facts:
Sachverhalt:
A.
A.a. Der 1969 geborene A._ ist seit September 1997 als Maurer/Vorarbeiter beim Baugeschäft B._ AG tätig. Im November 2002 reduzierte er das Arbeitspensum auf 50 %. Wegen Schmerzen im Rücken und in den Füssen meldete er sich am 4. Februar 2003 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach medizinischen und erwerblichen Abklärungen sprach ihm die IV-Stelle des Kantons Aargau mit Verfügung vom 29. März 2004 ab 1. November 2002 eine halbe Invalidenrente zu. Im Zuge eines im März 2012 von Amtes wegen eingeleiteten Revisionsverfahrens liess ihn die IV-Stelle bei den Dres. med. C._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, und D._, Facharzt für Allgemeine Innere Medizin und Rheumatologie, bidisziplinär untersuchen (Expertise vom 12. März 2013). Gestützt darauf hob die IV-Stelle die halbe Rente in Anwendung von lit. a Abs. 1 der Schlussbestimmungen der Änderung des Bundesgesetzes über die Invalidenversicherung vom 18. März 2011 (6. IV-Revision, erstes Massnahmenpaket [SchlB IVG]) auf (Verfügung vom 6. August 2014). Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau hiess mit Entscheid vom 12. Mai 2015 die dagegen geführte Beschwerde teilweise gut und wies die Sache zwecks weiterer Abklärungen hinsichtlich Arbeitsfähigkeit in einer leidensadaptierten Tätigkeit und zur Durchführung eines Einkommensvergleichs an die IV-Stelle zurück. Auf eine dagegen gerichtete Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten trat das Bundesgericht mit Urteil 8C_489/2015 vom 23. Juli 2015 nicht ein.
A.b. Nach einer weiteren bidisziplinären rheumatologisch-psychiatrischen Begutachtung bei der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) Zentralschweiz, Luzern, vom 27. April 2016 hob die IV-Stelle den Anspruch auf eine Invalidenrente per 30. September 2014 auf (Verfügung vom 11. November 2016).
B.
Die Beschwerde des A._ wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 13. April 2017 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei die IV-Stelle zu verpflichten, ihm weiterhin eine halbe Invalidenrente zuzusprechen. Eventualiter sei die Sache zur nochmaligen Abklärung an die IV-Stelle zurückzuweisen.
Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.
D.
Das Bundesgericht hat die Angelegenheit am 21. März 2018 öffentlich beraten.

considerations:
Erwägungen:
1.
1.1. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann u.a. die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>), die Feststellung des Sachverhalts durch die Vorinstanz nur, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
1.2. Lit. a Abs. 1 SchlB IVG betreffend die Überprüfung von Renten, die bei pathogenetisch-ätiologisch unklaren syndromalen Beschwerdebildern ohne nachweisbare organische Grundlage gesprochen wurden, ist im hier angefochtenen sowie im Entscheid der Vorinstanz vom 12. Mai 2015 (E. 1) unter Hinweis auf die hiezu ergangene Rechtsprechung (<ref-ruling> E. 10.1 S. 568) zutreffend wiedergegeben. Darauf wird verwiesen.
2.
Streitig ist, ob das kantonale Gericht die von der IV-Stelle am 11. November 2016 verfügte Aufhebung der bisherigen Rente zu Recht bestätigte. Aufgrund der Erwägungen der Vorinstanz steht fest und ist im Übrigen unbestritten geblieben, dass die Voraussetzungen für eine Rentenüberprüfung nach lit. a Abs. 1 SchlB IVG vorliegen. Ebenfalls steht nicht in Frage, dass dem Gutachten der MEDAS vom 27. April 2016 in medizinischer Hinsicht Beweiswert zukommt. Umstritten ist einzig die von den Experten vorgenommene Arbeitsfähigkeitsschätzung.
3.
Der Beschwerdeführer rügt, die vorinstanzliche Feststellung, es bestehe kein organisches Korrelat für die geklagten Beschwerden, sei aktenwidrig. Die Arbeitsfähigkeit als Bauarbeiter sei aus somatischer Sicht erheblich eingeschränkt. Auch Schmerzen, deren Ursachen nicht vollumfänglich geklärt werden könnten, seien geeignet, die Arbeitsfähigkeit massiv einzuschränken, wovon auch <ref-ruling> ausgehe. Das kantonale Gericht habe bundesrechtswidrig die aktenkundigen Verdeutlichungstendenzen nicht wie geboten ausser Acht gelassen, sondern mit Blick auf die Ausprägung der Befunde und Symptome gewertet. Verletzt seien <ref-law> und Art. 14 in Verbindung mit Art. 8 EMRK, weil die Vorinstanz eine vollständige Arbeitsfähigkeit angenommen habe aufgrund des Umstands, dass der Versicherte zu 50 % tätig sei und an einer somatoformen Schmerzstörung leide. Dr. med. E._ habe ferner drei Gründe genannt, weshalb eine psychiatrisch-psychotherapeutische Behandlung vorliegend nicht erfolgversprechend sei, nämlich wegen des Migrationshintergrundes, der Persönlichkeitsstruktur sowie der Sozialisation des Versicherten. Die Qualifizierung prognostischer Behandelbarkeit (Therapierbarkeit) einer psychischen Störung als Ausschlussgrund für die Entstehung eines Rentenanspruchs stehe dem Sinn und Zweck dieser Leistungsart entgegen. Es sei bezüglich einer im Rahmen der Schadenminderungspflicht notwendig erachteten psychiatrischen Therapie nie ein Mahn- und Bedenkzeitverfahren durchgeführt worden. Der medizinische Nachweis, dass eine solche Therapie die Arbeits- und Erwerbsfähigkeit steigern könne, sei nicht erbracht. Die vorinstanzliche Abweichung von der medizinischen Einschätzung mit der Begründung, die gutachterliche Indikatorenprüfung sei nicht schlüssig, verletze Bundesrecht. Sofern das Gutachten widersprüchlich und nicht nachvollziehbar sei, wäre das kantonale Gericht gehalten gewesen, die Sache zur nochmaligen Abklärung der offenen Punkte an die IV-Stelle zurückzuweisen oder durch eigene Rückfragen an die Gutachter die medizinischen Unklarheiten zu beseitigen.
4.
4.1. Anfechtungsobjekt vor Bundesgericht sind die Entscheide der in <ref-law> genannten Vorinstanzen (HANSJÖRG SEILER, in: Seiler/von Werdt/Güngerich/Oberholzer, Bundesgerichtsgesetz [BGG], 2. Aufl. 2015, N 19 zu Art. 82). Hauptaufgabe des Bundesgerichts ist die Rechtskontrolle (<ref-law>). Es prüft daher die Sachverhaltsfeststellung nicht wie eine Appellationsinstanz in freier Weise, sondern grundsätzlich nur eingeschränkt. Es soll sich auf die von der Vorinstanz getroffene Sachverhaltsfeststellung abstützen und sich auf seine Hauptaufgabe, die Rechtskontrolle, beschränken (<ref-law>). Aus dem Gesetzestext geht hervor, dass die Sachverhaltskontrolle auf "offensichtlich unrichtige" Feststellungen begrenzt ist, weshalb es nicht dem Bundesgericht obliegt, die Akten auf entsprechende Anhaltspunkte hin zu untersuchen (ULRICH MEYER/JOHANNA DORMANN, in: Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 2. Aufl. 2011, N. 36 ff. zu <ref-law>, NICOLAS VON WERDT, a.a.O., N. 9 zu Art. 105). Für die Rüge der offensichtlich unrichtigen Sachverhaltsfeststellung gilt das strenge Rügeprinzip (<ref-law>). Dabei ist zudem zu berücksichtigen, dass das Sachgericht im Bereich der Beweiswürdigung über einen erheblichen Ermessensspielraum verfügt (<ref-ruling> E. 4b S. 40; NICOLAS VON WERDT, a.a.O., N. 14 f. zu Art. 105).
4.2. Eine Sachverhaltsfeststellung ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig, wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist (<ref-ruling> E. 3.1 S. 44). Es liegt noch keine offensichtliche Unrichtigkeit vor, nur weil eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erscheint (vgl. <ref-ruling> E. 2.1 S. 9; Urteil 9C_838/2016 vom 3. März 2017 E. 5.1). Diese Grundsätze gelten auch in Bezug auf die konkrete Beweiswürdigung (Urteil 9C_222/2016 vom 19. Dezember 2016 E. 1.2 mit Hinweis); in diese greift das Bundesgericht auf Beschwerde hin nur bei Willkür (zu diesem Begriff <ref-ruling> E. 2.4 S. 5 mit Hinweisen) ein, insbesondere wenn die Vorinstanz offensichtlich unhaltbare Schlüsse zieht, erhebliche Beweise übersieht oder solche grundlos ausser Acht lässt (<ref-ruling> E. 2.1 S. 211). Solche Mängel sind in der Beschwerde aufgrund des strengen Rügeprinzips (E. 4.1 hiervor) klar und detailliert aufzuzeigen (<ref-ruling> E. 1.3 S. 261 f.). Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 2.2 S. 246 mit Hinweis).
4.3. Neben den durch den Rechtsanwender zu prüfenden allgemeinen beweisrechtlichen Vorgaben an ein Gutachten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3a S. 352) ergibt sich aus <ref-ruling> Folgendes: Die ärztliche Arbeitsfähigkeitsschätzung, zumindest ohne einlässliche Befassung mit den spezifischen normativen Vorgaben und ohne entsprechende Begründung, kann zwar den rechtlich geforderten Beweis des Vorliegens einer Erwerbsunfähigkeit (<ref-law>) nicht erbringen, weil sie weitgehend vom Ermessen des medizinisch-psychiatrischen Sachverständigen abhängt. Die medizinische Einschätzung der Arbeitsfähigkeit ist aber eine wichtige Grundlage für die anschliessende juristische Beurteilung der Frage, welche Arbeitsleistung der versicherten Person noch zugemutet werden kann (<ref-ruling> E. 3.2 S. 195). Dabei gilt, dass die versicherte Person als grundsätzlich gesund anzusehen ist und sie ihrer Erwerbstätigkeit nachgehen kann (vgl. <ref-ruling> E. 3.7.2 S. 295 f.). Hinsichtlich der Beurteilung der Arbeitsfähigkeit haben sich sowohl die medizinischen Sachverständigen als auch die Organe der Rechtsanwendung bei ihrer Einschätzung des Leistungsvermögens an den normativen Vorgaben zu orientieren; die Gutachter im Idealfall gemäss der entsprechend formulierten Fragestellung (<ref-ruling> E. 5.2 S. 306 f.). Die Rechtsanwender prüfen die medizinischen Angaben frei insbesondere daraufhin, ob die Ärzte sich an die massgebenden normativen Rahmenbedingungen gehalten haben und ob und in welchem Umfang die ärztlichen Feststellungen anhand der rechtserheblichen Indikatoren auf Arbeitsunfähigkeit schliessen lassen (<ref-ruling> E. 6 S. 426 f.). Im Rahmen der Beweiswürdigung obliegt es den Rechtsanwendern zu überprüfen, ob in concreto ausschliesslich funktionelle Ausfälle bei der medizinischen Einschätzung berücksichtigt wurden und ob die Zumutbarkeitsbeurteilung auf einer objektivierten Grundlage erfolgte (<ref-ruling> E. 5.2.2; <ref-law>). Es soll keine losgelöste juristische Parallelüberprüfung nach Massgabe des strukturierten Beweisverfahrens stattfinden (<ref-ruling> E. 5.2.3; vgl. auch ANDREAS TRAUB, in: Ueli Kieser [Hrsg.], Sozialversicherungsrechtstagung 2016, S. 142 Ziff. 3.3.3), sondern im Rahmen der Beweiswürdigung überprüft werden, ob die funktionellen Auswirkungen medizinisch anhand der Indikatoren schlüssig und widerspruchsfrei festgestellt wurden und somit den normativen Vorgaben Rechnung tragen (<ref-ruling> E. 6 S. 307 f.; Urteil 8C_260/2017 vom 1. Dezember 2017 E. 4.2.4). Entscheidend bleibt letztlich immer die Frage der funktionellen Auswirkungen einer Störung, welche im Rahmen des Sozialversicherungsrechts abschliessend nur aus juristischer Sicht beantwortet werden kann. Nach <ref-ruling> kann somit der Beweis für eine lang andauernde und erhebliche gesundheitsbedingte Arbeitsunfähigkeit nur dann als geleistet betrachtet werden, wenn die Prüfung der massgeblichen Beweisthemen im Rahmen einer umfassenden Betrachtung ein stimmiges Gesamtbild einer Einschränkung in allen Lebensbereichen (Konsistenz) für die Bejahung einer Arbeitsunfähigkeit zeigt. Fehlt es daran, ist der Beweis nicht geleistet und nicht zu erbringen, was sich nach den Regeln über die (materielle) Beweislast zuungunsten der rentenansprechenden Person auswirkt (<ref-ruling> E. 6 S. 427).
5.
