für nicht in den Korrespondenztabellen behandelte Übertragungsfunktionen können die Übertragungsfunktionen der Produktdarstellung mittels Partialbruchzerlegung in additive Terme zerlegt werden, deren einfache Zeitfunktionen bekannt sind.


title: Regelstrecke

text: Dazu muss das Nennerpolynom N(s) einer Übertragungsfunktion G(s) in folgende Form faktorisiert werden. Die Pole der Übertragungsfunktion bestimmen die Partialbrüche:


title: Regelstrecke

text: Partialbruch-Darstellung für reelle Pole und Nullstellen mit Absolutglied:


title: Regelstrecke

text: Ein Produktterm eines einfachen formula_70-Verzögerungsgliedes einer Übertragungsfunktion mit der Polstelle formula_39 kann unmittelbar in den Zeitbereich überführt werden:


title: Regelstrecke

text: Für Übertragungsfunktionen mit den verschiedenen Formen der Linearfaktoren kann die Berechnung der Partialbrüche aufwendig werden.


title: Regelstrecke

text: Grundsätzlich einfacher gestaltet sich die Berechnung des Ausgangssignal eines dynamischen Systems formula_6 bei gegebenem Eingangssignal formula_11, wenn die Linearfaktoren formula_7 in Differenzengleichungen formula_76 umgesetzt werden und diese numerisch gelöst werden.


title: Regelstrecke

text: Der Frequenzgang ist ein Spezialfall der Übertragungsfunktion. Er kennzeichnet das Verhalten eines Systems mit erzwungener Dauerschwingung und der imaginären Frequenz formula_77. Frequenzgang und Übertragungsfunktion unterscheiden sich nur durch die Entstehungsweise.


title: Regelstrecke

text: Alle Formen der Linearfaktoren (hier in Zeitkonstantendarstellung):


title: Regelstrecke

text: des Zählers und des Nenners können ohne Informationsverlust auch als Frequenzgang formula_17 mit formula_80 grafisch im Bode-Diagramm oder als Ortskurve des Frequenzgangs dargestellt werden und dienen der Stabilitätsbetrachtung und der Systemanalyse.


title: Regelstrecke

text: Übertragungsglieder können verschaltet werden als: Die faktorielle Darstellung der Grundglieder in der Reihenschaltung ist sehr vorteilhaft, weil sämtliche Daten für die Kriterien der Stabilität wie Pole, Nullstellen, Verstärkung und Zeitkonstanten sich aus den Übertragungsfunktionen der Regelkreisglieder ableiten lassen. Gleiche differenzierende und verzögernde Grundformen der Übertragungsfunktionen mit gleichen Zeitkonstanten kompensieren sich zu G(s) = 1.


title: Regelstrecke

text: Man unterscheidet "lineare Regelstrecken" und "nichtlineare Regelstrecken". Bei linearen Regelstrecken unterscheidet man Regelstrecken "mit Ausgleich", "ohne Ausgleich" und "instabile Regelstrecken".Der Ausgang eines P-Gliedes ist proportional zum Eingang. Ein Spannungsteiler oder die Untersetzungen in Hydrauliksystemen sind Beispiele für P-Regelstrecken.


title: Regelstrecke

text: Das PT1-Glied kommt in der Natur und in der Technik am häufigsten vor. Es entsteht z. B., wenn Wärme in ein Medium fließt oder Spannung an ein RC-Glied angelegt wird. Das PT1-Glied ist ein System mit Ausgleich.


title: Regelstrecke

text: Differentialgleichung:


title: Regelstrecke

text: Übertragungsfunktion:


title: Regelstrecke

text: Siehe auch Bode-Diagramm und Ortskurve des Frequenzgangs unter PT1-Glied!


title: Regelstrecke

text: Wenn ein Nennerpolynom der Normalform formula_88 in Faktoren mit Hilfe der Formel zur Lösung gemischt quadratische Gleichungen aufgelöst werden kann, entstehen zwei PT1-Glieder in Reihenschaltung. Das PT2-Glied ist ein System mit Ausgleich.


title: Regelstrecke

text: Differentialgleichung: formula_89


title: Regelstrecke

text: Übertragungsfunktion: formula_90 Wenn das Nennerpolynom der oben genannten Form für die Dämpfung D einen Wert 0PT2-Glied!


title: Regelstrecke

text: Typisches Beispiel für ein I-Glied ist der Zufluss einer Flüssigkeit in einen Behälter oder das Aufladen eines Kondensators mit einstellbarem Konstantstrom.


title: Regelstrecke

text: Das I-Glied ist ein System ohne Ausgleich, die Ausgangsgröße steigt als Funktion einer beliebigen, konstanten Eingangsgröße monoton an.


title: Regelstrecke

text: Wegen der Lage des Pols in der s-Ebene bezeichnet man es auch als grenzstabil.


title: Regelstrecke

text: Es unterscheidet sich dadurch von einem PT1-Glied, dass in der linearen Differentialgleichung der Beiwert formula_93 ist.


title: Regelstrecke

text: Die allgemeine Differentialgleichung: formula_94


title: Regelstrecke

text: wird für das I-Glied zu:


title: Regelstrecke

text: Übertragungsfunktion mit formula_96, formula_97 "Nachstellzeit":


title: Regelstrecke

text: Siehe auch Bode-Diagramm und Ortskurve des Frequenzgangs unter I-Glied!


title: Regelstrecke

text: Instabile Regelstrecken können entstehen z. B. durch:


title: Regelstrecke

text: Sie können in der Natur entstehen, wenn auf die Lage von Körpern Beschleunigungskräfte einwirken, wie sie z. B. durch die Gravitation oder durch den Magnetismus hervorgerufen werden, dann wird die Lage zunehmend beschleunigt. Die Ausgangsgröße y(t) wächst progressiv bis zu einer natürlichen Begrenzung.


title: Regelstrecke

text: Die Stabilisierung solcher Strecken hat in der Industrie eine zunehmende Bedeutung. In der Fachliteratur werden Berechnungsbeispiele zu instabilen Regelstrecken immer häufiger dargestellt. Anwendungen sind Inverses Pendel (Transport aufrechtstehender Rakete auf dem Wagen, Ladebrücke beim Schiff oder Güterzug), „Magnetschwebekörper“ (Positionierung beim Anfahren einer Magnetschwebebahn). Häufig haben diese instabilen Regelstrecken auch nichtlineare Komponenten, wie zum Beispiel in chemischen Reaktoren mit exothermer Reaktion.


title: Regelstrecke

text: Dieses Übertragungsglied wird manchmal umgangssprachlich auch als 'instabiles T1-Glied' bezeichnet. Dieses T1-Glied zeigt kein proportionales Verhalten, die Ausgangsgröße strebt bei einer Eingangserregung verzögert gegen einen unendlichen Wert.


title: Regelstrecke

text: Die Differentialgleichung mit einem negativen Koeffizienten lautet z. B.:


title: Regelstrecke

text: Die Übertragungsfunktion lautet:


title: Regelstrecke

text: Die Sprungantwort lautet:


title: Regelstrecke

text: Das Zeitverhalten eines instabilen Gliedes 1. Ordnung mit einem Testsignal wird wie folgt beschrieben:Diese Regelstrecke ist relativ leicht mit einem PI-Regler zu regeln.


