早在十五世纪到十六世纪，军衔制度就已经出现在西欧一些资本主义萌芽的国家。起初，工商阶级为了便于在封建君主制度下进行自由贸易，于是便决定与国王发展贸易合作，出资支持君主制。同时，国王利用工商阶级缴纳的税收雇佣军队，以加强国王的军事力量，并逐渐成为国家的军事主力。 这个时候的雇佣兵成分更为复杂，来自于各个领域身家贫寒之人，只为养家糊口而从军，并未有正式的军衔规范。 但是随着资本主义的不断发展，军队士兵里也逐渐出现一些破产的资本家，这些诞生于资本阶层的人士十分看重“等价交换”的处世准则，要求按功行赏，这才逐渐出现军官这一职位的区分。 不过，获得了军官职务的人们并不感到满足，他们认为，军官只能保障他们在军队战场里的职位利益，如果不打仗的话，军官职务就如同虚设。 不仅如此，他们在军队以外的社会地位和待遇也得不到任何保障。随着新兴资产阶级的发展壮大，他们的这一诉求也得以满足，能够保障士兵的社会地位和待遇的军衔制度应运而生。 在军队职务和军衔等级两大激励体系的双管齐下，士兵作战的动力大大提高。