5.1. Das kantonale Gericht legte in nicht zu beanstandender Weise dar, warum es die Arbeitsfähigkeitsschätzung der Experten aus rechtlichen Gründen nicht übernahm. Aus somatischer Sicht wurden mit Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit chronische unspezifische Rückenschmerzen, persistierende Vorderarmschmerzen mit Muskelverhärtung rechts, ein subacromiales Impingement rechte Schulter, eine Gonarthrose beidseits sowie eine Enthesiopathie der Plantaraponeurose diagnostiziert. Der rheumatologische Gutachter Dr. med. F._ erwähnte ein phasenweise appellativ-demonstratives Verhalten und wies auf einen grossen subjektiven Leidensdruck hin, der in Diskrepanz zum Ausmass der objektivierbaren krankhaften Veränderungen am Bewegungsapparat stehe. Die rheumatologischen Befunde bewirkten streng genommen keine Verminderung der Arbeitsfähigkeit, worauf das kantonale Gericht bereits hinwies. Aus den Darlegungen im Gutachten wird deutlich, dass - auch wenn die erwähnten somatischen Leiden bei den Diagnosen mit wesentlicher Einschränkung der Arbeitsfähigkeit aufgeführt wurden - sich die geltend gemachten Einschränkungen aus objektiver Sicht nur in Bezug auf das noch zumutbare Tätigkeitsprofil auswirken und nicht den zumutbaren zeitlichen Umfang einer adaptierten Tätigkeit betreffen. Dass das Schmerzleiden damit (auch) einen somatischen Hintergrund hat, wird vom kantonalen Gericht nicht in Abrede gestellt. Ein organisches Korrelat, mit dem die angegebenen Beschwerden hinreichend zu erklären wären, schloss die Vorinstanz gestützt auf die gutachterlichen Angaben jedoch korrekt aus. Zu beurteilen bleiben daher die funktionellen Auswirkungen der psychischen Erkrankung.
5.2.
5.2.1. Der psychiatrische Gutachter Dr. med. E._ äusserte sich hinsichtlich des Komplexes "Gesundheitsschädigung" nicht zur Ausprägung der diagnostischen Befunde und Symptome, wie das kantonale Gericht feststellte. In diesem Zusammenhang wies er auf Persönlichkeitszüge hin, die pathognomonisch für Menschen seien, die unter Disstress zu psychosomatovegetativen Reaktionsbildungen neigten. Dadurch - wie auch insgesamt - wurde jedoch nichts über die konkrete Ausprägung und, damit zusammenhängend, über den funktionellen Schweregrad der chronischen Schmerzstörung ausgesagt. Nachdem der Psychiater in seiner Beurteilung die akzentuierten Persönlichkeitszüge, welchen die Experten keine Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit beimassen, in den Vordergrund rückte, durfte das kantonale Gericht von einer eher geringen Ausprägung der für die diagnostizierte chronische Schmerzstörung mit somatischen und psychischen Faktoren relevanten Befunde ausgehen und die gutachterlich beobachteten Verdeutlichungstendenzen, ohne Bundesrecht zu verletzen, als Indizien hierfür werten (vgl. Urteil 9C_632/2017 vom 5. Dezember 2016 E. 3.1). Einen Ausschlussgrund (dazu <ref-ruling> E. 3.3 S. 197) nahm das kantonale Gericht damit und mit der Feststellung, dass der Versicherte zu 50 % arbeitet, gerade nicht an. Auch wenn der akzentuierten Persönlichkeitsstruktur nach den Darlegungen des Dr. med. E._ ressourcenhemmende Wirkung beizumessen ist und sie somit gestützt auf E. 8.1 des bereits erwähnten <ref-ruling> als rechtlich bedeutsame Komorbidität aufgefasst werden kann, geht aus dem Gutachten nicht hervor, weshalb sich daraus in Wechselwirkung mit der chronischen Schmerzstörung eine Leistungseinbusse im attestierten Ausmass ergeben soll. Dr. med. E._ sah selbst keine psychiatrische Komorbidität mit Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit als gegeben an. Medizinisch-theoretisch erachtete er überdies eine Steigerung der zeitlichen Präsenz als zumutbar, auch wenn er auf den damit einhergehenden Disstress mit psychischer Belastung hinwies. Mit Blick auf die Nichtinanspruchnahme einer psychotherapeutischen Behandlung ist mit dem kantonalen Gericht nicht nachvollziehbar, weshalb der Migrationshintergrund, die Persönlichkeitsstruktur sowie die Sozialisation des Versicherten gegen eine erfolgsversprechende psychotherapeutische Behandlung sprechen sollen. Schlüssig ist hingegen, wenn ausgeführt wurde, dass eine langjährige Chronifizierung des Leidens bei einem somatisch fixierten Krankheitskonzept mit wenig intellektuellen Ressourcen insgesamt zu einer schlechten Prognose mit geringen Erfolgsaussichten führe. Selbst wenn damit von einer Behandlungsresistenz auszugehen wäre, ist daraus nicht zu folgern, dass dieses Leiden die funktionelle Leistungsfähigkeit im attestierten Ausmass einschränkt. Nichts anderes lässt sich aus den Darlegungen der Vorinstanz zur Behandelbarkeit des Leidens ableiten. Sie verneinte einen psychischen Gesundheitsschaden mit Krankheitswert im Sinne von <ref-law> denn auch nicht wegen unausgeschöpfter Behandlungsressourcen, weshalb auch die diesbezüglichen Rügen zu einem nicht durchgeführten Mahn- und Bedenkzeitverfahren fehlgehen.
5.2.2. Die Vorinstanz gelangte ferner zum Schluss, der soziale Kontext weise in Bezug auf die Familienverhältnisse und die weiterhin ausgeübte Tätigkeit als Bauarbeiter Ressourcen aus, auf die der Versicherte zurückgreifen könne, indem er sich in der Familie und bei der Arbeit gut integriert fühle. Er werde von Arbeitgeber und Kunden gleichermassen geschätzt. Der psychiatrische Experte bezeichnete denn auch Sicherheit, respektvoller Umgang und hohes Zugehörigkeitsgefühl als wichtige Ressourcen, die ihn psychisch belastbarer machten. Durch die gute Integration sei er besser in der Lage, seine Affekte zu kontrollieren, was im familiären Kontext nicht immer der Fall scheine. Diese erhöhte psychische Belastbarkeit habe wiederum Auswirkung auf die Schmerzperzeption. Soweit die Vorinstanz zu den Komplexen "Persönlichkeit" und "sozialer Kontext" dementsprechend annahm, es überwögen vorhandene Ressourcen, vermag der Beschwerdeführer keine willkürliche Sachverhaltsfeststellung aufzuzeigen, zumal der Gutachter hinsichtlich der geltend gemachten belasteten familiären Situation, trotz des Vorliegens einer teilweise schwierigen Beziehungskonstellation, auf die gute Integration in der Familie hinwies.
6.
6.1. Die vorinstanzliche Würdigung des Gutachtens zeigt in Anwendung der Rechtsprechung schlüssig auf, weshalb die vom psychiatrischen Sachverständigen gestellte Diagnose einer chronischen Schmerzstörung mit somatischen und psychischen Faktoren trotz medizinisch attestierter 50%iger Arbeitsunfähigkeit keine IV-relevante Einschränkung zu begründen vermag. Eine Abweichung hiervon bzw. eine andere Würdigung des Sachverhalts steht dem Bundesgericht nur zu, wenn die Vorinstanz den Sachverhalt offensichtlich unrichtig festgestellt und hieraus offensichtlich unrichtige Schlüsse gezogen hat. Es reicht nicht aus, die von der Vorinstanz gezogenen Schlüsse als willkürlich zu bezeichnen, wenn sie nicht mit den Darstellungen des Beschwerdeführers übereinstimmen. Der Beschwerdeführer vermag sodann nicht darzulegen, inwiefern die Erwägungen im angefochtenen Entscheid Bundesrecht verletzen. Folglich ist es nicht die Aufgabe des Bundesgerichts, wie ein Sachgericht, die gesamte Aktenlage erneut zu würdigen. Hingegen hat es den angefochtenen Entscheid dahingehend zu prüfen, ob die Vorinstanz in Anwendung der normativen Vorgaben die Rechtsprechung des Bundesgerichts umgesetzt und im Rahmen der Beweiswürdigung eine korrekte Sachverhaltsfeststellung vorgenommen hat. Indem das kantonale Gericht nicht etwa eine losgelöste juristische Parallelprüfung der Indikatoren vornahm, sondern anhand der medizinischen Indikatorenprüfung schlüssig die massgeblichen Beweisthemen im Rahmen einer umfassenden Betrachtung eines stimmigen Gesamtbildes abhandelte und aufwies, wo die ärztlichen Darlegungen nicht mit den normativen Vorgaben übereinstimmen, schloss es rechtsprechungsgemäss, dass aus juristischer Sicht der medizinisch attestierten Arbeitsunfähigkeit nicht gefolgt werden kann (<ref-ruling> E. 5.2. S. 306 f. und 140 V 193). Demnach stellt es keine Rechtsverletzung dar, wenn es der gutachterlich attestierten 50%igen Arbeitsunfähigkeit die rechtliche Relevanz absprach und feststellte, es liege kein invalidisierender Gesundheitsschaden vor.
6.2. Mit dieser Feststellung verletzte die Vorinstanz zudem weder das Diskriminierungsverbot (Art. 14 EMRK) noch den Gleichbehandlungsgrundsatz (<ref-law>). Nach dem Gesagten besteht kein Anlass zu weiteren Abklärungen. Die Beschwerde ist unbegründet.
7.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat der Beschwerdeführer die Kosten zu tragen (<ref-law>).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Allianz Suisse Sammelstiftung BVG, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 21. März 2018
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Polla


facts:
Faits :
A.
Le 3 juillet 2019, un rapport de dénonciation a été établi, duquel il ressort que le 22 juin 2019, les gardes-frontières ont contrôlé un véhicule quittant le territoire suisse et conduit par B._, accompagné de A._; un montant de 99'600 fr. y a été découvert; une forte contamination notamment à la cocaïne des liasses de billets de banque et de plusieurs endroits à l'intérieur dudit véhicule a également été constatée. En outre, plusieurs téléphones portables ont été séquestrés et saisis et font l'objet d'une mesure de perquisition de documents et enregistrements. Une instruction pénale a été ouverte le même jour contre les prénommés pour infraction à la LStup (RS 812.121).
B.
Le juge des mesures de contrainte a ordonné, le 25 juin 2019, puis le 23 septembre 2019, la détention provisoire de A._ pour une durée de trois mois, soit jusqu'au 22 septembre 2019, respectivement prolongé celle-ci jusqu'au 22 décembre 2019. La détention provisoire de l'intéressé a été prolongée, à la requête du ministère public, par décision du 20 décembre 2019 du juge des mesures de contrainte, pour une nouvelle période de trois mois, soit jusqu'au 22 mars 2020.
Le 10 janvier 2020, la Chambre pénale des recours de la République et canton du Jura a rejeté le recours formé par A._ contre cette dernière décision.
C.
A._ interjette un recours au Tribunal fédéral, concluant, avec suite de frais et dépens, à l'annulation de la décision du 10 janvier 2020 précitée et, partant, à ce que sa mise en liberté immédiate soit ordonnée. Subsidiairement, il requiert sa mise en liberté immédiate moyennant le dépôt de ses documents d'identité auprès d'une autorité allemande compétente pendant trois mois et qu'il se présente hebdomadairement à un poste de police allemand ou tout autre service administratif adéquat pendant trois mois. Très subsidiairement, il demande le renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour qu'il rende une nouvelle décision. En tout état de cause, il sollicite l'assistance judiciaire, respectivement la désignation de son avocate en qualité de mandataire d'office pour la procédure fédérale.
Invités à se prononcer, le Procureur du Ministère public de la République et canton du Jura a conclu au rejet du recours, tandis que la cour cantonale ne s'est pas déterminée. Le recourant a déposé des observations supplémentaires.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (art. 78 al. 1 LTF) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des art. 212 ss CPP. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu détenu, a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une décision rendue par une autorité statuant en tant que dernière instance cantonale (art. 80 LTF) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'art. 107 al. 2 LTF. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Les faits nouveaux allégués par le procureur dans ses déterminations du 25 février 2020 - en particulier le fait que la commission rogatoire aurait révélé que le recourant serait propriétaire du véhicule en cause - sont postérieurs à l'arrêt attaqué. Ils ne sauraient dès lors être pris en considération à ce stade en vertu de l'art. 99 al. 1 LTF. Cas échéant, il appartiendra au juge de la détention d'en tenir compte dans ses décisions ultérieures. Quoi qu'il en soit, ces faits sont sans incidence pour le sort de la cause.
3.
Le recourant conteste l'existence de soupçons suffisants de culpabilité.
3.1. Une mesure de détention provisoire n'est compatible avec la liberté personnelle garantie aux art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'art. 221 CPP. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par un risque de fuite ou par un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité, à l'égard de l'intéressé (art. 221 al. 1 CPP). En tout état de cause, la détention avant jugement ne doit pas durer plus longtemps que la peine privative de liberté prévisible (art. 212 al. 3 CPP).