title: Regelstrecke

text: Wenn im Nenner eines Übertragungsgliedes 2. Ordnung negative Koeffizienten stehen, oder die Dämpfung D = 0 ist, so ist das System instabil. Liegen konjugiert komplexe Pole vor, schwingt das System mit zunehmender Amplitude. Enthält der Zähler der Übertragungsfunktion keine Potenz von s höher als 0. Ordnung, wird oft aufgrund der Ähnlichkeit der Übertragungsfunktion zu einem PT2-Glied von einem 'instabilen PT2-Glied' gesprochen. Formal ist diese Bezeichnung jedoch falsch, da die Ausgangsgröße des instabilen Übertragungsglieds erster Ordnung gegen keinen endlichen Wert konvergiert, also kein proportionales Verhalten aufweisen kann.


title: Regelstrecke

text: Lautet die Übertragungsfunktion eines instabilen Übertragungsglieds 2. Ordnung z. B.:


title: Regelstrecke

text: Falls das Nennerpolynom der Übertragungsfunktion keine konjugiert komplexen Pole hat, d. h. die Dämpfung D beträgt formula_103, dann lässt sich das Polynom in ein PT1-Glied und ein instabiles Übertragungsglied erster Ordnung oder in zwei instabile Übertragungsglieder erster Ordnung zerlegen. Z. B.


title: Regelstrecke

text: Das gleiche Ergebnis ergibt sich für die Übertragungsfunktion, wenn T1 = T2 = T für


title: Regelstrecke

text: Diese instabile Regelstrecke ist ebenfalls relativ leicht mit einem PID-Regler zu regeln.


title: Regelstrecke

text: Das Totzeitglied ist ein in der Praxis häufig vorkommendes Übertragungsglied und wirkt meist in Verbindung mit weiteren Verzögerungsgliedern. Es wird durch reine Laufzeit bzw. Transportzeit eines Signals verursacht. Es verhält sich wie ein P-Glied, dessen Ausgangsgröße verspätet um die Totzeit ankommt, ohne die Eingangsgröße während dieser Zeit zu verzerren. Jede Änderung der Eingangsgröße wirkt um die Totzeit verspätet am Ausgang.


title: Regelstrecke

text: Zeitverhalten:


title: Regelstrecke

text: Sprungantwort:


title: Regelstrecke

text: Übertragungsfunktion:


title: Regelstrecke

text: formula_110 Siehe Artikel Totzeit (Regelungstechnik)


title: Regelstrecke

text: Bei linearen Übertragungssystemen ist die Ausgangsgröße im eingeschwungenen Zustand der Eingangsgröße stets proportional. Bei nichtlinearen Systemen wirkt mindestens eine nichtlineare Funktion in Verbindung mit linearen Systemen. Diese nichtlinearen Funktionen werden nach stetigen und unstetigen Nichtlinearitäten unterschieden. Sie können als Signal- bzw. Stellgrößenbegrenzungen, als stetige Nichtlinearität z. B. mit quadratischem Verhalten, als Funktionen mit begrenzter Ansprechempfindlichkeit (Tote Zone) bei Messfühlern und/oder mit Hysterese behaftet sein. Theoretische Untersuchungen der Stabilität von Regelkreisen mit Nichtlinearitäten können sehr aufwendig sein. Zur einfacheren Bestimmung des dynamischen Verhaltens und der Stabilität eines Regelkreises kann ein bestimmter Bereich um den Arbeitspunkt eines nichtlinearen Übertragungssystems betrachtet werden. Gehen die dynamischen Abweichungen um den gewählten Arbeitspunkt hinaus, muss die gesamte Nichtlinearität in die Berechnung einbezogen werden.


title: Regelstrecke

text: Als Analysemethode kann unter anderem die Harmonische Balance angewendet werden. Mit der Gleichung der Harmonischen Balance werden die Beziehungen der Beschreibungsfunktion formula_111 des statischen nichtlinearen Systems und des dynamischen linearen Systems formula_112 in ein Verhältnis gesetzt. Daraus lassen sich die zwei kritischen Systemgrößen des harmonisch schwingenden Regelkreises – die Eingangs-Amplitude formula_113 und die kritische Frequenz formula_114 an der Stabilitätsgrenze – errechnen oder grafisch nach dem Zwei-Ortskurven-Verfahren bestimmen.


title: Regelstrecke

text: Laut der Fachliteratur können bis zu 40 unterschiedliche Beschreibungsfunktionen nichtlinearer statischer Systeme entnommen werden.


title: Regelstrecke

text: Signal-Begrenzungsfunktionen sind die häufigsten Elemente unter den nichtlinearen Systemen. Ein Ventil kann nur zu 100 % geöffnet sein, und ein Elektromotor darf nicht über seine maximale Leistung betrieben werden.


title: Regelstrecke

text: Die Begrenzungseffekte des Reglers und seltener die der Strecke müssen bezüglich der Regeldynamik aufeinander abgestimmt sein. Die Ausgangsgröße des Reglers (Stellgröße) darf nicht größer sein, als die Eingangsgröße, die die Regelstrecke verarbeiten kann.


title: Regelstrecke

text: Allgemein wirkt eine Signalgrößenbegrenzung bzw. Stellgrößenbegrenzung auf das Großsignalverhalten des nachfolgenden Systems bzw. des Regelkreises dämpfend. Der zeitliche Verlauf der Regelgröße verlangsamt sich. Algebraische Berechnungen mit Übertragungsfunktionen sind bei gemischten linearen und nichtlinearen Einzelsystemen nicht gültig.


title: Regelstrecke

text: Sind durch eine Systemanalyse die Übertragungsfunktionen der linearen Einzelsysteme der Regelstrecke bekannt, kann durch eine numerische Simulation des Reglers und der Strecke der Effekt der nichtlinearen Begrenzungsfunktion anschaulich für den Regelkreis dargestellt werden. Für die Simulation des zeitlichen Verhaltens von linearen und nichtlinearen Übertragungsgliedern werden Differenzengleichungen und logische Funktionen verwendet.


title: Regelstrecke

text: formula_110 Siehe Artikel Differenzengleichung (Differenzenverfahren)


title: Regelstrecke

text: Die quadratische Charakteristik einer Federkennlinie oder die nichtlineare Querschnittveränderung eines Ventils bedeuten in sonst mit linearen Systemen wirkenden Regelstrecken unterschiedliche Streckenverstärkungen. Wenn ein Regelkreis für einen festen Sollwert eingestellt ist, hat die Stellgröße einen bestimmten Arbeitsbereich innerhalb der nichtlinearen Funktion. Durch Anlegen einer Tangente an den Arbeitsbereich der nichtlinearen Funktion der Regelstrecke kann die Verstärkung der so linearisierten Teilkennlinie bestimmt werden. Mit der Verstärkung aus dem Quotienten formula_116 der Tangente in diesem Arbeitspunkt kann das Verhalten des Regelkreises berechnet werden, wenn die Übertragungsfunktionen der übrigen Übertragungssysteme bekannt sind.


title: Regelstrecke

text: Sollen beliebige Sollwerte für einen gegebenen Regelkreises eingestellt werden, müssen die Parameter des Reglers für die größte Verstärkung der Nichtlinearität der Strecke optimiert werden, anderenfalls besteht bei zunehmender Streckenverstärkung die Gefahr der Instabilität des Regelkreises. Gleichzeitig ist damit ein schlechtes dynamisches Verhalten des Regelkreises verbunden, wenn die Nichtlinearität um den Arbeitspunkt eine geringere Verstärkung aufweist. Abhilfe kann eine Kompensationsfunktion (Inverse Nichtlinearität) im Eingang des nichtlinearen Systems bringen. Für einen digitalen Regler wäre das nur eine Tabelle, die berücksichtigt werden muss, damit die Nichtlinearität zu einer linearen Funktion mit proportionalem Verhalten gewandelt werden kann. Die Kompensationsfunktion unterliegt nicht dem Superpositionsprinzip.


