Quin altre títol del quadre es troba als inventaris de l'antic Reial Alcàsser?
La datació més antiga correspon a l'inventari de l'Alcázar, el 1666, on apareix amb l'encapçalament de Su Alteza la Emperatriz con sus amas y un enano; l'altra font del títol del quadre, que es pot trobar als inventaris de l'antic Reial Alcàsser de Madrid és La família de Felip IV. Va ser l'any 1843 quan, al catàleg del Museu del Prado, se l'anomena Las Meninas, que prové de la descripció del quadre que va realitzar Antonio Palomino (1655-1726) en el seu llibre El museo pictórico y escala óptica, on relatava: «dues petites dames acompanyen a la nena infanta; són dues meninas.» Rebien aquest nom, d'origen portuguès, les acompanyants com a donzelles d'honor de les infantes, filles de nobles de la cort, i que només rebien aquesta nominació de meninas fins a la seva majoria d'edat. Del deixeble de Velázquez, Juan de Alfaro, Palomino va obtenir moltes dades de la vida del pintor, la qual cosa li va permetre escriure una biografia molt extensa on, en el tercer volum de la seva obra subtitulat El parnaso español pintoresco laureadoes, també narra algunes circumstàncies del quadre. Aquesta obra és un important i valuós material amb informació biogràfica de pintors espanyols; per aquest motiu, Palomino ha tingut l'honor d'ésser anomenat «el Vasari espanyol».
La família de Felip IV