Selon la jurisprudence, il n'appartient pas au juge de la détention de procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge et d'apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure. L'intensité des charges propres à motiver un maintien en détention préventive n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître avec une certaine vraisemblance après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 333.; <ref-ruling> consid. 3.1 et 3.2 p. 318 s.). En d'autres termes, les soupçons doivent se renforcer plus l'instruction avance et plus l'issue du jugement au fond approche. Si des raisons plausibles de soupçonner une personne d'avoir commis une infraction suffisent au début de l'enquête, ces motifs objectifs doivent passer de plausibles à vraisemblables (arrêt 1B_7/2020 du 24 janvier 2020 consid. 3.1).
3.2. En l'occurrence, la cour cantonale a retenu les indices suivants à la charge du recourant: l'interpellation de ce dernier et celle de B._ à bord d'un véhicule dans lequel se trouvait des billets de banque totalisant la somme de 99'600 fr., lesquels étaient contaminés notamment à la cocaïne, de même que ledit véhicule; l'analyse des téléphones portables saisis ainsi que du relevé des champs d'antennes téléphoniques dont il résulte l'existence de liens étroits entre les prénommés avec de fréquentes communications entre eux et des déplacements dans plusieurs pays dans lesquels ils entretenaient divers contacts, notamment en Suisse et à Bienne; les propos évasifs du recourant sur les motifs de ses voyages, en particulier avec B._; son incapacité de préciser à qui appartenait le véhicule dans lequel l'argent a été retrouvé, de situer la date à laquelle il est arrivé en Suisse en juin 2019 et de préciser le lieu dans lequel il s'est rendu à Bienne avec le prénommé; l'autorité précédente a enfin tenu compte de l'incohérence des déclarations de B._ à ce sujet et du refus du recourant de fournir les codes d'activation des téléphones portables saisis.
Le recourant ne développe aucune argumentation propre à remettre en cause ces indices. Il se contente à cet égard d'affirmer qu'il ne serait pas le propriétaire du véhicule dans lequel il a été interpellé et qu'il n'était pas au courant de la présence du montant découvert dans le plafonnier dudit véhicule, ce qui serait conforté par l'absence de traces de son ADN. Il se contente également de prétendre que son amitié avec B._ et ses voyages ne constitueraient pas des éléments probants. Ces seules déclarations ne permettent toutefois pas de contredire l'appréciation du Tribunal cantonal qui s'est fondé sur un faisceau d'indices convergents et convaincants. Concernant l'incohérence des déclarations de B._, elle apparaît également pertinente dans l'évaluation de la possibilité que ces derniers aient pris part à un trafic de drogue. Quant au refus du recourant de fournir les codes d'activation des téléphones portables saisis, il s'agit d'un élément parmi de nombreux autres retenus par la cour cantonale. Sur ce point, l'autorité précédente a en outre expliqué que cette circonstance ne permettait pas de confirmer l'allégué formulé par le recourant, selon lequel aucun message ne pouvait faire penser à des ventes de produits stupéfiants ou à des transactions douteuses; elle a en effet relevé, à cet égard, que le refus du recourant de fournir les codes en question avait empêché l'extraction des données de tous ses téléphones portables. Sur ce dernier point, le recourant se contente de réitérer ses propos sans toutefois invoquer - ni a fortiori démontrer - l'arbitraire de ces considérations.
Pour le reste, et contrairement à ce qu'affirme le recourant, l'instruction a permis de renforcer les soupçons à son encontre au regard notamment du résultat de l'analyse des téléphones portables saisis et des relevés des champs d'antennes téléphoniques.
3.3. Dès lors, eu égard aux charges qui pèsent à l'égard du recourant - trafic de stupéfiants de grande ampleur - et compte tenu du stade de l'enquête, le faisceau d'indices retenu par la cour cantonale apparaît suffisant au sens de la jurisprudence précitée pour fonder le maintien en détention du prénommé. Sa détention est d'autant plus justifiée en l'espèce qu'il ressort de l'arrêt attaqué que d'autres mesures d'instruction doivent encore être administrées: il résulte en effet de la décision entreprise qu'il y a notamment lieu de déterminer si le recourant et le conducteur du véhicule en cause ont eu des contacts avec le milieu de la drogue de la ville de Bienne; de plus, des renseignements doivent encore être fournis au sujet notamment des éventuels antécédents des intéressés et de l'historique du véhicule.
4.
Le recourant ne conteste pas l'existence d'un risque de fuite. Il dénonce toutefois une violation de son droit à une décision motivée et plus largement de son droit d'être entendu en lien avec les mesures de substitution qui seraient, selon lui, à même de pallier le risque de fuite (cf. art. 237 CPP).
4.1. Conformément au principe de la proportionnalité (art. 36 al. 3 Cst.), il convient d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention (règle de la nécessité). Cette exigence est concrétisée par l'art. 237 al. 1 CPP, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention provisoire ou de la détention pour des motifs de sûreté si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention. Selon l'art. 237 al. 2 CPP, font notamment partie des mesures de substitution la saisie des documents d'identité (let. b) et l'obligation de se présenter régulièrement à un service administratif (let. d).
Tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu comprend notamment le devoir, pour l'autorité, de motiver sa décision, afin que le justiciable puisse la comprendre, la contester utilement s'il y a lieu et exercer son droit de recours à bon escient. Pour répondre à ces exigences, l'autorité doit mentionner, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidée et sur lesquels elle a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 70; <ref-ruling> consid. 1.2.1 p. 246). La motivation peut être implicite et résulter des différents considérants de la décision (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 565; arrêt 1B_335/2019 du 16 janvier 2020 consid. 3.1.1). L'autorité ne doit toutefois pas se prononcer sur tous les moyens des parties; elle peut se limiter aux questions décisives (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 70; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 157).
4.2. En l'espèce, la cour cantonale a retenu que le recourant, ressortissant albanais, résidait en Allemagne et ne présentait aucun lien avec la Suisse, si bien que le risque de fuite était manifeste; aucune mesure de substitution ne permettait de pallier ce risque; les mesures de substitution proposées ne permettaient en particulier pas d'assurer la présence du recourant en Suisse; enfin, elle a précisé que le fait qu'il soit susceptible d'une mesure d'extradition de l'Allemagne était sans pertinence.
Dès lors que l'on peut discerner les motifs qui ont guidé la décision des juges précédents, le droit à une décision motivée est respecté même si la motivation présentée ne convient pas au recourant. Dans le cas particulier, la cour cantonale a exposé de façon suffisamment claire et détaillée les éléments qui l'ont amenée à admettre un risque de fuite que les mesures de substitution proposées ne permettraient pas de pallier. Il n'y a dès lors pas violation du droit d'être entendu sous cet angle. Cela étant, le raisonnement opéré par la cour cantonale peut être confirmé, ce d'autant que les charges qui pèsent contre le recourant sont graves (trafic de stupéfiants de grande ampleur). Les mesures de substitution proposées apparaissent, vu les circonstances, insuffisantes pour garantir la présence en Suisse du recourant au cours de l'instruction et, en cas de renvoi au jugement, aux débats. Le simple engagement de ce dernier de revenir en Suisse pour les besoins de la procédure, respectivement de fournir toutes les garanties possibles à ce sujet, ne permet pas de modifier cette appréciation; il est encore précisé, comme l'a indiqué l'autorité précédente, qu'il est sans importance que son extradition de l'Allemagne puisse être obtenue (<ref-ruling> consid. 3d p. 36 s.; arrêt 1B_440/2019 du 3 octobre 2019 consid. 4.1). On ne voit au demeurant pas quelle autre mesure de substitution serait propre à éviter le risque de fuite.
Le maintien de la détention du recourant jusqu'au 22 mars 2020 étant justifié par un risque de fuite, il n'y a pas lieu d'examiner si cette mesure s'imposait aussi en raison d'un risque de collusion ou de récidive au sens de l'art. 221 al. 1 let. b et c CPP.
5.
Le recourant s'en prend ensuite à la durée de la détention, respectivement soutient que le principe de la célérité serait violé. Il fait valoir que la commission rogatoire tendant à l'audition de la propriétaire du véhicule n'aurait été déposée qu'en date du 31 octobre 2019 alors qu'elle aurait pu l'être lors de son arrestation en juin 2019.
En l'occurrence, la durée de la détention apparaît manifestement compatible avec celle d'une éventuelle peine privative de liberté; en effet, en cas de culpabilité du recourant, celui-ci s'expose, au vu des charges retenues à son encontre (infraction grave à la LStup), à une peine de longue durée. S'agissant du déroulement de l'enquête, la cour cantonale a rappelé que la seule commission rogatoire décernée en Allemagne le 31 octobre 2019 ne permettait pas encore d'établir une violation du principe de la célérité, les autres actes d'enquête apparaissant avoir été effectués avec la diligence requise. Il apparaît en effet que l'enquête n'a jusqu'à présent pas connu de période d'inactivité susceptible de contrevenir à l'art. 5 CPP. A cela s'ajoute que des mesures d'instruction sont actuellement en cours. De plus, il ressort de la décision cantonale que l'attitude du recourant, en particulier son refus de divulguer les codes d'activation de ses téléphones portables - quand bien même il n'a pas d'obligation de collaborer à l'enquête -, n'est pas étrangère aux difficultés rencontrées durant l'instruction. Dans ces circonstances, on ne discerne aucune violation des principes de proportionnalité et de célérité en l'état.
6.
Le recours doit par conséquent être rejeté, dans la mesure où il est recevable.
Les conditions posées à l'art. 64 al. 1 LTF étant réunies, il convient de mettre le recourant au bénéfice de l'assistance judiciaire, de lui désigner Me Pauline Chappuis comme avocate d'office et d'allouer à celle-ci une indemnité à titre d'honoraires, qui sera fixée forfaitairement et supportée par la caisse du Tribunal fédéral (art. 64 al. 2 LTF). Il n'est pas perçu de frais judiciaires (art. 64 al. 1 LTF), ni alloué de dépens (art. 68 al. 3 LTF).

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Pauline Chappuis est désignée comme avocate d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public de la République et canton du Jura et au Tribunal cantonal de la République et canton du Jura, Chambre pénale des recours.
Lausanne, le 13 mars 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
La Greffière : Nasel

canton: CH

region: Federation


facts:
Sachverhalt:
A.
Mit Verfügung vom 21. Juni 2018 sprach die IV-Stelle für Versicherte im Ausland (IVSTA) A._ mit Wirkung vom 1. Mai 2013 bis 31. August 2014 eine befristete ganze Rente der Invalidenversicherung zu.
B.
Dagegen liess der Versicherte beim Bundesverwaltungsgericht Beschwerde erheben. Dieses forderte A._ mit Zwischenverfügung vom 30. August 2018 auf, bis zum 1. Oktober 2018 einen Kostenvorschuss von Fr. 800.- zu bezahlen, verbunden mit der Androhung, dass bei Nichtleistung innert der angesetzten Frist auf die Beschwerde nicht eingetreten werde. Die Zwischenverfügung wurde der Rechtsvertreterin am 3. September 2018 zugestellt. Mit Eingabe vom 2. Oktober 2018 liess der Versicherte beim Bundesverwaltungsgericht darum ersuchen, "dass der Kostenvorschuss mit Leistung (von) heute (...) als rechtzeitig entgegengenommen wird, da die Frist für die Beschwerde gegen die (Zwischen-) Verfügung noch läuft und diese damit noch nicht in Rechtskraft erwachsen ist - der Kostenvorschuss damit auch noch nicht fällig sein konnte". Gleichzeitig liess A._ - für den Fall dass die angeführte Rechtsauffassung nicht geteilt werde - um Wiederherstellung der Frist zur Bezahlung des einverlangten Kostenvorschusses ersuchen. Am selben Tag (2. Oktober 2018) wurde der Kostenvorschuss am Postschalter einbezahlt. Das Bundesverwaltungsgericht wies das Fristwiederherstellungsgesuch ab und trat androhungsgemäss wegen Fristversäumnisses auf die Beschwerde nicht ein (Entscheid vom 6. November 2016).
C.
A._ lässt Beschwerde ans Bundesgericht führen mit dem Antrag, die Vorinstanz sei zu verpflichten, auf seine Beschwerde gegen die Rentenverfügung vom 21. Juni 2018 einzutreten.

considerations:
Erwägungen:
1.
1.1. Auf das Beschwerdeverfahren vor Bundesverwaltungsgericht findet das VwVG (SR 172.021) Anwendung (Art. 37 VGG [SR 173.32]). Nach <ref-law> erhebt die Beschwerdeinstanz vom Beschwerdeführer einen Kostenvorschuss in der Höhe der mutmasslichen Verfahrenskosten; zu dessen Leistung ist dem Beschwerdeführer eine angemessene Frist anzusetzen unter Androhung des Nichteintretens. Eine Nachfrist zur Behebung der unbenutzten Zahlungsfrist kennt das VwVG - anders als etwa Art. 62 Abs. 3 zweiter Satz BGG - nicht (Urteile 9C_410/2018 vom 19. Juli 2018 E. 3.2.3 und 9C_821/2016 vom 2. Februar 2017 E. 2.1). Die Frist für die Zahlung eines Vorschusses ist gewahrt, wenn der Betrag rechtzeitig zugunsten der Behörde der Schweizerischen Post übergeben oder einem Post- oder Bankkonto in der Schweiz belastet worden ist (<ref-law>). Eine behördlich angesetzte Frist kann aus zureichenden Gründen erstreckt werden, wenn die Partei vor Ablauf der Frist darum nachsucht (<ref-law>). Ist der Gesuchsteller oder sein Vertreter unverschuldeterweise abgehalten worden, binnen Frist zu handeln, so wird diese wieder hergestellt, sofern er unter Angabe des Grundes innert 30 Tagen nach Wegfall des Hindernisses darum ersucht und die versäumte Rechtshandlung nachholt (<ref-law>).