title: Regelstrecke

text: Insbesondere bei mechanischen Systemen tritt Spiel auf, sodass erst eine bestimmte Eingangsgröße überschritten werden muss, ehe sich die Ausgangsgröße ändert. Für einen Regelkreis bedeutet dies, dass kleine Regelabweichungen nicht nachgestellt werden können oder das System instabil wird.


title: Regelstrecke

text: Durch Reibung an Ventilen, durch magnetische Effekte z. B. bei Relais oder durch Mitkopplung an Operationsverstärkern kann der Hystereseeffekt auftreten. Die Hysterese kann stetiges oder unstetiges Verhalten haben. Für unstetige Regler ist die Hysteresefunktion erwünscht. Für die stetige Regelung ist der Hystereseeffekt sehr unerwünscht.


title: Regelstrecke

text: Den nichtperiodischen (deterministischen) "Testsignalen" kommt in der Regelungstechnik eine zentrale Bedeutung zu. Mit ihrer Hilfe ist es möglich, ein Übertragungssystem zu testen, auf Stabilität zu prüfen oder Eigenschaften zu ermitteln.


title: Regelstrecke

text: Den Testsignalen ist gemeinsam, dass sie zum Zeitpunkt t = 0 beginnen und bei t < 0 eine Amplitude = 0 aufweisen. Es wird das Testsignal als Eingangsgröße u(t) an einem Übertragungssystem und die Systemantwort als Ausgangsgröße y(t) in der nachfolgenden Tabelle dargestellt. Zur Unterscheidung der Funktion der Signale werden sie mit den Zeichen δ (Impuls), Ϭ (Sprung), a (Anstieg) und s (Sinus) indiziert. Der theoretische Deltaimpuls (δ-Impuls, Dirac-Impuls) für t = 0 mit unendlich großer Amplitude ist technisch nicht realisierbar. An seiner Stelle wird ein Rechteckimpuls mit der Impulsfläche "1 = Amplitude · Zeit" definiert. In der Praxis genügt ein Wert für die Impulsdauer von Δt = 1 % bis 10 % der dominanten Zeitkonstante des zu prüfenden Übertragungssystems.


title: Regelstrecke

text: Systemantwort Xa(s) und Xa(t) der Testsignale: Die Testsignale im Bildbereich können mit einer Übertragungsfunktion eines Systems multipliziert werden. Bei der Rücktransformation in den Zeitbereich stellt sich die Antwort des Testsignals für das Übertragungssystem dar. Soll ein digitaler Rechner mittels numerischer Verfahren zur Lösung der Systemantwort herangezogen werden, kann für die nichtperiodischen Testsignale Xe die kontinuierliche Zeitvariable t durch eine Folge von n Zeitschritten (Diskretisierungszeit = Dt) durch t = n · Dt ersetzt werden.


title: Regelstrecke

text: Die Systemantwort einer Impulsfunktion Xaδ(t) im Zeitbereich stellt das Verhalten des Systems dar. Die Rücktransformation einer beliebigen Übertragungsfunktion f(s) in den Zeitbereich f(t) immer auch die Impulsantwort des Systems.


title: Regelstrecke

text: Die Differentiation der Sprungfunktion entspricht der Impulsfunktion. Die Integration einer Sprungfunktion entspricht der Anstiegsfunktion. Die Differentiation der Sprungantwort eines Übertragungssystems entspricht der Impulsantwort.


title: Regelstrecke

text: Die Sinusfunktion gehört zur Gruppe der periodischen Signale. Die Frequenz-variable Einspeisung eines Übertragungssystems erlaubt die Aufnahme des Amplituden- und Phasengangs des Systems. Mit Hilfe des Bode-Diagramms kann die Übertragungsfunktion des Systems bestimmt werden.


title: Regelstrecke

text: Einfache Regelstrecken, die durch ein System 1. Ordnung beschrieben werden, sind leicht durch die Sprungantwort des Systems zu identifizieren. Es gelten die grafischen Bilder des Kapitels „Lineare Regelstrecken“. Die Übergangsfunktion für formula_117 zeigt bereits für einen verschwindend kleinen Zeitwert t einen verschwindend kleinen Ausgangswert y(t).


title: Regelstrecke

text: Im Gegensatz zur Übergangsfunktion von Verzögerungen 2. oder höherer Ordnung beträgt die Ausgangsgröße y(t) für einen verschwindend kleinen Zeitwert t immer y(t)=0. Dieses Verhalten kann man besonders gut beobachten bei den Impulsantworten mehrerer PT1-Glieder in der Reihenschaltung (→ siehe Grafik unter Kapitel Testsignale).


title: Regelstrecke

text: Die Funktion y(t) nähert sich asymptotisch an das Maximum der physikalischen Größe Y_max. Die Zeitkonstante T entspricht dem Zeitwert von t, der von 63 % von y_max als Schnittpunkt in der Funktion der Sprungantwort gebildet wird. Der Proportianalitätsfaktor der Strecke Ks(t) wird bestimmt aus y  / u im Beharrungsverhalten.


title: Regelstrecke

text: Übertragungsfunktion: formula_118


title: Regelstrecke

text: Die Sprungantwort – vorausgesetzt der Speicher des Systems ist leer – bildet eine monoton ansteigende Gerade, die durch den Ursprung des Koordinatensystems startet und erst durch natürliche Begrenzungen endet. Der Streckenbeiwert formula_119 ergibt sich durch formula_120.


title: Regelstrecke

text: Übertragungsfunktion: formula_121


title: Regelstrecke

text: Oberhalb des eingeschwungenen Zustandes (Beharrungsverhalten) des PT1-Systems kann eine Hilfslinie durch parallele Verschiebung direkt in den Ursprung gezogen werden und stellt das Verhalten des I-Gliedes dar. Eine waagerechte Linie eines Wertes im eingeschwungenen Zustand von y schneidet die beiden Kennlinien. Der waagerechte Abstand dieser Schnittpunkte entspricht der Zeitkonstante T des PT1-Gliedes. Die Kennwerte des I-Gliedes werden wie bereits definiert errechnet.


title: Regelstrecke

text: Übertragungsfunktion: formula_122


title: Regelstrecke

text: Die Zeitkonstante kann direkt aus der Sprungantwort abgelesen werden. Für den Sprung formula_123 gilt:


title: Regelstrecke

text: Der Wert von formula_124 schneidet die Funktion der Sprungantwort in waagerechter Richtung. Die diesem Punkt zugehörige Zeit formula_125 – Schnittlinie in senkrechter Richtung – ist gleich der Zeitkonstante formula_25.


title: Regelstrecke

text: Übertragungsfunktion: formula_127


title: Regelstrecke

text: Ist die Sprungantwort dieses Systems grafisch gegeben, kann die Übertragungsfunktion des Schwingungsgliedes aus dem Amplitudenverhältnis der zwei ersten Halbwellen errechnet werden.


title: Regelstrecke

text: Zunächst wird die Dämpfung der Schwingung berechnet:


title: Regelstrecke

text: Die Zeitkonstante T errechnet sich aus der Periodendauer Te der 1. Schwingung und aus der Dämpfung D:


title: Regelstrecke

text: Damit ergibt sich die Übertragungsfunktion zu:


title: Regelstrecke

text: Es gibt eine Reihe von Faustformelverfahren, die aus der Sprungantwort der Regelstrecke mit angelegter Tangente im Wendepunkt der Funktion eine Näherung der Sprungantwortfunktion ermitteln.


title: Regelstrecke

text: Mit der Methode des „Zeit-Prozentkennwert-Verfahrens“ wird zum Beispiel eine Modellstrecke ermittelt, die mit gleichen Zeitkonstanten je nach Streckenkonstanten beliebiger Ordnung tatsächlich eine sehr gute Annäherung an die reale Sprungantwort bietet (Zeitschrift "Automatisierungstechnik, München" 1993 von Latzel).