1.2. Nach der Rechtsprechung ist die Wiederherstellung nur bei klarer Schuldlosigkeit der betroffenen Prozesspartei und ihrer Vertretung zu gewähren, es darf also auch keine bloss leichte Fahrlässigkeit vorliegen. In Frage kommt objektive Unmöglichkeit zeitgerechten Handelns wie beispielsweise bei Naturkatastrophen, Militärdienst oder schwerwiegender Erkrankung, oder subjektive Unmöglichkeit, wenn zwar die Vornahme einer Handlung, objektiv betrachtet, möglich gewesen wäre, die betroffene Person aber durch besondere Umstände, die sie nicht zu vertreten hat, am Handeln gehindert worden ist. In Betracht kommen insbesondere unverschuldete Irrtumsfälle. Es ist indes ein strenger Massstab anzuwenden. Insbesondere stellt ein auf Unachtsamkeit zurückzuführendes Versehen kein unverschuldetes Hindernis dar (Urteil 9C_821/2016 vom 2. Februar 2017 E. 2.2 mit Hinweisen).
2.
2.1. Unter den Verfahrensbeteiligten ist unbestritten, dass der Beschwerdeführer den mit Zwischenverfügung vom 30. August 2018 bis spätestens 1. Oktober 2018 einverlangten Kostenvorschuss erst am 2. Oktober 2018 geleistet hat. Dieses Versäumnis führt zum ausdrücklich angedrohten Nichteintreten (<ref-law>).
Wenn sich der Beschwerdeführer auf den Standpunkt stellt, die Vorschussleistung müsse innert der Rechtsmittelfrist für die diesbezügliche Zwischenverfügung (hier bis 3. Oktober 2018) stets möglich sein, kann ihm nicht gefolgt werden. Die verschiedenen fristgebundenen Vorkehren in einem Verfahren verfolgen unterschiedliche Zwecke und die dazu bestimmten Fristen müssen den jeweiligen Zwecken entsprechen. Sie müssen aber nicht notwendigerweise untereinander korrespondieren; vielmehr können sie grundsätzlich unabhängig voneinander festgesetzt werden. Bei der Fristansetzung zur Leistung des Kostenvorschusses steht dem Bundesverwaltungsgericht ein erheblicher Ermessensspielraum zu. Innerhalb dieses Spielraums kann es den Verfahrensumständen Rechnung tragen. Demgegenüber ist die Frist zur Anfechtung der Kostenvorschussverfügung gesetzlich vorbestimmt (<ref-law>) und gerichtlicher Einflussnahme entzogen. Sie läuft unabhängig von den gerichtlichen Dispositionen. Umgekehrt existiert auch keine Verpflichtung des Gerichts, die Frist zur Leistung des Kostenvorschusses auf die gesetzliche Rechtsmittelfrist zur Anfechtung seiner Anordnung betreffend den Kostenvorschuss abzustimmen. Es kann dies tun, muss es aber nicht (Urteil 2C_703/2009 vom 21. September 2010 E. 4.3). Es besteht kein Anlass, von dieser Rechtsprechung abzuweichen. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers wird in Fällen wie dem vorliegenden weder die Rechtsweggarantie noch das Verbot des überspitzten Formalismus verletzt (vgl. E. 4.4 des letztzitierten Urteils; Urteil 9C_410/2018 vom 19. Juli 2018 E. 3.2.2). Es ist schliesslich auch nicht ersichtlich, inwiefern aus <ref-ruling> etwas für die hier (oder die in der nachfolgenden Erwägung) zu beantwortende Rechtsfrage gewonnen werden könnte.
2.2. Der Beschwerde ist auch insofern kein Erfolg beschieden, als die Verweigerung der Fristwiederherstellung gerügt wird. Zur Begründung seines Gesuchs liess der Beschwerdeführer vorinstanzlich geltend machen, die vom Bundesverwaltungsgericht angesetzte Zahlungsfrist (bis 1. Oktober 2018) sei "im internen System" der Rechtsvertreterin "deckungsgleich mit der (...) Rechtsmittelfrist für eine Beschwerde gegen die Verfügung betr. Kostenvorschuss" (bis 3. Oktober 2018) eingetragen worden. Dies sei in der Meinung erfolgt, es würde für beides dieselbe Frist gelten.
Das Bundesverwaltungsgericht hat zutreffend festgestellt, dass der Irrtum beim Eintragen der Zahlungsfrist ins Fristenbuch Folge eines auf Unachtsamkeit beruhenden Versehens in der Anwaltskanzlei der Rechtsvertreterin ist. Von einem unverschuldeten Hindernis im Sinne von <ref-law> kann keine Rede sein. Wenn auch das Ende von Zahlungs- und Rechtsmittelfrist hier nahe beieinander liegen, kann der Irrtum bei der Führung des Fristenbuches keinen Fristwiederherstellungsgrund bilden, würde doch sonst jede Fristenregelung illusorisch und könnte in jedem Fall umgangen werden mit dem Hinweis, die rechtzeitige Vornahme der Handlung sei versehentlich unterblieben (Urteile 9C_821/2016 vom 2. Februar 2017 E. 3.2 und 9C_222/2010 vom 30. Juni 2010 E. 3.3).
3.
Nach dem Gesagten ist das vorgängig angedrohte Nichteintreten der Vorinstanz wegen Fristversäumnisses rechtens.
4.
Die im Sinne von <ref-law> offensichtlich unbegründete Beschwerde ist im vereinfachten Verfahren abzuweisen.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat der Beschwerdeführer die Verfahrenskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 erster Satz BGG).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Bundesverwaltungsgericht, Abteilung III, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 10. Januar 2019
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Pfiffner
Der Gerichtsschreiber: Attinger


facts:
Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft IV Gewaltdelikte (heute Staatsanwaltschaft I) des Kantons Zürich stellte am 6. April 2018 dem Bezirksgericht Zürich den Antrag auf Anordnung einer Massnahme für eine schuldunfähige Person im Sinne von Art. 374 f. StPO. Die Staatsanwaltschaft wirft A._ zusammengefasst vor, er habe B._ am 20. September 2016, um 11.22 Uhr, während einer Auseinandersetzung seinen linken Arm um den Hals gelegt und damit Druck gegen ihren Hals ausgeübt. Er habe sie so lange gewürgt, bis sie das Bewusstsein verloren habe, zu Boden geglitten sei, Urin abgegangen sei und sie letztmalig gezuckt habe. B._ sei nach kurzer Zeit bewusstlos einen sauerstoffmangelbedingten Hirntod als Folge des Angriffs gegen ihren Hals gestorben. In der Folge habe A._ die Verstorbene ausgezogen, gereinigt, sie überall angefasst und an ihr den Geschlechtsverkehr vollzogen, woraufhin er sie erneut gereinigt, einen Slip angezogen und sie vor dem Bett auf den Boden gelegt sowie den Griff eines Springseils in ihre linke Hand und das Springseil über den leblosen Körper gelegt habe. Dieses Verhalten erfülle die Tatbestände der vorsätzlichen Tötung sowie der Störung des Totenfriedens, wobei A._ für diese Taten nicht schuldfähig gewesen sei, eventualiter wofür er angemessen zu bestrafen sei.
B.
Das Bezirksgericht Zürich stellte am 11. September 2018 fest, dass A._ den Tatbestand der vorsätzlichen Tötung im Zustand der nicht selbst verschuldeten Schuldunfähigkeit erfüllt hat. Es sprach ihn der Störung des Totenfriedens schuldig und bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 22 Monaten. Ferner ordnete es eine stationäre therapeutische Behandlung von psychischen Störungen an. Es verfügte über die beschlagnahmten Gegenstände und verwies die Privatklägerinnen mit ihren Schadenersatz- und Genugtuungsbegehren auf den Weg des Zivilprozesses. Schliesslich regelte es die Kosten- und Entschädigungsfolgen.
A._ meldete gegen dieses Urteil Berufung an.
C.
Das Obergericht des Kantons Zürich stellte am 26. Februar 2020 fest, dass der erstinstanzliche Schuldspruch wegen Störung des Totenfriedens in Rechtskraft erwachsen ist und bestrafte A._ mit einer Freiheitsstrafe von 22 Monaten, die durch die Haft erstanden sei. Es erkannte, dass A._ den Tatbestand der vorsätzlichen Tötung in nicht selbst verschuldeter Schuldunfähigkeit erfüllt hat und ordnete eine stationäre therapeutische Behandlung von psychischen Störungen an, woran es 594 durch Untersuchungs- und Sicherheitshaft sowie vorzeitigen Strafvollzug erstandene Tage anrechnete. Ferner verfügte es über die beschlagnahmten Gegenstände, entschied über die Zivilforderungen und regelte die Kosten- sowie Entschädigungsfolgen.
D.
D.a. A._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt sinngemäss, das obergerichtliche Urteil sei aufzuheben.
D.b. Der Präsident der Strafrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts setzte mit Verfügung vom 17. Juni 2020 Rechtsanwalt Dr. Stephan Schlegel als unentgeltlichen Rechtsvertreter von A._ gemäss <ref-law> ein und setzte ihm Frist zur Einreichung einer Beschwerde in Strafsachen gegen das obergerichtliche Urteil.
D.c. Mit Beschwerde vom 17. August 2020 beantragt der unentgeltliche Rechtsvertreter namens A._, das obergerichtliche Urteil sei teilweise aufzuheben und das Verfahren sei an die Staatsanwaltschaft I des Kantons Zürich zur Fortsetzung des Vorverfahrens zurückzuzweisen (Ziff. 1a). Eventualiter sei das Verfahren an die Vorinstanz zur Durchführung eines mündlichen Berufungsverfahrens zurückzuweisen (Ziff. 1b); sei das Verfahren an die Vorinstanz zur Erstellung eines neuen psychiatrischen Gutachtens zurückzuweisen (Ziff. 1c); sei festzustellen, dass A._ eine fahrlässige Tötung sowie eine Störung des Totenfriedens in schuldunfähigem Zustand begangen habe, und es sei eine ambulante Massnahme anzuordnen (Ziff. 1d). Eventualiter zu den Ziff. 1a-d sei die Sache zu neuer Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
E.
Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Zürich verzichten auf eine Stellungnahme.

considerations:
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verletze <ref-law>, indem sie das Verfahren nicht an die Staatsanwaltschaft zur Weiterführung des Vorverfahrens zurückweise, obwohl die erste Instanz in einem Verfahren nach Art. 374 f. StPO zu einem teilweisen Schuldspruch wegen Störung des Totenfriedens gekommen sei. Zudem verletze die Vorinstanz Art. 404 Abs. 1 i.V.m. Art. 399 Abs. 3 und 4 StPO, da sie die Rechtskraft des Schuldspruchs wegen Störung des Totenfriedens festgestellt habe, obwohl er selbst das ganze erstinstanzliche Urteil angefochten habe. Schliesslich verletze die Vorinstanz Art. 405 Abs. 1 und Art. 406 StPO, da sie ein schriftliches Verfahren durchgeführt habe, für welches die Voraussetzungen nicht vorgelegen hätten.
1.2. Die Vorinstanz erwägt, das erstinstanzliche Urteil sei hinsichtlich des Schuldspruchs wegen Störung des Totenfriedens in Rechtskraft erwachsen. Diesbezüglich komme eine Rückweisung des Verfahrens an die Staatsanwaltschaft von Vornherein nicht in Betracht. Hinsichtlich der Tötung liege der Antrag der Staatsanwaltschaft auf Feststellung, dass der Beschwerdeführer diese Tat in nicht selbst verschuldeter Schuldunfähigkeit begangen habe, und auf Anordnung einer stationären Massnahme vor. Dass mit Bezug auf den Vorwurf der Störung des Totenfriedens der Antrag auf Schuldspruch im Eventualantrag erfolgt sei, sei aufgrund der (ursprünglichen) gutachterlichen Feststellungen naheliegend. Möglich wäre es auch gewesen, innerhalb ein und derselben Antragsschrift an das erstinstanzliche Gericht teils Anklage zu erheben und teils Antrag auf Massnahmeanordnung für eine schuldunfähige Person zu stellen (mit Hinweis auf das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich SB160300 vom 2. Mai 2017 E. 3.2.1). Die erste Instanz sei gestützt auf die gutachterlichen Ausführungen zum Schluss gelangt, dass der Beschwerdeführer für die Tötung nicht schuldfähig gewesen sei. Aus diesen Gründen bestehe keinerlei Veranlassung, die Sache an die Staatsanwaltschaft zurückzuweisen, zumal der Beschwerdeführer nicht beschwert sei, beantrage er doch selbst die Feststellung, die Tötung in nicht selbstverschuldeter Schuldunfähigkeit verübt zu haben. Damit sei auch der Antrag der Verteidigung, es sei ein Schuldinterlokut anzuordnen, hinfällig, da die vollumfängliche Schuldunfähigkeit feststehe und auf Grund des Verschlechterungsverbots auch nicht mehr in Frage gestellt werden dürfe. Im Übrigen habe die amtliche Verteidigung im erstinstanzlichen Verfahren in Kenntnis sämtlicher heute geltend gemachter Umstände keinerlei Rügen in Bezug auf die Anklageschrift erhoben und auch keinen Rückweisungsantrag gestellt. Wenn dies erst im jetzigen Verfahrensstadium und vor dem Hintergrund der Rechtskraft des Schuldspruchs wegen Störung des Totenfriedens und trotz feststehender Schuldunfähigkeit des Beschwerdeführers hinsichtlich der Tötung erfolge, müsse dies als ein Versuch der Verfahrensverzögerung gewertet werden (Urteil S. 14 f.).