title: Regelstrecke

text: Für eine gegebene "Sprungantwort" einer nicht schwingenden Regelstrecke werden von den Amplitudenwerten Xa von 10 %, 50 % und 90 % der Maximalamplitude im Beharrungszustand die zugehörigen Zeitwerte T10, T50 und T90 erfasst und daraus eine Modell-Übertragungsfunktion aus n gleichen Verzögerungsgliedern gebildet.


title: Regelstrecke

text: Folgende Schritte sind erforderlich:Damit liegt die Ordnung des Modellsystems und die für jede Ordnung gleiche Zeitkonstante fest.


title: Regelstrecke

text: In einer weiteren Tabelle (nach Latzel) kann man für die ermittelte Modellübertragungsfunktion zugleich die "Reglerparameter" für verschiedene Standardregler in Parallelstruktur ablesen.


title: Regelstrecke

text: Die Tabellen dieses Verfahrens sind in jedem guten Fachbuch der Regelungstechnik enthalten, z. B.:Das Verfahren wurde von Gunter Schwarze zu Anfang der 1960er Jahre entwickelt. Es vermeidet die "Unsicherheiten der Tangentenverfahren". Die theoretischen Grundlagen hierzu hat er in seiner Habilitationsschrift dargelegt.


title: Regelstrecke

text: Wenn das Bode-Diagramm einer unbekannten Regelstrecke höherer Ordnung vorliegt, können durch Eintragung der Asymptoten in dem Amplitudengang die Streckenkonstanten ermittelt werden. Enthält die Regelstrecke auch eine Totzeit, wird auch der Phasengang der Regelstrecke benötigt.


title: Regelstrecke

text: Die Ermittlung des Bode-Diagramms und der Streckenkonstanten geschieht wie folgt:Eine Regelstrecke kann man durch die Sprungantwort, durch die Impulsantwort der Regelstrecke oder auch durch Einspeisung einer variablen Frequenz identifizieren.


title: Regelstrecke

text: Wichtigste Merkmale für die Anwendung einer Modellregelstrecke mit Hilfe der Sprung- oder Impulsantwort sind:Die Sprungantwort hat den Vorteil der einfacheren Durchführung und des höheren Bekanntheitsgrades des zu erwartenden Ergebnisses. Die zeitunabhängige Streckenverstärkung Ks kann bei Regelstrecken mit Ausgleich im statischen Zustand direkt abgelesen werden.


title: Regelstrecke

text: Folgende Anforderungen werden an die Modellregelstrecke für eine Regelstrecke mit Ausgleich gestellt:


title: Regelstrecke

text: Ein PID-Regler in Produktdarstellung (Reihenschaltung) kann 2 PT1-Verzögerungen kompensieren. Deshalb wird folgende leicht zu bestimmende Form der Modellregelstrecke gewählt, die aus einem schwingungsfreien PT2-Glied und einem Totzeitglied besteht:


title: Regelstrecke

text: Ttv besteht aus einer eventuell vorhandenen Totzeit Tt und der durch die grafische Konstruktion – bzw. durch ein Simulationsprogramm – bedingten Verschiebezeit.


title: Regelstrecke

text: Verfahren zur Ermittlung der Modellregelstrecke:


title: Regelstrecke

text: Die Durchführung der Konstruktion des Modells kann grafisch in das aufgezeichnete Diagramm der Sprungantwort der unbekannten Regelstrecke erfolgen.


title: Regelstrecke

text: Wesentlich einfacher ist der Verlauf des PT2-Gliedes durch ein Simulationsprogramm zu gestalten, wenn die Originalfunktion durch eine geeignete Anzahl von Messpunkten in das Rechenprogramm eingetragen wird. Die Vorgehensweise für das grafische Verfahren und für die Anwendung eines Simulationsprogrammes ist in beiden Fällen identisch. Für die Konstruktion des Modells wird die Kennlinie des PT2-Gliedes im mittleren Amplitudenbereich des Originals durch schrittweises Ändern der beiden Zeitkonstanten T der Neigung des Kennlinienverlaufs des Originals angeglichen. Die Deckung der beiden Kennlinien wird durch horizontale Verschiebung der Kennlinie des PT2-Gliedes – bei Vorliegen eines Simulationsprogrammes durch ein Totzeitglied – auf die Kennlinie des Originals erreicht. Danach erfolgt der Feinabgleich mit der Zeitkonstanten T und der Verschiebezeit (Ttv). Bei Deckungsgleichheit der beiden Kennlinien können die Zeitkonstanten des Modells mit Ttv und T abgelesen werden.


title: Regelstrecke

text: Wenn die Totzeit der Originalstrecke nicht größer als 50 % der dominanten Zeitkonstante ist, kann mit den ermittelten Daten des Modells Ks, Ttv und T ein PID-Regler in Produktdarstellung optimal mit Führungseigenschaften parametriert werden nach folgenden Regeln:Siehe unter Parametrierung eines PID-Reglers: „Beispiel: PID-Reglerstruktur für eine Regelstrecke mit zwei Verzögerungen und einer Totzeit“.


title: Regelstrecke

text: Die zugehörige Grafik zeigt die gute Deckung der Kennlinien der Sprungantworten des Modells und des Originals. Die gefundenen Parameter des Modells eignen sich gut für die Parametrierung eines PID-Reglers.


title: Regelstrecke

text: Fehlerbetrachtung der Sprungantwort des Modells zur Sprungantwort der Originalfunktion:


title: Regelstrecke

text: Für Strecken höherer Ordnung mit beliebigen Zeitkonstanten und Totzeit-Glied ist die Anwendung des vorgeschlagenen Modells bezogen auf die Sprungantworten der beiden Systeme relativ genau mit einem zu erwartenden Amplitudenfehler von 0,5 % bis 1 %. Lediglich bei einer nicht realistischen Regelstrecke, bei der z. B. vier ähnliche oder gleich große Zeitkonstanten auftreten, kann ein systembedingter Fehler – sorgfältige Anpassung der beiden Kennlinien vorausgesetzt – von 3 % auftreten. Der Fehler der Sprungantwort eines Regelkreises, der die Originalstrecke oder das Modell bei sonst gleichen Regler-Einstellungen enthält, ist natürlich größer.


title: Regelstrecke

text: Die Impulsfunktion kann durch einen normierten Impuls definiert werden. Die Impulsbreite formula_136 des Produktes formula_137 soll sehr klein sein gegenüber den Zeitkonstanten des Übertragungssystems. In der Praxis genügt ein Wert für formula_136 von 1 % bis 10 % der dominanten Zeitkonstante des zu prüfenden Übertragungssystems. Die sich aus dieser Beziehung ergebene Amplitude von y ist auf mögliche Begrenzungseffekte des Übertragungssystems zu prüfen, andernfalls ergeben sich Fehler in der Impulsantwort.


title: Regelstrecke

text: Modell für eine Regelstrecke mit Hilfe der Impulsantwort


title: Regelstrecke

text: Analog zum Modell-Beispiel mit der Sprungantwort wird ein Modell mit drei Verzögerungen mit folgender Übertragungsfunktion vorgeschlagen:


title: Regelstrecke

text: Liegt eine Totzeit in der Originalfunktion vor, muss das Modell um ein Totzeitglied erweitert werden. Im Gegensatz zum Modell mit der Sprungantwort kann mit einem PT2-Glied und einem Totzeitglied keine Deckung der Kennlinien der Impulsantworten des Originals und des Modells erzielt werden, weil die Kennlinie der Impulsantwort empfindlicher auf Fehlanpassung reagiert.