1.3.
1.3.1. Die Schweizerische Strafprozessordnung besteht aus 12 Titeln. Während in ihrem 7. Titel das (ordentliche) erstinstanzliche Hauptverfahren geregelt wird, finden sich im 8. Titel Bestimmungen zu besonderen Verfahren. Dazu gehören das Strafbefehlsverfahren und das Übertretungsstrafverfahren, das abgekürzte Verfahren, das Verfahren bei selbstständigen nachträglichen Entscheiden des Gerichts, das Verfahren bei Abwesenheit der beschuldigten Person und die selbstständigen Massnahmeverfahren. Bei Letzteren wird zwischen der Anordnung der Friedensbürgschaft, dem Verfahren bei einer schuldunfähigen beschuldigten Person und dem selbstständigen Einziehungsverfahren unterschieden. Das vorliegend interessierende Verfahren bei einer schuldunfähigen beschuldigten Person wird in zwei Artikeln geregelt. <ref-law> bestimmt zunächst, in welchen Konstellationen dieses selbstständige Massnahmeverfahren zur Anwendung gelangt: Ist eine beschuldigte Person schuldunfähig und kommt eine Anwendung von Art. 19 Abs. 4 oder <ref-law> nicht in Betracht, so beantragt die Staatsanwaltschaft dem erstinstanzlichen Gericht schriftlich eine Massnahme nach den Artikeln 59-61, 63, 64, 67, 67b oder 67e StGB, ohne vorher das Verfahren wegen Schuldunfähigkeit einzustellen. Die Absätze 2 und 3 von <ref-law> regeln rudimentär das gerichtliche Verfahren, das sich im Übrigen nach den Vorschriften des 7. Titels (<ref-law>) richtet (Abs. 4). Abweichungen ergeben sich insbesondere in Bezug auf die Anwesenheitspflicht der beschuldigten Person sowie den Öffentlichkeitsgrundsatz. Sie sind mit den Besonderheiten des Verfahrens zu begründen (Botschaft vom 21. Dezember 2005 zur Vereinheitlichung des Strafprozessrechts, BBl 2006 1305 Ziff. 2.8.6.2). <ref-law> enthält sodann Bestimmungen über den Entscheid: Das Gericht ordnet die beantragte oder andere Massnahmen an, wenn es die Täterschaft und die Schuldunfähigkeit für erwiesen und die Massnahme für erforderlich hält. Gleichzeitig entscheidet es über die geltend gemachten Zivilansprüche (Abs. 1). Die Anordnung der Massnahme und der Entscheid über die Zivilansprüche ergehen in einem Urteil (Abs. 2). Erachtet das Gericht die beschuldigte Person als schuldfähig oder als für die im Zustand der Schuldunfähigkeit begangenen Straftaten verantwortlich, so weist es den Antrag der Staatsanwaltschaft ab. Mit der Rechtskraft dieses Entscheids wird das Vorverfahren gegen die beschuldigte Person weitergeführt (Abs. 3).
Aus der gesetzlichen Systematik ergibt sich, dass die verschiedenen von der Strafprozessordnung vorgesehenen Verfahren in sich abgeschlossene, selbstständige Verfahrensarten darstellen. Die Strafprozessordnung lässt keine kombinierten, hybriden Verfahren zu. Hinsichtlich der selbstständigen Massnahmeverfahren hat der Bundesrat beispielsweise klar zum Ausdruck gebracht, dass es sich dabei - wie es der Name schon sagt - um ein selbstständiges, vom ordentlichen Verfahren getrenntes Verfahren handelt. Dieses gelangt lediglich zum Zuge, wenn die Massnahme nicht in einem ordentlichen Verfahren verhängt werden kann (BBl 2006 1303 Ziff. 2.8.6; vgl. auch BBl 2006 1304 Ziff. 2.8.6.2; den parlamentarischen Debatten ist zu diesem Thema nichts zu entnehmen: siehe AB 2006 S 1053 f. und AB 2007 N 1031).
1.3.2. Gemäss <ref-law> können Strafverfahren nur in den vom Gesetz vorgesehenen Formen durchgeführt und abgeschlossen werden (numerus clausus der Verfahrens- und Erledigungsformen; vgl. SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung [StPO], Praxiskommentar [nachfolgend: Praxiskommentar], 3. Aufl. 2018, N. 3 zu <ref-law>; vgl. zu den Erledigungsformen: ARN/STEINER, in: Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2. Aufl. 2019, N. 10 zu <ref-law>). Die Botschaft bezeichnet dies als Grundsatz der Formstrenge (BBl 2006 1128 Ziff. 2.1.1; dem amtlichen Bulletin ist nichts zu diesem Thema zu entnehmen: vgl. AB 2006 S 989 und AB 2007 N 942). Dieser Grundsatz findet sich im 1. Kapitel des 1. Titels der Strafprozessordnung unter der Marginalie "Ausübung der Strafrechtspflege" und kommt in systematischer Hinsicht noch vor den Grundsätzen des Strafverfahrens, die im 2. Kapitel folgen. Zentrale Anliegen des Grundsatzes der Formstrenge sind die Transparenz der Verfahrensabläufe und die aus ihrer Einhaltung resultierende Rechtssicherheit. Die konkrete Umsetzung des Grundsatzes erfolgt einerseits durch die Verpflichtung, das Strafverfahren nach den in den Art. 3 - 11 StPO kodifizierten Grundsätzen und unter Beachtung der Vorgaben der Bundesverfassung sowie der EMRK durchzuführen, und andererseits durch die strikte Beachtung der abschliessend gesetzlich normierten Möglichkeiten, das Strafverfahren abzuschliessen (STRAUB/WELTERT, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 12 f. zu <ref-law>; WOLFGANG WOHLERS, in: Donatsch und andere [Hrsg.], Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 3. Aufl. 2020, N. 7 ff. zu <ref-law>). Die Förmlichkeit des Verfahrens verfolgt neben ihrer Ordnungsfunktion insbesondere die Realisierung des Rechtsstaatsprinzips im Strafverfahren (STRAUB/ WELTERT, a.a.O., N. 13 zu <ref-law>). Ziel des Strafprozessrechts ist es, den Ablauf des Strafverfahrens so zu regeln, dass dieses den Anforderungen an ein rechtsstaatlichen Grundsätzen entsprechendes "faires" Verfahren genügt, und damit die Justizförmigkeit des Verfahrens zu gewährleisten (WOLFGANG WOHLERS, a.a.O., N. 7 zu <ref-law>; STRAUB/WELTERT, a.a.O., N. 12 zu <ref-law>).
Der Gesetzgeber hat in der Strafprozessordnung das ordentliche und die besonderen Verfahren, die den Strafbehörden für die Durchführung eines Strafverfahrens zur Verfügung stehen, geregelt und sich gegen die Einführung anderer Verfahren (z.B. des Privatstrafklageverfahrens oder des Vorabklärungsverfahrens) entschieden (vgl. BBl 2006 1111 Ziff. 1.5.4.1 zum Privatstrafklageverfahren; AB 2006 S 1035, AB 2007 N 994 und AB 2007 S 721 zum Vorabklärungsverfahren). Dabei handelt es sich um einen bewussten gesetzgeberischen Entscheid, der insbesondere unter Berücksichtigung von <ref-law> nicht zur Disposition der rechtsanwendenden Behörden steht. In der Strafprozessordnung nicht vorgesehene Verfahren sind folglich nicht zulässig und können auch von den Kantonen nicht eingeführt werden (SCHMID/JOSITSCH, Praxiskommentar, a.a.O., N. 3 zu <ref-law>). Angesichts der Tragweite eines Strafverfahrens und der Auswirkungen, die es auf die daran beteiligten bzw. die davon betroffenen Personen hat, ist es unerlässlich, dass die Strafbehörden das Strafverfahren nach den vom Gesetzgeber vorgesehenen Formen durchführen.
Aus dem Gesagten ergibt sich, dass es sich beim Grundsatz der Formstrenge bzw. dem numerus clausus der Verfahrensformen um einen von allen Strafbehörden zu jeder Zeit zu beachtenden fundamentalen Grundsatz des Strafprozessrechts handelt.
1.3.3. Eine strafrechtliche Verurteilung einer Person setzt neben deren Täterschaft, der objektiven und subjektiven Tatbestandsmässigkeit und der Rechtswidrigkeit der Tat voraus, dass sie schuldhaft gehandelt hat. Ist die Person schuldunfähig, kann ihr kein Schuldvorwurf gemacht werden und folglich kein Schuldspruch und keine Bestrafung erfolgen (<ref-law>), es sei denn, es liege ein Fall einer "actio libera in causa" (<ref-law>) oder der Verübung einer Tat in selbstverschuldeter Unzurechnungsfähigkeit (<ref-law>) vor. Jedoch können Massnahmen nach Art. 59 - 61, 63, 64, 67, 67b und 67e StGB angeordnet werden (<ref-law>). Wurde ein Strafverfahren eröffnet und ergibt sich dabei, dass eine Person schuldunfähig ist, sind verschiedene Konstellationen denkbar: Ergibt sich die Schuldunfähigkeit nach erfolgter Anklage während des Hauptverfahrens nach <ref-law>, hat das Gericht die betroffene Person freizusprechen und die erforderlichen Massnahmen anzuordnen (vgl. SCHMID/JOSITSCH, Handbuch des schweizerischen Strafprozessrechts [nachfolgend: Handbuch], 3. Aufl. 2017, N. 1425; FELIX BOMMER, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 8 zu <ref-law>; BOMMER/DITTMANN, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Bd. I, 4. Aufl. 2019, N. 44 ff. zu <ref-law>). Ergibt sich die Schuldunfähigkeit bereits während des Vorverfahrens und erachtet die Staatsanwaltschaft die Anordnung einer Massnahme für notwendig, ist in der Regel ein selbstständiges Verfahren nach Art. 374 f. StPO durchzuführen. Hält die Staatsanwaltschaft keine Massnahme für angezeigt, kann sie das Verfahren in (analoger) Anwendung von <ref-law> einstellen. Zwar wird in dieser Bestimmung die fehlende Schuldfähigkeit nicht genannt, jedoch wird in der Literatur zu Recht die Meinung vertreten, dass bei bereits in der Untersuchung feststehender Schuldunfähigkeit und ohne Notwendigkeit eines Vorgehens nach Art. 374 f. StPO das Verfahren ebenfalls einzustellen ist (vgl. CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, in: Donatsch und andere [Hrsg.], Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 3. Aufl. 2020, N. 4 zu <ref-law>; FELIX BOMMER, a.a.O., N. 17 zu <ref-law>; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, Petit commentaire, Code de procédure pénale, 2. Aufl. 2016, N. 7 zu <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Handbuch, a.a.O., N. 1253; BOMMER/DITTMANN, a.a.O., N. 48 zu <ref-law>). Dies ergibt sich auch aus dem letzten Satzteil von <ref-law>, wonach die Staatsanwaltschaft dem Gericht die Anordnung einer Massnahme beantragt, ohne vorher das Verfahren einzustellen.
1.3.4. Welcher der oben aufgezeigten Wege einzuschlagen ist, entscheidet die Staatsanwaltschaft zum Zeitpunkt, zu dem sie die Untersuchung für vollständig erachtet. Sie geht nach Art. 374 f. StPO vor, wenn sie die Schuldunfähigkeit der betroffenen Person gestützt auf ein Gutachten eines Sachverständigen als erstellt erachtet, eine Anwendung von Art. 19 Abs. 4 und <ref-law> nicht in Betracht kommt und sie eine Massnahme nach Art. 59 - 61, 63, 64, 67, 67b oder 67e StGB für notwendig hält. Fehlt es auch nur an einer dieser Voraussetzungen, fällt das selbstständige Massnahmeverfahren gegen Schuldunfähige ausser Betracht und es ist das Vorverfahren (weiter) zu führen. Die Staatsanwaltschaft hat Anklage zu erheben, wenn nach Einholung eines Gutachtens Zweifel an der Schuldunfähigkeit bestehen oder wenn dem auf Schuldunfähigkeit lautenden Gutachten ernst zu nehmende gegenteilige Zeugenaussagen gegenüberstehen (vgl. FELIX BOMMER, a.a.O., N. 8 zu <ref-law>; JO PITTELOUD, Code de procédure pénale suisse [CPP], Commentaire à l'usage des praticiens, 2012, N. 1089 zu Art. 374 f. StPO; SCHMID/JOSITSCH, Praxiskommentar, a.a.O., N. 3 zu <ref-law>). Wird eine Person mehrerer Taten beschuldigt, die teilweise mit und teilweise ohne Schuld begangen wurden, sind alle Taten gestützt auf den Grundsatz der Einheit des Verfahrens (<ref-law>) in einem Verfahren zu beurteilen, womit ein Vorgehen nach Art. 374 f. StPO nicht möglich und das ordentliche Verfahren gemäss <ref-law> zu beschreiten ist (vgl. FELIX BOMMER, a.a.O., N. 13 zu <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, a.a.O., N. 1 zu <ref-law>).
1.3.5. Erachtet die Staatsanwaltschaft die Untersuchung als vollständig und die Voraussetzungen von <ref-law> als erfüllt, beantragt sie dem erstinstanzlichen Gericht schriftlich eine Massnahme (vgl. zum Inhalt des Antrags: FELIX BOMMER, a.a.O., N. 15 zu <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Praxiskommentar, a.a.O., N. 2 zu <ref-law>). Gestützt auf diesen Antrag beurteilt das Gericht zunächst die Fragen der Täterschaft der betroffenen Person und die Tatbestandsmässigkeit sowie Rechtswidrigkeit deren Verhaltens, bevor es schliesslich prüft, ob die betroffene Person die Tat im Zustand der Schuldunfähigkeit begangen hat und kein Fall von Art. 19 Abs. 4 und <ref-law> vorliegt (vgl. QUELOZ/MANTELLI RODRIGUEZ, in: Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2. Aufl. 2019, N. 3 f. zu <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, a.a.O., N. 2 f. zu <ref-law>; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, a.a.O., N. 2 zu <ref-law>). Die Beurteilung dieser Fragen unterliegt der freien gerichtlichen Prüfung, wie dies in einem ordentlichen Verfahren auch der Fall ist (vgl. FELIX BOMMER, a.a.O., N. 4 f. zu <ref-law>; BOMMER/DITTMANN, a.a.O., N. 49 zu <ref-law>). Sind nach Ansicht des Gerichts Täterschaft, Tatbestandsmässigkeit, Rechtswidrigkeit und fehlende Tatverantwortlichkeit gegeben und alle Voraussetzungen für die Anordnung einer Massnahme erfüllt, stellt es im Urteil die schuldlose Begehung der namentlich bezeichneten Straftat (en) fest und ordnet die beantragte oder eine andere Massnahme an (vgl. BBl 2006 1305 Ziff. 2.8.6.2; FELIX BOMMER, a.a.O., N. 10 zu <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, a.a.O., N. 5 zu <ref-law>). In einem solchen Fall ergeht kein Freispruch, denn ein solcher erfolgt stets mit Blick auf den Vorwurf schuldhafter Tatverwirklichung und dieser Vorwurf wird im Verfahren gegen den Schuldunfähigen nicht erhoben (vgl. FELIX BOMMER, a.a.O., N. 10 zu <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Praxiskommentar, a.a.O., N. 1 f. zu <ref-law>).
1.3.6. Gelangt das Gericht zum Schluss, dass die betroffene Person schuldfähig oder als für die im Zustand der Schuldunfähigkeit begangenen Straftaten verantwortlich (vgl. Art. 19 Abs. 4 und <ref-law>) ist, weist es den Antrag der Staatsanwaltschaft ab (<ref-law>). Dieser Entscheid ergeht in Form einer Verfügung bzw. eines Beschlusses, da darin nicht materiell über straf- und zivilrechtliche Fragen befunden, sondern das Verfahren in die Phase der Untersuchung zurückversetzt wird (vgl. <ref-law>; QUELOZ/MANTELLI RODRIGUEZ, a.a.O., N. 21 zu <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Handbuch, a.a.O, N. 1429; DIESELBEN, Praxiskommentar, a.a.O., N. 9 zu <ref-law>; FELIX BOMMER, a.a.O., N. 18 zu <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, a.a.O., N. 9 zu <ref-law>; JO PITTELOUD, a.a.O., N. 1095 zu Art. 374 f. StPO; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, a.a.O., N. 11 zu <ref-law>). Gegen diesen Entscheid steht die Beschwerde an die obere kantonale Instanz gemäss <ref-law> offen. Der Weiterzug des Beschwerdeentscheids mittels Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht ist unter den Voraussetzungen von <ref-law> möglich. Die Staatsanwaltschaft hat nach Eintritt der Rechtskraft dieses Entscheids das Vorverfahren wieder aufzunehmen und weiterzuführen. Ein erneutes Verfahren nach Art. 374 f. StPO ist hingegen ausgeschlossen. Wird Anklage erhoben, ist das Gericht nicht an seine vorgängigen Entscheide im selbstständigen Massnahmeverfahren gebunden (vgl. BBl 2006 1305 Ziff. 2.8.6.2). Ausgeschlossen ist es, dass das Gericht im selbstständigen Massnahmeverfahren direkt auf die schuldhafte Erfüllung des einschlägigen Tatbestands erkennt und die betroffene Person entsprechend verurteilt. Ein Schuldspruch setzt den Vorwurf der schuldhaften Tatverwirklichung voraus, der im Verfahren nach Art. 374 f. StPO gerade nicht erhoben wird. Wurde keine schuldhafte Tatbegehung angeklagt, kann keine Verurteilung deswegen erfolgen (vgl. FELIX BOMMER, a.a.O., N. 10 und 16 zu <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, a.a.O., N. 6a zu <ref-law>). Das Bundesgericht verkennt nicht, dass das Vorgehen gemäss <ref-law> zu einer gewissen Doppelspurigkeit führt und das Strafverfahren insgesamt nicht unerheblich verlängern kann. Jedoch ist die eindeutige gesetzliche Regelung für das Bundesgericht und alle übrigen rechtsanwendenden Behörden massgebend (vgl. <ref-law>).
1.3.7. Aus dem Gesagten folgt zusammengefasst, dass es sich beim Verfahren bei einer schuldunfähigen beschuldigten Person um ein vom ordentlichen Verfahren klar abzugrenzendes selbstständiges, besonderes Verfahren handelt, in dem mangels Vorwurfs eines schuldhaften Verhaltens kein Schuldspruch ergehen kann. Es gelangt in Fällen zur Anwendung, in denen bereits im Vorverfahren die Schuldunfähigkeit hinsichtlich aller zu beurteilenden Straftaten eindeutig festgestellt wird und aus diesem Grund keine Anklage ergehen kann. Damit ist ein Schuldspruch im Rahmen eines selbstständigen Massnahmeverfahrens gemäss Art. 374 f. StPO ausgeschlossen.
1.4.
1.4.1. Die Staatsanwaltschaft stellte am 6. April 2018 dem Bezirksgericht Zürich einen "Antrag auf Anordnung einer Massnahme für eine schuldunfähige Person, Art. 374 f. StPO". Darin nannte sie zunächst hinsichtlich der beiden Straftatbestände vorsätzliche Tötung und Störung des Totenfriedens die beschuldigte Person (den Beschwerdeführer), Datum und Zeit, den Deliktsort und die geschädigten Personen sowie umschrieb das Tatvorgehen. Abschliessend hielt sie fest, dieses Verhalten erfülle die Tatbestände der vorsätzlichen Tötung im Sinne von <ref-law> sowie der Störung des Totenfriedens im Sinne von <ref-law>, wobei der Beschwerdeführer "gestützt auf <ref-law> für diese Taten nicht schuldfähig war (Hauptantrag), eventualiter wofür [er] angemessen zu bestrafen sei (Eventualantrag) ". Es folgten weitere Angaben zu den angeordneten Zwangsmassnahmen, den beschlagnahmten Gegenständen und Vermögenswerten sowie den entstandenen Untersuchungskosten. Schliesslich stellte die Staatsanwaltschaft Anträge an das Zwangsmassnahmengericht, die Verfahrensleitung und für die Hauptverhandlung. Hinsichtlich Letzterer stellte sie den Beweisantrag, der forensisch-psychiatrische Sachverständige sei einzuvernehmen, und den Hauptantrag, es sei festzustellen, dass der Beschwerdeführer die aufgeführten Tatbestände in nicht selbstverschuldeter Schuldunfähigkeit erfüllt habe. Als Eventualantrag ersuchte sie um "Schuldigsprechung" des Beschwerdeführers wegen vorsätzlicher Tötung und Störung des Totenfriedens sowie um dessen Bestrafung gemäss dem in der Hauptverhandlung noch zu stellenden Antrag. Die weiteren Anträge betrafen die Anordnung einer stationären Massnahme im Sinne von <ref-law>, die Verfügung über die beschlagnahmten Gegenstände, den Entscheid über die Zivilansprüche der Privatklägerschaft, die Kostenauflage und die Vorladung der Staatsanwaltschaft.
1.4.2. Aus dem Wortlaut des obgenannten Antrags geht zweifelsfrei hervor, dass vorliegend die Voraussetzungen des besonderen Verfahrens bei einer schuldunfähigen beschuldigten Person gemäss Art. 374 f. StPO von Beginn an nicht vorgelegen haben. Aus dem Umstand, dass die Staatsanwaltschaft eventualiter die Verurteilung des Beschwerdeführers wegen beider diesem vorgeworfenen Taten beantragt hat, ergibt sich, dass sie die Schuldunfähigkeit des Beschwerdeführers nicht als zweifelsfrei erstellt erachtete. Hierauf lässt auch ihre Aktennotiz zum Telefonat mit dem forensisch-psychiatrischen Sachverständigen schliessen. Daraus ergibt sich, dass das psychiatrische Gutachten nach Ansicht der Staatsanwaltschaft Interpretationsspielraum lasse, ob die Schuldfähigkeit des Beschwerdeführers aufgehoben war oder nicht (Aktennotiz vom 6. Februar 2018, kantonale Akten, act. 14/32). Angesichts ihrer Zweifel hätte die Staatsanwaltschaft nach dem Ausgeführten das ordentliche Verfahren anstreben und Anklage erheben müssen (vgl. E. 1.3.4). Diese Zweifel waren auch berechtigt (vgl. E. 2.4). Daraus folgt, dass die Staatsanwaltschaft von Beginn an fälschlicherweise den Weg des selbstständigen Massnahmeverfahrens beschritten hat, obwohl sie Anklage in einem ordentlichen Verfahren hätte erheben müssen.
1.4.3. Das erstinstanzliche Gericht hat in der Folge diesen Fehler der Staatsanwaltschaft nicht korrigiert und den Antrag auf Anordnung einer Massnahme für eine schuldunfähige Person gestützt auf <ref-law> nicht abgewiesen. Vielmehr hat es im selbstständigen Massnahmeverfahren gemäss Art. 374 f. StPO (neben der Feststellung, der Beschwerdeführer habe den Tatbestand der vorsätzlichen Tötung im Zustand der nicht selbst verschuldeten Schuldunfähigkeit erfüllt und der Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme) den Beschwerdeführer der Störung des Totenfriedens schuldig gesprochen und ihn mit einer Freiheitsstrafe von 22 Monaten bestraft. Damit hat es im selbstständigen Massnahmeverfahren bei einer schuldunfähigen beschuldigten Person, das lediglich zur Anwendung gelangt, wenn Letzterer gerade kein Schuldvorwurf gemacht werden kann, weshalb es auch nicht zu einer Anklage kommt, die Schuld des Beschwerdeführers festgestellt. Dies ohne Anklageerhebung im Sinne von <ref-law>, womit der Anklagegrundsatz verletzt ist (vgl. zum Anklagegrundsatz: <ref-ruling> E. 2.2 S. 65 mit Hinweisen). Zwar tritt der Antrag auf Massnahmeanordnung im besonderen Verfahren nach Art. 374 f. StPO an die Stelle der Anklage im erstinstanzlichen Hauptverfahren nach <ref-law>, jedoch enthält Ersterer keinen Schuldvorwurf. Soweit die Vorinstanz argumentiert, das Vorgehen der Staatsanwaltschaft und des erstinstanzlichen Gerichts sei zulässig, da die Staatsanwaltschaft auch einen Antrag und eine Anklage in der gleichen Antragsschrift hätte erheben können, lässt sie <ref-law> unberücksichtigt. Nach dem Gesagten lässt die Strafprozessordnung die Vermischung des selbstständigen Massnahmeverfahrens und des ordentlichen Verfahrens nicht zu. Indem das erstinstanzliche Gericht den Beschwerdeführer der Störung des Totenfriedens schuldig erklärte, überging es nicht nur die eindeutige gesetzliche Anweisung gemäss <ref-law>, sondern vermischte letztlich auch zwei verschiedene Verfahrensformen miteinander und missachtete damit den Grundsatz der Formstrenge.