title: Regelstrecke

text: Die experimentelle Parametrierung des Modells erfolgt schrittweise durch Verändern der Zeitkonstanten, wobei zuerst der Scheitelwert der Impulsantwort des Modells und dann die gesamte Kennlinie bei gleichem Scheitelwert mit der Kennlinie der unbekannten Impulsantwort zur Deckung gebracht wird.


title: Regelstrecke

text: Bei der Konstruktion der Kennlinien-Deckung bei gleichem Scheitelwert der Impulsantworten fällt auf:


title: Regelstrecke

text: Grafisch ist dieses Modell nur schwer zu erstellen. Es empfiehlt sich die Anwendung eines Simulationsprogramms für die drei PT1-Glieder.


title: Regelstrecke

text: Die zugehörige Grafik der Impulsantworten des Originals und des Modells zeigt keine vollständige Übereinstimmung der beiden Kennlinien, weil das Original Zeitverzögerungen 4. Ordnung enthält. Dennoch ist das ermittelte Modell mindestens so genau wie das ermittelte Modell mit der Sprungantwort.


title: Regelstrecke

text: Vergleich der Qualität der Modelle mit der Sprungantwort und der Impulsantwort


title: Regelstrecke

text: Die Impulsantwort eines Übertragungssystems ist identisch mit der Differentiation der Sprungantwort des Systems. Deshalb ist der mittlere Bereich um den Wendepunkt der Kennlinie der Sprungantwort durch die Differentiation stark vergrößert. Das Verfahren mit dem Vergleich der Kennlinien der Impulsantworten eines Streckenmodells und des Originals erlaubt eine genauere Identifikation der Strecke als mit dem Vergleich der Sprungantworten. Den Beweis kann man nur durch Simulation beider Verfahren in einem Regelkreis antreten.


title: Regelstrecke

text: Wenn für ein Übertragungssystem alle Koeffizienten der Differentialgleichung von der höchsten Ableitung von formula_140 bis formula_2 lückenlos vorhanden und positiv sind, dann ist zunächst eine Grundforderung der Stabilität des Systems erfüllt.


title: Regelstrecke

text: Ein lineares zeitinvariantes Übertragungssystem ist asymptotisch stabil (auch intern stabil genannt), wenn seine Impulsantwort (Gewichtsfunktion) nach genügend langer Zeit asymptotisch abklingt. Steigt dagegen die Impulsantwort nach genügend langer Zeit gegen eine natürliche Anschlagbegrenzung, ist das System instabil.


title: Regelstrecke

text: Als Sonderfall gibt es Systeme, die nach der Impulsantwort mit steigender Zeit zwar ansteigen, aber einen endlichen Grenzwert nicht übersteigen. Diese auch mit grenzstabil bezeichneten Systeme betreffen z. B. das I-Glied oder das T2-Schwingungsglied.


title: Regelstrecke

text: Interne Stabilität bedeutet, dass jedes Glied der Regelstrecke stabil ist. Ein Übertragungssystem ist intern stabil, wenn die Übertragungsfunktion nur Pole in der linken s-Halbebene hat:


title: Regelstrecke

text: Sie bezieht sich im Gegensatz zur internen Stabilität auf das Gesamtsystem des Regelkreises. Ein Übertragungssystem gilt als extern stabil, wenn ein beschränktes Eingangssignal an dem System auch ein beschränktes Ausgangssignal hervorruft. Dabei können einzelne Elemente des Regelkreises instabil sein, solange der gesamte Regelkreis stabiles Verhalten aufweist.


title: Regelstrecke

text: Es genügt, für die Erkennung der Stabilität einer Übertragungsfunktion die Lage der Pole in der s-Ebene (Ordinate mit Ϭ, Abszisse mit j*ω) zu betrachten:In der klassischen Regelungstheorie hatte die Analyse und Berechnung von Regeleinrichtungen im Zeitbereich nur eine geringere Bedeutung als die Methoden im Frequenz- und s-Bereich, wie die Laplace-Transformation, der Frequenzgang und das Wurzelortsverfahren. Dabei wurden hauptsächlich lineare zeitinvariante Übertragungsglieder mit konstanten Koeffizienten behandelt. Nichtlineare Systeme wurden linearisiert.


title: Regelstrecke

text: Erst mit dem Aufkommen von digitalen Rechnern war auch die Berechnung und Simulation von Regelkreisen mit numerischen Methoden möglich. Anstelle der Berechnung des kontinuierlichen Verhaltens der physikalischen Größen eines dynamischen Systems als f(t) erfolgt die Umsetzung in eine quantisierte Berechnungsmethode mit konstanten kleinen Zeitintervallen, der diskretisierten Zeit Δt. Das dynamische System wird mit Differenzengleichungen beschrieben und algebraisch berechnet.


title: Regelstrecke

text: Die seit den 1960er Jahren bekannte Theorie des Zustandsraumes stammt aus den USA von Rudolf E. Kalman. Sie kann die oben genannte klassische Regelungstheorie nicht ersetzen, wohl aber um einige Verfahren erweitern. Das Zustandsraummodell basiert auf den systemtheoretischen Begriff des Zustandes eines dynamischen Systems. Diese Modellform erlaubt viele Analyse- und Entwurfsverfahren der Regelungstechnik, wie z. B.:Das Modell beschreibt den Zusammenhang zwischen dem Eingangssignal u(t) und dem Ausgangssignal y(t) eines Übertragungssystems. Damit ist es möglich, für ein gegebenes Eingangssignal u(t) mittels der Modellbeschreibung das erzeugte Ausgangssignal y(t) zu berechnen.


title: Regelstrecke

text: Bei der Aufstellung der Modelle geht man von den physikalischen Grundgesetzen aus, wie z. B. bei elektrischen Systemen von den Kirchhoffschen Gesetzen, bei mechanischen Systemen von den Erhaltungssätzen für Energie und Impuls.


title: Regelstrecke

text: Bei den Modellen der Dynamik eines Übertragungssystems beschreiben die Inhalte der Systemspeicher den Zustand des Systems zu einem bestimmten Zeitpunkt. Aus der Kenntnis des Zustandes der Speicher zu einem beliebigen Zeitpunkt t = t(0), der als Anfangszustand x(t0) bezeichnet wird, und dem Verlauf der Eingangsgröße e(t), folgt das Verhalten des Modells für alle nachfolgende Zeiten.


title: Regelstrecke

text: Diese physikalischen Beziehungen werden mathematisch in eine Differenzialgleichung und dann in ein Zustandsraummodell umgesetzt. Ein alternativer Weg zur theoretischen Modellbildung ist die experimentelle Identifikation eines Übertragungssystems, bei dem das Modell anhand eines bekannten Eingangssignals e(t) an dem System über das Verhalten des Ausgangssignals identifiziert wird.


title: Regelstrecke

text: Der Zustand eines linearen dynamischen Systems mit n Energiespeichern wird durch n Zustandsgrößen oder Zustandsvariablen formula_142 beschrieben, die zu einem Zustandsvektor formula_143 zusammengefasst werden. Die Zustandsgrößen beschreiben den inneren Bewegungsablauf des Systems. Bei Übertragungssystemen ohne differenzierende Anteile sind sie physikalisch die Energieträger des Systems. Bei einem Feder-Massesystem sind das z. B. die potentiellen und kinetischen Energieanteile.


title: Regelstrecke

text: Die Zustandsgrößen eines mathematischen Modells einer Regelstrecke mit konzentrierten Speichern (im Gegensatz zu verteilten Speichern) können aus einer gewöhnlichen systembeschreibenden Differentialgleichung bestimmt werden. Dabei werden die Terme der Ableitungen der Ausgangsgröße jeweils integriert und mit den zugehörigen Koeffizienten auf den Systemeingang zurückgeführt. Dies entspricht im Prinzip dem Signalflussplan der klassischen Lösung einer Differentialgleichung durch analoge Rechentechnik, wobei die Zustandsgrößen die Ausgänge der Integratoren sind.


title: Regelstrecke

text: Unter der Zustandsraumdarstellung versteht man die Beschreibung eines dynamischen Systems durch seine Zustandsgrößen. Dabei werden sämtliche Beziehungen der Zustandsgrößen, der Eingangsgrößen und Ausgangsgrößen in Form von Matrizen und Vektoren dargestellt.


title: Regelstrecke

text: Mathematisch geht es bei der Zustandsdifferenzialgleichung um die Umwandlung einer Differenzialgleichung n-ter Ordnung in n Differentialgleichungen 1. Ordnung.


title: Regelstrecke

text: Für die Regelungstechnik ist die Einbindung der Zustandsgrößen zu einem Zustandsregler anstelle der klassischen Ausgangsrückführung sehr vorteilhaft für die Dynamik des Regelkreises. Die Zustandsgrößen wirken zeitlich schneller als die Ausgangsrückführung eines Standardregelkreises. In erster Linie geht es bei der Behandlung von Regelsystemen im Zustandsraum um die Nutzung dieser dynamischen Eigenschaft.


title: Regelstrecke

text: Alle Zustandsgrößen einer Regelstrecke müssen für den Zustandsregler verfügbar sein. Sie können an der Regelstrecke gemessen werden, was aber häufig aus verschiedenen Gründen nicht möglich ist. Abhilfe bietet ein Zustandsbeobachter, der über ein mathematisches Modell der Regelstrecke die Zustandsvariablen für den Zustandsregler rekonstruiert. Bei der Zustandsraumdarstellung wird von einem Blockdiagramm der Signalflüsse eines Zustandsraummodells ausgegangen. Die gezeigte Darstellung bezieht sich auf ein Eingrößensystem, kann aber leicht auf ein Mehrgrößensystem erweitert werden.


title: Regelstrecke

text: Das Blockdiagramm des Zustandsraummodells zeigt symbolisch die Signalflüsse eines linearen Übertragungssystems n-ter Ordnung, das durch Umwandlung in n Differenzialgleichungen erster Ordnung überführt wurde. Es stellt den Zusammenhang der Ableitung des Zustandsvektors formula_166 mit der Systemmatrix formula_167 eines linearen Übertragungssystems mit den Eingangsgrößen formula_168 und Ausgangsgrößen formula_169 dar.


title: Regelstrecke

text: Die mathematische Beschreibung des Zustandsraummodells erfolgt durch die Zustandsdifferenzialgleichung und durch die Ausgangsgleichung. Beide zusammen werden als Zustandsraumgleichungen bezeichnet.


title: Regelstrecke

text: Das Blockdiagramm des Zustandsraummodells hat eine einheitliche Form, wird aber als Ein- oder Mehrgrößensystem unterschiedlich dargestellt. Bei dem Mehrgrößensystem treten anstelle der skalaren Ein- und Ausgangsgrößen u(t) und y(t) die Vektoren formula_170 und formula_169. Die Signalflüsse von Matrizen und Vektoren werden in dem Blockschaltbild durch Doppellinien dargestellt.


title: Regelstrecke

text: Anmerkung: Die mit Vektoren bezeichneten Größen bedeuten jeweils eine Spalte oder eine Zeile einer Matrix.


title: Regelstrecke

text: Zustandsdifferenzialgleichung und Ausgangsgleichung des Zustandsraummodells in Matrix-Vektorschreibweise:


title: Regelstrecke

text: Eingrößensysteme haben nur eine Eingangsgröße u(t) und eine Ausgangsgröße y(t). Dabei gehen die Eingangsmatrizen formula_172 und Ausgangsmatrizen formula_173 in den Eingangsvektor formula_174 und Ausgangsvektor formula_175 über.


title: Regelstrecke

text: Zustandsdifferenzialgleichungen der Eingrößensysteme


title: Regelstrecke

text: Ausgangsgleichung der Eingrößensysteme:


title: Regelstrecke

text: Unter der Zustandsraumdarstellung in der Regelungsnormalform versteht man eine einheitliche Form der Matrizendarstellung mit folgenden vorteilhaften Eigenschaften:


title: Regelstrecke

text: Für den weiteren, über den Hauptartikel Zustandsraumdarstellung hinausgehenden Informationsbedarf, muss auf die Fachliteratur hingewiesen werden.


title: Regelstrecke

text: Siehe auch Artikel: Regler#Regler für Mehrgrößensysteme!


title: Regelstrecke

text: Wenn Regelstrecken mehrere Ein- und Ausgangsgrößen aufweisen, bezeichnet man sie als Mehrgrößensysteme. Dabei wirken mehrere Eingangssignale der Strecke wechselseitig auf die Ausgangsgrößen und auch umgekehrt.


title: Regelstrecke

text: Beispiele für Mehrgrößensysteme findet man Diese Systeme können z. B. durch einschleifige Regelsysteme nicht zufriedenstellend geregelt werden.


title: Regelstrecke

text: Von den bekanntesten Mehrgrößen-Regelstrecken ist die Struktur der Zweigrößen-Regelstrecken nachfolgend dargestellt.Mehrgrößen-Regelsysteme können wie einschleifige Regelsysteme sowohl im Zeitbereich durch Differentialgleichungen, als Zustandsdarstellung und auch im Frequenzbereich durch Übertragungsfunktionen beschrieben werden.


title: Regelstrecke

text: Nach dem Blockschaltbild mit den Koppelstellen an den Ausgängen gelten für lineare Regelstrecken nach dem Überlagerungsprinzip mitDie zugehörigen Übertragungsfunktionen der beiden Ausgangsgrößen für die Kopplung am Ausgang lauten:


title: Regelstrecke

text: Analog zu den Zweigrößen-Regelstrecken mit Kopplung am Ausgang gibt es die Zweigrößen-Regelstrecken mit der Kopplung am Eingang. Die zugehörigen Übertragungsfunktionen der beiden Ausgangsgrößen mit der Kopplung am Eingang lauten:


title: Regelstrecke

text: In der Grafik ist die Sprungantwort für eine Zweigrößen-Regelstrecke mit Kopplung am Ausgang dargestellt. Bei positiver Kopplung und Übertragungssystemen mit Ausgleich ohne Verstärkungsfaktoren ist die Ausgangsgröße im stationären Zustand immer y(t) = 2 * u(t). Bei negativer Kopplung ist die Ausgangsgröße unter den gleichen Bedingungen im stationären Zustand y(t) = 0. Vorübergehend kann y(t) je nach Verhalten der Koppelstrecke positive oder negative Werte annehmen.


title: Regelstrecke

text: Regelstrecken mit mehreren Eingangs- und Ausgangsgrößen werden ebenfalls von Reglern mit mehreren Eingangs- und Ausgangsgrößen geregelt. Liegen mehrere Regelgrößen vor, sind ebenfalls mehrere Sollwerte und Stellgrößen erforderlich, damit entsteht ein mehrschleifiger Regelkreis.


title: Regelstrecke

text: Die übliche Entwurfsstrategie von Reglern in einschleifigen Regelkreisen – z. B. Pol-Nullstellenkompensation – bringt bei Mehrgrößen-Regelsystemen keine zufriedenstellenden Resultate.


title: Regelstrecke

text: Abhilfe schafft die Methode, durch eine spezielle Struktur der Regler die Verkopplung zu eliminieren. Dafür sind bei den Zweigrößen-Regelkreisen vier Regler erforderlich, die einen Zweigrößen-Regelkreis in zwei einschleifige Regelkreise überführen können.