1.4.4. Angesichts dieses Mangels des erstinstanzlichen Verfahrens stellt sich die Frage der Nichtigkeit des erstinstanzlichen Urteils. Fehlerhafte Entscheide sind nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung in der Regel nur anfechtbar. Als nichtig erweisen sie sich erst dann, wenn der ihnen anhaftende Mangel besonders schwer ist, wenn er sich als offensichtlich oder zumindest leicht erkennbar erweist und die Rechtssicherheit durch die Annahme der Nichtigkeit nicht ernsthaft gefährdet wird. Inhaltliche Mängel einer Entscheidung führen nur ausnahmsweise zur Nichtigkeit. Als Nichtigkeitsgründe fallen vorab funktionelle und sachliche Unzuständigkeit der entscheidenden Behörde sowie krasse Verfahrensfehler in Betracht (<ref-ruling> E. 4 S. 438; <ref-ruling> E. 1.4.3 S. 368; <ref-ruling> E. 11.2 S. 260). Die erste Instanz beging einen besonders schweren und offensichtlichen Verfahrensfehler, in dem sie in einem Verfahren gemäss Art. 374 f. StPO einen Schuldspruch aussprach. Jedoch ist zu berücksichtigen, dass sie - wenn das Verfahren gegen den Beschwerdeführer den vom Gesetz vorgesehenen Gang genommen hätte - für die Beurteilung der Anklage gegen ihn im ordentlichen Verfahren gemäss <ref-law> örtlich, sachlich und funktionell zuständig gewesen wäre. Angesichts der gesamten Umstände liegt vorliegend gerade noch keine Nichtigkeit des erstinstanzlichen Urteils vor; das fehlerhafte erstinstanzliche Urteil ist anfechtbar.
1.5.
1.5.1. Die Vorinstanz stellt sich auf den Standpunkt, das erstinstanzliche Urteil sei hinsichtlich des Schuldspruchs wegen Störung des Totenfriedens in Rechtskraft erwachsen. Daher komme eine Rückweisung des Verfahrens an die Staatsanwaltschaft von Vornherein nicht in Betracht. Ferner erwägt sie, dass der Antrag der Staatsanwaltschaft auf Schuldspruch eventualiter erfolgt sei, sei aufgrund der (ursprünglichen) gutachterlichen Feststellungen naheliegend gewesen. Dieses Vorgehen der Staatsanwaltschaft sei in Nachachtung des Grundsatzes der Einheit des Verfahrens geradezu geboten gewesen (Urteil S. 14).
1.5.2. Es wurde bereits ausführlich aufgezeigt, dass das Vorgehen der Staatsanwaltschaft und des erstinstanzlichen Gerichts Bundesrecht verletzt und einen besonders schweren sowie offensichtlichen Verfahrensmangel darstellt (vgl. E. 1.4). Soweit die Vorinstanz den Verzicht auf eine Rückweisung damit begründet, dass der Schuldspruch wegen Störung des Totenfriedens in Rechtskraft erwachsen sei, ist sie auf <ref-law> hinzuweisen. Im Berufungsverfahren gilt zwar grundsätzlich die Dispositionsmaxime und das Berufungsgericht überprüft das erstinstanzliche Urteil nur in den angefochtenen Punkten (<ref-law>). Soweit die Einschränkung der Berufung auf einzelne Punkte eindeutig und der Grundsatz der Untrennbarkeit oder inneren Einheit nicht verletzt ist, muss die Einschränkung durch das Berufungsgericht respektiert werden (Urteile 6B_1403/2019 vom 10. Juni 2020 E. 1.3; 6B_492/2018 vom 13. November 2018 E. 2.3; 6B_769/2016 vom 11. Januar 2017 E. 2.3; 6B_349/2016 vom 13. Dezember 2016 E. 2.3; je mit Hinweisen). Gemäss <ref-law> kann es jedoch zugunsten der beschuldigten Person auch nicht angefochtene Punkte überprüfen, um gesetzeswidrige oder unbillige Entscheidungen zu verhindern. Von der Möglichkeit des Eingriffs in die Dispositionsfreiheit der beschuldigten Person ist nur zurückhaltend Gebrauch zu machen. Der Eingriff ist in sachlicher Hinsicht auf die Verhinderung von gesetzeswidrigen oder unbilligen Entscheidungen beschränkt. Eine umfassende, freie Überprüfung (auf blosse Unangemessenheit) ist damit ausgeschlossen. Es soll verhindert werden, dass das Berufungsgericht auf einer materiell oder formell unrichtigen Grundlage urteilen muss. <ref-law> kommt vorwiegend bei einer qualifiziert unrichtigen Rechtsanwendung durch die Vorinstanz bei gleichzeitiger Beschränkung der Berufung auf die Sanktion zur Anwendung. In Ermessensentscheide der Vorinstanz kann hingegen in keinem Fall eingegriffen werden; eine Beschränkung der Dispositionsmaxime rechtfertigt sich nur bei Willkür. Macht das Berufungsgericht von <ref-law> Gebrauch, hat es die Verfahrensbeteiligten vorher zu informieren und ihnen Gelegenheit zur Stellungnahme zu geben (vgl. Urteile 6B_976/2017 vom 14. November 2018 E. 7.3; 6B_492/2018 vom 13. November 2018 E. 2.3; 6B_769/2016 vom 11. Januar 2017 E. 2.3; 6B_349/2016 vom 13. Dezember 2016 E. 2.3; je mit Hinweisen: MARLÈNE KISTLER VIANIN, in: Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2. Aufl. 2019, N. 3 zu <ref-law>; SVEN ZIMMERLIN, in: Donatsch und andere [Hrsg.], Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 3. Aufl. 2020, N. 5 zu <ref-law>; LUZIUS EUGSTER, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 3 f. zu <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Praxiskommentar, a.a.O., N. 3 f. zu <ref-law>; DIESELBEN, Handbuch, a.a.O., N. 1562).
1.5.3. Aufgrund des schweren und offensichtlichen Verfahrensfehlers des erstinstanzlichen Gerichts hätte die Vorinstanz gestützt auf <ref-law> auch den - ihres Erachtens vom Beschwerdeführer mit Berufung nicht angefochtenen - Schuldspruch wegen Störung des Totenfriedens überprüfen und die Sache an die erste Instanz bzw. die Staatsanwaltschaft zurückweisen müssen, da sich dessen Aufhebung zugunsten des Beschwerdeführers ausgewirkt hätte. Dieses Vorgehen drängte sich auch deshalb auf, weil der neue amtliche Verteidiger des Beschwerdeführers im Berufungsverfahren auf den Verfahrensfehler des erstinstanzlichen Gerichts hingewiesen und beantragt hatte, die Sache sei gestützt auf <ref-law> an die Staatsanwaltschaft zurückzuweisen (Urteil S. 9). Entgegen der Ansicht der Vorinstanz ist darin kein Versuch zu erblicken, das Verfahren zu verzögern (vgl. Urteil S. 14 f.). Es wäre Aufgabe der Vorinstanz gewesen, den Fehler des erstinstanzlichen Gerichts in Anwendung von <ref-law> zu korrigieren und die Sache gestützt auf <ref-law> an die Staatsanwaltschaft zur Weiterführung des Vorverfahrens zurückzuweisen. Dies ist vorliegend nachzuholen. Damit kann offengelassen werden, ob die Vorinstanz nach <ref-law> hätte vorgehen müssen, weil die Berufungsanträge des Beschwerdeführers einerseits und seines damaligen amtlichen Verteidigers andererseits widersprüchlich waren (vgl. Beschwerde S. 9 f., 17 f.).
1.6. Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als begründet. Da die Voraussetzungen für ein Verfahren nach Art. 374 f. StPO nicht vorliegen, ist der Antrag der Staatsanwaltschaft in Anwendung von <ref-law> abzuweisen. Die Sache ist zur Weiterführung des Vorverfahrens an die Staatsanwaltschaft und zur Regelung der Kosten- sowie Entschädigungsfolgen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Es ist darauf hinzuweisen, dass mit der vorliegenden Rückweisung einzig der von der ersten (und zweiten) Instanz begangene Verfahrensfehler korrigiert wird, jedoch - mit Ausnahme der nachfolgenden Erwägung zum forensisch-psychiatrischen Gutachten - keine Prüfung in der Sache erfolgt. Die Rüge, die Vorinstanz habe das Berufungsverfahren bundesrechtswidrig schriftlich durchgeführt, braucht angesichts der Rückweisung nicht behandelt zu werden.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz würdige die Beweise willkürlich, indem sie auf ein nicht schlüssiges und widersprüchliches Gutachten abstelle. Da das vorinstanzliche Urteil bereits aus anderen Gründen aufzuheben ist, wäre grundsätzlich auf diese Rüge nicht weiter einzugehen, zumal das Gericht im ordentlichen Verfahren nach <ref-law> nicht an seine bzw. die Entscheide anderer Gerichte im selbstständigen Massnahmeverfahren gebunden ist (vgl. E. 1.3.6; BBl 2006 1305 Ziff. 2.8.6.2). Um weitere Verfahrensverzögerungen zu vermeiden, drängt es sich jedoch auf, die Rüge des Beschwerdeführers zu behandeln.
2.2. Die Vorinstanz hält hinsichtlich der von der damaligen Verteidigung des Beschwerdeführers bereits im Berufungsverfahren vorgebrachten Kritik am forensisch-psychiatrischen Gutachten fest, darauf bzw. auf den Antrag auf Erstellung eines neuen Gutachtens sei nicht einzugehen. Einerseits würden sich die Ausführungen der Verteidigung auf die von dieser geltend gemachten Schuldunfähigkeit des Beschwerdeführers hinsichtlich der Störung des Totenfriedens und den in diesem Zusammenhang gestellten Antrag auf Rückweisung des Verfahrens an die Staatsanwaltschaft beziehen. Andererseits beantrage die Verteidigung die Feststellung, der Beschwerdeführer habe den Tatbestand der vorsätzlichen Tötung in nicht selbstverschuldeter Schuldunfähigkeit erfüllt; eine andere Würdigung wäre aufgrund des Verschlechterungsverbots unzulässig. Mängel am Gutachten seien im Übrigen keine auszumachen, dieses sei vollständig, nachvollziehbar und schlüssig. Die noch offenen Fragen bzw. Unklarheiten seien anlässlich der einlässlichen Befragung des Gutachters durch die erste Instanz beantwortet bzw. geklärt worden. Durch die frühere amtliche Verteidigung sei denn auch nicht geltend gemacht worden, dass das Gutachten nach dessen Ergänzung bzw. Erläuterung in fachlicher Hinsicht Mängel aufgewiesen habe (Urteil S. 31 f.).
2.3. Das Gericht stützt sich bei seinem Entscheid über die Schuldfähigkeit des Täters und über die Anordnung einer Massnahme auf eine sachverständige Begutachtung (Art. 20 und 56 Abs. 3 StGB; zur Frage der Einholung eines Gutachtens bei Zweifeln an der Schuldfähigkeit: <ref-ruling> E. 3.3 S. 147 f.; Urteil 6B_800/2016 vom 25. Oktober 2017 E. 8.3.1 mit Hinweisen, nicht publ. in: <ref-ruling>). Das Gericht beurteilt die Schlüssigkeit eines Gutachtens frei (<ref-law>) und ist nicht an den Befund oder die Stellungnahme des Sachverständigen gebunden. Es hat vielmehr zu prüfen, ob sich aufgrund der übrigen Beweismittel und der Parteivorbringen ernsthafte Einwände gegen die Schlüssigkeit der gutachterlichen Darlegungen aufdrängen. Auch wenn das gerichtlich eingeholte Gutachten grundsätzlich der freien Beweiswürdigung unterliegt, darf das Gericht in Fachfragen nicht ohne triftige Gründe von ihm abrücken und muss Abweichungen begründen. Das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen kann gegen das Verbot willkürlicher Beweiswürdigung verstossen (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.1.3 S. 53; <ref-ruling> E. 6.6.1 S. 315, 369 E. 6.1 S. 372 f.; je mit Hinweisen).
Gemäss <ref-law> lässt die Verfahrensleitung ein Gutachten von Amtes wegen oder auf Antrag einer Partei durch die gleiche sachverständige Person ergänzen oder verbessern oder bestimmt weitere Sachverständige, wenn (lit. a) das Gutachten unvollständig oder unklar ist; (lit. b) mehrere Sachverständige in ihren Ergebnissen erheblich voneinander abweichen; oder (lit. c) Zweifel an der Richtigkeit des Gutachtens bestehen (vgl. Urteile 6B_82/2018 vom 25. September 2018 E. 3.3; 6B_56/2018 vom 2. August 2018 E. 2.1, nicht publ. in: <ref-ruling>). Ein Gutachten stellt namentlich dann keine rechtsgenügliche Grundlage dar, wenn gewichtige, zuverlässig begründete Tatsachen oder Indizien die Überzeugungskraft des Gutachtens ernstlich erschüttern. Das trifft etwa zu, wenn der Sachverständige die an ihn gestellten Fragen nicht beantwortet, seine Erkenntnisse und Schlussfolgerungen nicht begründet oder diese in sich widersprüchlich sind oder die Expertise sonstwie an Mängeln krankt, die derart offensichtlich sind, dass sie auch ohne spezielles Fachwissen erkennbar sind (<ref-ruling> E. 6.1 S. 373; Urteile 6B_82/2018 vom 25. September 2018 E. 3.3; 6B_56/2018 vom 2. August 2018 E. 2.1, nicht publ. in: <ref-ruling>; 6B_296/2017 vom 28. September 2017 E. 3.2).
2.4.
2.4.1. Begründet ist die Rüge des Beschwerdeführers, die Vorinstanz habe sich zu Unrecht nicht mit seiner Kritik am Gutachten auseinandergesetzt. Da das Urteil bereits aus anderen Gründen aufgehoben wird, braucht auf die Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör nicht weiter eingegangen zu werden. Die Vorinstanz ist einzig darauf hinzuweisen, dass das Gutachten nicht nur für die Beurteilung der Schuldfähigkeit des Beschwerdeführers, sondern auch für die Prüfung der Voraussetzungen für eine Massnahmenanordnung relevant ist (vgl. <ref-law>), weshalb sie sich mit der Kritik des Beschwerdeführers hätte auseinandersetzen müssen.