title: Regelstrecke

text: Andere Verfahren zur Vereinfachung von Mehrgrößensystemen sind „Modellreduktionen“ und „angenäherte Entkopplungen“. Siehe dazu auch Regler für Mehrgrößensysteme.


title: Rosa Liste München

text: Die WählerInneninitiative Rosa Liste München e. V. ist eine politische Gruppierung in München, die die Interessen von Schwulen, Lesben, Bisexuellen, Transsexuellen und Intersexuellen (LGBTI*) auf kommunaler Ebene vertritt.


title: Rosa Liste München

text: Die Bezeichnung wurde gewählt, weil „unter diesem Namen […] die Polizei in München bis 1987 bekannte Homosexuelle registriert“ hatte. „Der junge Verein übernahm den Begriff […] und verkehrte ihn ins Positive.“


title: Rosa Liste München

text: Den Anstoß zur Gründung gab der grüne Stadtrat und VSG-Mitglied Gerd Wolter mit der Absicht, bei den Stadtratswahlen 1990 mit einer eigenen Liste teilzunehmen. Die Gründungsveranstaltung der Rosa Liste München fand am 2. September 1989 in den damaligen Räumen des SUB in der Müllerstr. 44 statt. Bei der Wahlversammlung am 8. Oktober 1989 im Münchner Zunfthaus stellten die 136 Teilnehmer eine „schwulesbische Liste“ auf, zum ersten Mal in der Geschichte der Bundesrepublik. Als Spitzenkandidat wurde der Student Thomas Niederbühl nominiert; Gerd Wolter wurde auf Platz 2 gewählt.


title: Rosa Liste München

text: Nachdem die Rosa Liste bei den Stadtratswahlen 1990 und 1994 mit 1,0 % bzw. 1,1 % knapp den Einzug in den Stadtrat verpasst hatte, erreichte sie bei der Kommunalwahl 1996 1,8 % der Stimmen und einen Sitz im Stadtrat. Mit Thomas Niederbühl zog europaweit erstmals ein Vertreter einer schwul-lesbischen Wählergruppe in ein Kommunalparlament ein. Auch lokale Prominenz wie Petra Perle oder Peter Ambacher (bekannt als Miss Piggy), der stadtweiter Häufelkönig wurde, hatten sich 1996 auf der Rosa Liste zur Wahl stellen lassen.


title: Rosa Liste München

text: Bei den folgenden Stadtratswahlen gewann die Rosa Liste weiterhin jeweils ein Mandat im Stadtrat, welches stets durch Niederbühl wahrgenommen wird. Seit 1994 kandidierten auch Lesben für den Wahlvorschlag, mit Marion Hölczl (2002) und Rita Braaz (2008 und 2014) als lesbischen Spitzenkandidatinnen auf Platz 2.


title: Rosa Liste München

text: Im Stadtrat bildet die Rosa Liste seit 1996 eine Fraktionsgemeinschaft mit den Grünen. SPD, Grüne und Rosa Liste stellten von 1996 bis 2014 und wieder ab 2020 die Regierungs-Koalition im Münchener Rathaus.


title: Rosa Liste München

text: Zum 10-jährigen Bestehen zieht Thomas Nieberbühl in einem Interview im Herbst 1999 eine Zwischenbilanz. 1999 forderte die Rosa Liste erfolgreich einen in Deutschland erstmaligen Antidiskriminierungszusatz bei städtischen Stellenausschreibungen. Seit 2003 wird auf ihren Vorschlag hin im Münchner Rathaus die Abschlussparty des CSD (Rathaus-Clubbing) gefeiert. Außerdem ist die Rosa Liste Mitbegründerin von Pink Christmas, des ältesten schwul-lesbischen Weihnachtsmarktes weltweit, der seit 2005 besteht. 2010 wurde mit ihrer Hilfe die Koordinierungsstelle für gleichgeschlechtliche Lebensweisen gegründet. Außerdem unterstützt die Rosa Liste die seit 2013 bestehende Szenepartnerschaft München-Kiew.


title: Rosa Liste München

text: Im Jahr 2016 benannte Niederbühl als aktuelles Projekt, „homosexuelle Flüchtlinge [zu] unterstützen […]. Auf der anderen Seite gebe es die Sorge vor schwulenfeindlichen Übergriffen durch Migranten, die aus Gesellschaften kommen, in denen Schwulsein als kriminell gilt.“ Auf die Frage nach den Aufgaben der näheren Zukunft zählte er auf: „Wohnformen, Jung und Alt, Trans- und Intersexualität.“


title: Rosa Liste München

text: Thomas Niederbühls Wahl zeigte bald Wirkung über die Stadtgrenzen hinaus und international. Er wurde 1997 von den Berliner Schwulengruppen eingeladen, denn diese dachten „ernsthaft darüber nach, eine ROSA LISTE aus Protest gegen die geplanten Sparmaßnahmen von CDU und SPD zu gründen“, wozu es wegen der bald folgenden Bürgermeisterwahl von Klaus Wowereit als erstem offen schwulen Spitzenpolitiker und Chef einer neuen, queerfreundlichen Koalition nicht kam. Kölner Queers jedoch gründeten – die Rosa Liste als „vorbildliches Modell“ im Blick – die Regenbogenliste für die Kommunalwahl 1999. Diese war auch insofern erfolgreich, als sie im Bezirk „Innenstadt“ mit seinem queeren Viertel einen Sitz errang, aber 2004 nicht mehr antrat. Auch in Hamburg kandidierte 2004 eine queere Einzelliste.


title: Rosa Liste München

text: 2001 initiierte die Rosa Liste die Einladung von zwei internationalen, queeren Kongressen nach München, der International Gay and Lesbian Travel Association (IGLTA) (7. – 10. Juni) und vom 14. bis 17. Juni des Weltkongresses der LGBT-Juden (WCGLBTJ, aktueller Name: Keshet Ga’avah).


title: Rosa Liste München

text: Die Rosa Liste ist als eingetragener Verein organisiert. Der ehrenamtliche Vorstand besteht aus Alexander Hermann, Wolfgang Scheel und Karin Willers.


title: Rosa Liste München

text: Nachdem sich die Geschäftsstelle fast zwei Jahrzehnte in der Klenzestraße 43 befand, ist sie nun unter der Lindwurmstraße 73 zu erreichen.


title: Rosa Liste München

text: Siehe auch: Ergebnisse der Kommunalwahlen in München


title: Rosa Liste München

text: Die Rosa Liste ist seit 1990 zu allen Stadtratswahlen in München angetreten und erreichte seit 1996 dabei stets genau einen Sitz. Bei der Kommunalwahl 1990 erreichte die Rosa Liste in vier der alten Bezirksausschüsse je einen Abgeordneten: Isarvorstadt/Schlachthof-Viertel, Isarvorstadt/Glockenbachviertel, Haidhausen und Schwabing-Nord/Milbertshofen/Am Hart. Im September 1992 wurden die Bezirksausschüsse auf die noch heute bestehende Größe zugeschnitten und die Abgeordneten neu verteilt.


title: Rosa Liste München

text: Außerdem stellte die Rosa Liste von 2002 mit Alexander Miklosy bis zu seinem Tod im Dezember 2018 und danach mit Andreas Klose bis 2020 den Bezirksausschussvorsitzenden im BA 2 Ludwigsvorstadt-Isarvorstadt.


title: Eller (Begriffsklärung)

text: Eller bezeichnet:


title: Eller (Begriffsklärung)

text: Eller ist der Familienname folgender Personen:Siehe auch:


title: Violone

text: Als Violone werden historische Streichinstrumente sowohl der Familie der Violen da gamba als auch der Familie der Violen da braccio im Bassregister bezeichnet.