2.4.2. Dem Beschwerdeführer ist auch dahingehend zuzustimmen, dass das schriftliche Gutachten hinsichtlich wesentlicher Punkte unklar bzw. nicht genügend begründet ist. Der Sachverständige stellt darin die Diagnose einer chronischen Psychose aus dem schizophrenen Formenkreis (ICD-10 F25.9) und einer Polytoxikomanie, zur Zeit abstinent (ICD-10 F19). Wie der Beschwerdeführer zutreffend vorbringt, finden sich im Gutachten jedoch keine Definition der vom Sachverständigen konkret diagnostizierten schizo-affektiven Störung und damit auch keine Ausführungen dazu, aus welchen Befundtatsachen der Sachverständige schliesst, dass die Merkmale einer solchen Störung beim Beschwerdeführer vorliegen. Insbesondere ergibt sich aus den gutachterlichen Ausführungen nicht hinreichend, gestützt worauf der Sachverständige auf eine Antriebssteigerung, eine enthemmte Affektivität und Ich-Störungsphänomene schliesst (vgl. Gutachten vom 23. Januar 2018, kantonale Akten, act. 14/31 S. 31 ff.). Im Abschnitt "IV. Diagnosen" finden sich nur die beiden vorgenannten Diagnosen. Unter dem Titel "III. Befunde" macht der Sachverständige Ausführungen zu den - anscheinend für die Diagnose relevanten - Befundtatsachen. Hinsichtlich der Ich-Störungen hält der Sachverständige fest, der Beschwerdeführer habe das Gefühl gehabt, durch die Wand von seinem späteren Opfer beeinflusst worden zu sein. Gemäss Einschätzung des Sachverständigen habe diese Schilderung das Gepräge von Ich-Störungen angenommen. Auf der gleichen Seite weiter unten führt dieser aus, manche der Schilderungen des Beschwerdeführers wirkten wie Ich-Störungen. Diese seien jedoch nicht eindeutig zuzuordnen; sicherlich nicht nachweisbar seien Gedankenbeeinflussungsphänomene (Gutachten vom 23. Januar 2018, kantonale Akten, act. 14/31 S. 23). Hinsichtlich der Antriebssteigerung ist dem Gutachten zu entnehmen, der Beschwerdeführer habe für den Sommer 2016 über eine ihn beschäftigende Antriebssteigerung berichtet. Insbesondere in der sexuellen Libido sei es zu einer Steigerung gekommen (Gutachten vom 23. Januar 2018, kantonale Akten, act. 14/31 S. 23).
Anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung hat der Sachverständige sein Gutachten auf entsprechende Fragen hin während knapp zwei Stunden ausführlich ergänzt. Daraus ergibt sich, dass die Antriebssteigerung und die psychopathologisch wahrscheinlich wahnhaften Beziehungssetzungen für den Sachverständigen die zentralen Anzeichen für die Diagnose der schizo-affektiven Psychose sind (Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 9). Er führte aus, es seien kaum Aussagen zu einer generellen Antriebssteigerung möglich. Es gebe so eine Anmutung, dass der Beschwerdeführer in dieser Zeit sehr getrieben gewesen sei. Das sei nicht sehr ausgeprägt gewesen. Die Pathologie des Beschwerdeführers sei sowieso nicht so ausgeprägt (Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 11). Dass das Vorliegen einer Antriebssteigerung - mit Ausnahme jener hinsichtlich des Sexualverhaltens des Beschwerdeführers - lediglich auf einer Anmutung und damit einem gefühlsmässigen, unbestimmten Eindruckserlebnis (vgl. Duden, Deutsches Universalwörterbuch, 8. Aufl. 2015, S. 154) des Sachverständigen beruht, ergibt sich aus dem schriftlichen Gutachten nicht; darauf hätte der Sachverständige hinweisen müssen.
2.4.3. An der Einvernahme des Sachverständigen stellte sich ferner heraus, dass eine Vorstrafe des Beschwerdeführers bzw. der dieser zugrunde liegende Sachverhalt vom Sachverständigen bei der Begutachtung nicht berücksichtigt worden war - ob dieser über die entsprechenden Vorakten verfügte, ergibt sich aus dem Einvernahmeprotokoll nicht. Gestützt auf den ihm geschilderten Sachverhalt führte der Gutachter aus, aus psychiatrischer Sicht sei der Zustand des Beschwerdeführers als eine systemische Wahnüberzeugung zu bewerten, die offenbar bereits im Jahr 2015 bestanden habe. Eine solche Wahnüberzeugung habe er beim Beschwerdeführer nicht herausarbeiten können. Das relativiere seine Einschätzung, dass es sich um eine schizo-affektive Störung handle. Wenn Paranoia im Vordergrund stehe, könne man die Diagnose ändern und auf schizophrene Psychose erkennen, wenn der Zustand über einen Zeitraum von mindestens vier Wochen bestanden habe, was so gewesen zu sein scheine (Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 8 f.). Damit änderte der Sachverständige seine Diagnose spontan bzw. relativierte seine frühere Einschätzung. Aus den weiteren Ausführungen des Sachverständigen ergibt sich nicht zweifelsfrei, ob er beim Beschwerdeführer letztlich eine schizo-affektive Psychose oder eine schizophrene Psychose bzw. eine paranoid-halluzinatorische Schizophrenie (vgl. Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 19) diagnostizierte. Jedoch scheint er im weiteren Verlauf der Einvernahme von der Diagnose der schizo-affektiven Psychose auszugehen.
2.4.4. Auch hinsichtlich der Frage der Steuerungs- sowie der Einsichtsfähigkeit und damit letztlich der Schuldfähigkeit des Beschwerdeführers ist das schriftliche Gutachten in mehrfacher Hinsicht unklar. Hierzu führt der Sachverständige unter dem Titel "V. Zusammenfassung und Beurteilung" aus, die Beeinträchtigung der Hemmungsprozesse des Beschwerdeführers grenze an eine Aufhebung, so dass mindestens eine hochgradige Verringerung der Hemmungsmechanismen zum Tatzeitpunkt angenommen werden könne, wenn nicht sogar unter konzeptionellen Überlegungen die Aufhebung der Steuerungsfähigkeit als gerechtfertigt erscheine (Gutachten vom 23. Januar 2018, kantonale Akten, act. 14/31 S. 37 f.). Auf die Frage, ob der Beschwerdeführer zum Tatzeitpunkt einsichts- oder steuerungsunfähig gewesen sei, führt der Sachverständige aus, der Beschwerdeführer habe gewusst, dass es nicht rechtmässig sei, einer anderen Person körperlichen Schaden zuzufügen. Die Angriffe auf das Opfer resultierten jedoch aus krankheitsbedingter Fehlwahrnehmung, Antriebssteigerung und reduzierten Hemmungsmechanismen, denen er aufgrund der affektiven Aufladung keine abwägenden, normkonformen handlungssteuernden Prozesse habe entgegensetzen können, so dass die Voraussetzungen der Schuldunfähigkeit mit hoher Wahrscheinlichkeit erreicht seien. Auf die folgende Frage, ob der Beschwerdeführer zum Tatzeitpunkt nur teilweise einsichts- oder steuerungsfähig gewesen sei, antwortet der Sachverständige, der Beschwerdeführer sei kaum noch in der Lage gewesen, gemäss seiner erhaltenen Einsicht zu handeln. Es liege hier demnach eine so erhebliche Verminderung der Schuldfähigkeit über die schwer alterierte Stauungsfähigkeit [recte: Steuerungsfähigkeit, vgl. Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 37] vor, dass sie in ihrem Ausmass an die Aufhebung der Voraussetzung der Schuldfähigkeit [recte: Schuldunfähigkeit, vgl. Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 41] heranreiche (Gutachten vom 23. Januar 2018, kantonale Akten, act. 14/31 S. 41 f.). Anlässlich seiner Einvernahme gab der Sachverständige auf Vorhalt der letztgenannten Aussage an, er habe sich in der relevanten Frage ein bisschen schwammig ausgedrückt (Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 41). Damit ergibt sich aus dem schriftlichen Gutachten weder eindeutig, ob der Sachverständige die Steuerungsfähigkeit zum Tatzeitpunkt als ganz oder nur teilweise aufgehoben erachtet, noch, ob seine Ausführungen für beide Taten gelten oder nicht. Mangels Differenzierung ist eher davon auszugehen, dass der Sachverständige sich auf beide Taten bezieht. Gemäss der Aktennotiz zum Telefongespräch zwischen dem Staatsanwalt und dem Sachverständigen gab Letzterer an, juristisch betrachtet habe der Beschwerdeführer als steuerungsunfähig zu gelten (Aktennotiz vom 6. Februar 2018, kantonale Akten, act. 14/32).
An seiner Einvernahme legte der Sachverständige zunächst dar, dass es letztlich eine Frage der Schule sei, der man in der forensischen Psychiatrie angehöre, ob man beim Beschwerdeführer zum Tatzeitpunkt von Steuerungsunfähigkeit oder einer erheblich verminderten Steuerungsfähigkeit ausgehe. Es gebe für beide Einschätzungen gute Gründe, je nachdem welchen Aspekt des Geschehens man betone. Er würde es trennen: Bei der Tötungshandlung sei das Ausmass an Konstellation mit Affekt und den pathologischen Auffälligkeiten so gravierend, dass er die Steuerungsunfähigkeit annehmen würde. Bei der Störung des Totenfriedens sei es nicht so eindeutig. Für diesen Teil des Tatgeschehens würde er eher nur eine erheblich verminderte Steuerungsfähigkeit annehmen, da vorausgehend noch andere Dinge passiert seien (Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 27 f.). Damit änderte bzw. erweiterte der Sachverständige seine schwammigen schriftlichen Ausführungen zur Steuerungsfähigkeit.
2.4.5. Zusammenfassend ist festzustellen, dass das schriftliche Gutachten insofern mangelhaft ist, als der Sachverständige die an ihn gestellten Fragen teilweise nicht eindeutig beantwortet (hinsichtlich der Steuerungsfähigkeit) und seine Erkenntnisse bzw. Schlussfolgerungen unzureichend begründet (hinsichtlich der Diagnosen). Zwar hat er dies mündlich nachgeholt, jedoch ist er dabei teilweise von seiner Einschätzung im Gutachten abgewichen. Ferner hat sich anlässlich der Einvernahme ergeben, dass der Sachverständige Ereignisse, welche die Diagnose beeinflussen können, im schriftlichen Gutachten nicht berücksichtigt, und seine Schlussfolgerungen vereinzelt auf einer Anmutung beruhen, worauf er im Gutachten nicht hinweist. Vorliegend wurde der Sachverständige mit der schriftlichen Erstattung eines forensisch-psychiatrischen Gutachtens beauftragt (vgl. <ref-law>). Zwar kann die Verfahrensleitung - wie vorliegend geschehen - anordnen, dass ein schriftlich erstattetes Gutachten mündlich erläutert oder ergänzt wird (<ref-law>). Jedoch sprengen die gutachterlichen Ausführungen vorliegend den Rahmen einer solchen mündlichen Erläuterung bzw. Ergänzung des Gutachtens. Vielmehr holte der Sachverständige die Begründung seiner Schlussfolgerungen, die er im schriftlichen Gutachten hätte vornehmen sollen, nach und gelangte teilweise sogar zu einer anderen Einschätzung als im Gutachten. In einer solchen Situation wäre ein Vorgehen nach <ref-law> angezeigt gewesen. In ihrer Gesamtheit sind die dargelegten Mängel, die zentrale Punkte des Gutachtens betreffen, derart gravierend, dass das Gutachten keine rechtsgenügliche Grundlage für die Beurteilung der Schuldfähigkeit und die Prüfung der Voraussetzungen für die Anordnung einer Massnahme darstellt. Die Rüge des Beschwerdeführers, die vorinstanzliche Feststellung, wonach am Gutachten keine Mängel auszumachen seien, dieses sei vollständig, nachvollziehbar und schlüssig, sei willkürlich, ist begründet.
3.
Die Beschwerde ist gutzuheissen, das Urteil der Vorinstanz aufzuheben und die Sache zur Neuregelung der Kosten- sowie Entschädigungsfolgen an das Obergericht und zur Weiterführung des Vorverfahrens an die Staatsanwaltschaft I des Kantons Zürich zurückzuweisen.
Es sind keine Gerichtskosten zu erheben (Art. 66 Abs. 1 und 4 BGG). Der Kanton Zürich hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Die Entschädigung ist praxisgemäss seinem Rechtsvertreter auszurichten. Damit wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege gegenstandslos.

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen und das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 26. Februar 2020 aufgehoben. Die Sache wird zur Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen an das Obergericht und zur Weiterführung des Vorverfahrens an die Staatsanwaltschaft I des Kantons Zürich zurückgewiesen.
2.
Es werden keine Kosten erhoben.
3.
Der Kanton Zürich hat dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Dr. Stephan Schlegel, für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 5'000.-- auszurichten.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem O bergericht des Kantons Zürich, II. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. Oktober 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Andres