title: Violone

text: In der Gambenform kommt der Violone auch mit den violintypischen F-Löchern vor, und man kann diese Art als Brückeninstrument von der Gambenfamilie zum Kontrabass betrachten. Er wurde in verschiedenen Stimmungen mit und ohne Bünde gespielt. Der Violone wurde im Gegensatz zu den Gamben nur selten von den Beinen gehalten, sondern häufig auf den Boden oder einen Schemel gestellt. Bei der Bogenhaltung kommen Ober- und Untergriff vor, letzterer dominiert.


title: Violone

text: Unter der Bezeichnung „Violone“ wurden Achtfußinstrumente (die wie notiert klingen) und Sechzehnfußinstrumente (die eine Oktave tiefer klingen) zusammengefasst. Es ist heute im Einzelfall schwierig zu entscheiden, welches Instrument dem Komponisten jeweils zur Verfügung stand.


title: Violone

text: Der Spieler eines Violone wird „Violonist“ genannt, was nicht mit "Violinist" verwechselt werden sollte (im Französischen heißt die Violine "violon" und ein Geiger infolgedessen "violoniste").


title: Violone

text: Johann Sebastian Bach bezeichnete sein tiefstes Streichinstrument immer als "Violone" und ließ es in vollbesetzten Werken (etwa in Kantaten) nur selten pausieren. Nach heutigem Stand der Forschung dürfte in Weimar noch eine lokale Tradition existiert haben, nach der der Violone ein Achtfuß-Instrument war. In Köthener und Leipziger Partituren führt Bach das Instrument immer bis D hinunter, manchmal auch bis C. Hier handelt es sich möglicherweise um zwei verschiedene Sechzehnfußinstrumente, die Bach meist als "Violone grosso" oder ähnlich bezeichnet. In den Brandenburgischen Konzerten kommen alle drei Instrumente vor.


title: XMP

text: Die Abkürzung XMP steht für: X-MP steht für:


title: Mix Master Mike

text: Mix Master Mike (* 4. April 1970 in Daly City, Kalifornien; bürgerlich Michael Schwartz) ist ein DJ aus San Francisco, USA. Er trug als erster drei Weltmeister-Titel als DJ.


title: Mix Master Mike

text: Geboren und aufgewachsen ist Mix Master Mike in San Francisco. In seiner familiären Umgebung gab es mehrere Schallplatten-Sammler, die ihm die unterschiedlichsten Stilrichtungen der Musik vorstellten und näher brachten. Das meiste davon war 1970er Jahre-Funk.


title: Mix Master Mike

text: 1984, im Alter von 14 Jahren, kam er zum ersten Mal mit Hip-Hop in Berührung. Mike besorgte sich zwei alte Kassettengeräte und Lautsprecher aus dem alten Lagerraum seines Onkels. Damit versuchte er, verschiedene Lieder synchron zueinander abzuspielen. Er benutzte die Pause-Taste, um das Tempo zu verlangsamen. Zu dieser Zeit sah er im Fernsehen den Auftritt eines gewissen Grandmaster DXT. Dieser spielte mit Plattenspielern und Mike sah zum ersten Mal jemanden scratchen. Ab dann wollte Mike unbedingt „Scratch DJ“ werden.


title: Mix Master Mike

text: Mike trat an verschiedenen kleinen Partys auf und wurde an einer dieser Feiern einem gewissen Richard Quitevis vorgestellt. Richard war begeistert von Mikes „Scratching“ und besuchte ihn am nächsten Tag, um von ihm Techniken und Tricks zu lernen. Richard Quitevis wurde selber zum DJ und gab sich den Namen DJ QBert. Gemeinsam mit DJ Qbert und DJ Apollo gründete Mix Master Mike die Invisibl Skratch Piklz.


title: Mix Master Mike

text: Zu dieser Zeit wurde Mike die Fürsorge seiner Mutter zu viel und er haute von zu Hause ab, um sich einer Gruppe von DJs in Sacramento anzuschließen. Dort erfuhr er, dass QBert viele Leute mit seinen DJ-Künsten beeindruckte – außerdem hörte er von einem DJ-Battle in der Schul-Cafeteria. Mike nahm teil. Das Duell zwischen Mix Master Mike und QBert gilt heute als ein legendärer Moment der Hip-Hop-Geschichte. Mike gewann, doch in der Revanche gewann QBert.


title: Mix Master Mike

text: Mike und QBert befanden sich konstant in direkter Konkurrenz zueinander, wollten das aber nicht weiterführen und entschieden sich dafür, als Team weiter aufzutreten: als eine Art „DJ Scratch Band“. 1991 begann die Teilnahme an bedeutenden Wettbewerben. Mix Master Mike gewann 1992 als erster DJ von der Westküste den "Supermen Battle for World Supremacy" in New York City. Im selben Jahr nahmen Mix Master Mike, QBert und DJ Apollo an der DMC-Weltmeisterschaft teil und gewannen das Finale in London. 1993 verteidigten Mike und QBert den Titel erfolgreich zu zweit. DMC nannte den Auftritt später "das großartigste Scratch-Set in der Geschichte der Menschheit".


title: Mix Master Mike

text: 1994 erhielten Mike und QBert einen Anruf von DMC und wurden darum gebeten, auf die Teilnahme an der Weltmeisterschaft zu verzichten um anderen DJs eine Chance zu geben. Stattdessen wurde ihnen angeboten, Jury-Mitglieder zu werden.


title: Mix Master Mike

text: 1998 nahm Mix Master Mike Kontakt mit den Beastie Boys auf, redete und scratchte ihnen auf den Anrufbeantworter und wurde für das Album "Hello Nasty" und die anschließende Tour engagiert und ersetzte somit den damaligen Beastie Boys DJ, DJ Hurricane.


title: Mix Master Mike

text: 1999 war er Mitglied bei Methods of Mayhem, die von Tommy Lee ins Leben gerufen wurden.


title: Mix Master Mike

text: 2016 begleitete er Metallica bei deren "Worldwired Tour".


title: Mix Master Mike

text: Mix Master Mike gilt als Erfinder des Tweak Scratch, einer Technik, bei der die Platte vor und zurück bewegt wird, während der Plattenteller angehalten wird. Dadurch verringert sich die Geschwindigkeit der Sounds sowie die Tonhöhe.


title: Renaissance-Bidenhänder

text: Als Renaissance-Bidenhänder, auch "Bidenhänder", "Bidhänder", "Zweihänder", "Zweihandschwert", "Flamberge" oder "Gassenhauer", bezeichnet man Schwerter des ausgehenden Spätmittelalters und der Renaissance mit langem Gehilz von ca. 40–50 cm und mehr, die für den zweihändigen Gebrauch gedacht waren. Exemplare des frühen 16. Jahrhunderts wogen meist weniger als drei Kilogramm.


title: Renaissance-Bidenhänder

text: Der Bidenhänder ist ein Zweihandschwert, typologisch aber vom Langen Schwert abzugrenzen.  Wie bei allen Blankwaffen vorindustrieller Produktion treten auch bei den Zweihändern verschiedene Varianten auf, die sich mitunter stark voneinander unterscheiden. Bekannte und häufig mit dem Begriff verbundene Bidenhänder-Varianten waren unter anderem das schottische Claymore der Frühen Neuzeit oder das Richtschwert. Die vom 14. Jahrhundert an auftretenden Schwerter mit ebenfalls langem Gehilz, aber kürzerer Klinge, welche zum Teil wahlweise ein- oder zweihändig geführt werden konnten, werden heute Anderthalbhänder genannt.