facts:
Faits :
A.
Par décision du 21 octobre 2016, le Service cantonal jurassien du développement territorial (SDT) a approuvé la modification du plan de zones de Courchavon "parcelle 414", adoptée par l'assemblée communale le 21 janvier 2016, et modifié l'art. 34bis du règlement communal sur les constructions. A cette même occasion, le service cantonal a rejeté l'opposition formée par B._ et C._, D._ et E._, F._ et G._, H._ ainsi que I._ et J._. En substance, la parcelle n° 414 d'une surface de 6'240 m2, colloquée jusque-là en zone agricole, est attribuée à la zone d'activités dite ZAa pour permettre à l'entreprise A._ SA, active dans le terrassement et le génie civil, d'y implanter une place de recyclage de déchets de chantier. Différentes parcelles jusqu'alors constructibles sont affectées à la zone agricole afin de permettre la compensation prévue par les dispositions transitoires de la LAT (RS 700).
B.
Statuant sur recours des opposants, la Cour administrative du Tribunal cantonal de la République et canton du Jura a annulé cette décision par arrêt du 3 octobre 2017.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ SA demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal avec renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision quant aux frais et dépens, subsidiairement avec renvoi de la cause pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Le Tribunal cantonal n'a pas de remarque à formuler et conclut au rejet du recours. Le SDT se rallie aux motifs et conclusions du recours. Les intimés se déterminent et concluent au rejet du recours. Les parties procèdent à un second échange d'écritures et maintiennent leurs conclusions.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt rendu en dernière instance cantonale annulant une modification d'un plan de zones communal. Le recours est dès lors en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les <ref-law> et 34 al. 1 LAT, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. La recourante, qui devait, à titre d'exploitante, bénéficier de la nouvelle affectation de la parcelle concernée, est particulièrement touchée par l'arrêt attaqué. Elle dispose donc de la qualité pour recourir au sens de l'<ref-law>.
Les autres conditions de recevabilité sont réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière sur le recours.
2.
La recourante considère que les opposants n'avaient pas la qualité pour agir devant le Tribunal cantonal, de sorte que leur recours aurait dû être déclaré irrecevable. Se référant à la jurisprudence cantonale, elle fait valoir que la qualité pour recourir au niveau cantonal est similaire à la qualité pour recourir devant le Tribunal fédéral, en dépit du fait que, selon le droit cantonal, le recourant doit être "atteint" et non "particulièrement atteint" par l'acte attaqué. Elle en déduit en l'occurrence une violation de l'art. 33 al. 3 let. a LAT.
2.1. Les art. 33 al. 3 let. a LAT et 111 al. 1 LTF prévoient que la qualité pour recourir devant l'autorité cantonale précédente doit être reconnue au moins dans les mêmes limites que pour le recours en matière de droit public devant le Tribunal fédéral. Il résulte de ces dispositions que la qualité pour recourir devant les autorités cantonales ne peut pas s'apprécier de manière plus restrictive que la qualité pour recourir devant le Tribunal fédéral, les cantons demeurant libres de concevoir cette qualité de manière plus large (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 45).
S'agissant de droit fédéral, le Tribunal fédéral examine librement la mesure dans laquelle la qualité de partie sur le plan cantonal correspond au minimum à ces dispositions. Savoir dans quelle mesure cette qualité de partie peut être étendue à un cercle plus large de justiciables est en revanche une question de droit cantonal que le Tribunal fédéral n'examine que sous l'angle restreint de l'arbitraire.
Appelé à revoir l'application faite d'une norme cantonale ou communale sous l'angle de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci apparaît insoutenable ou en contradiction manifeste avec la situation effective, ou encore si elle a été adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain. En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision critiquée soient insoutenables, encore faut-il que celle-ci soit arbitraire dans son résultat. Si l'application de la loi défendue par l'autorité cantonale ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, cette interprétation sera confirmée, même si une autre solution - éventuellement plus judicieuse - paraît possible (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 168; <ref-ruling> consid. 4.3 p. 319; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 379).
2.1.1. Selon les termes de l'<ref-law> a qualité pour former un recours toute personne ayant pris part à la procédure devant l'autorité précédente ou ayant été privée de la possibilité de le faire (let. a), qui est particulièrement atteinte par la décision ou l'acte normatif attaqué (let. b) et qui a un intérêt digne de protection à son annulation ou à sa modification (let. c).
L'intérêt digne de protection au sens de l'<ref-law> ne doit pas nécessairement être de nature juridique, un intérêt de fait étant suffisant (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 46; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 512; <ref-ruling> consid. 2 p. 397). Le recourant doit se trouver dans une relation spéciale, étroite et digne d'être prise en considération avec l'objet de la contestation. Il doit en outre retirer un avantage pratique de l'annulation ou de la modification de la décision contestée, ce qui implique qu'il soit touché dans une mesure et avec une intensité plus grandes que la généralité des administrés (ATF <ref-ruling> consid. 5.1 p. 512; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 52).
En matière de droit des constructions, le voisin direct de la construction ou de l'installation litigieuse a en principe la qualité pour recourir (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 504; arrêt 1C_382/2017 du 16 mai 2018 consid. 1.2.1). La proximité avec l'objet du litige ne suffit néanmoins pas à elle seule à conférer au voisin la qualité pour recourir (pour un aperçu de la jurisprudence rendue à cet égard, cf. notamment arrêt 1C_2/2010 du 23 mars 2010 consid. 4 et les références citées). Le critère de la distance constitue certes un indice essentiel, mais il n'est pas à lui seul déterminant; s'il est certain ou très vraisemblable que l'installation ou la construction litigieuse sera à l'origine d'immissions - bruit, poussières, vibrations, lumière, fumée - atteignant spécialement les voisins, même situés à une certaine distance, ceux-ci peuvent avoir la qualité pour recourir (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 219; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 285; arrêt 1C_27/2018 du 6 avril 2018 consid. 1.1). En bref, le voisin est admis à recourir lorsqu'il est atteint de manière certaine ou du moins avec une probabilité suffisante par la gêne que la décision peut occasionner (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 219). Il doit retirer un avantage pratique de l'annulation ou de la modification de l'arrêt contesté qui permette d'admettre qu'il est touché dans un intérêt personnel se distinguant nettement de l'intérêt général des autres habitants de la commune (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 252).
2.1.2. Selon l'art. 73 al. 3 de la loi jurassienne du 25 juin 1987 sur les constructions et l'aménagement du territoire (LCAT; RS JU 701.1), ont qualité pour recourir devant la Cour administrative contre l'arrêté d'approbation des plans communaux les opposants et la commune. Ont qualité pour faire opposition les particuliers dont des intérêts dignes de protection seraient touchés par le projet (art. 19 al. 2 et 71 al. 2 LCAT).
2.2. S'agissant de l'application du droit fédéral, la recourante se méprend en alléguant une violation de l'art. 33 al. 3 let. a LAT dans un cas où la qualité pour recourir devant l'instance judiciaire cantonale a été admise selon elle à tort. Cette disposition entend uniquement assurer que les voies de droit cantonales soient au minimum ouvertes aux personnes pouvant recourir devant le Tribunal fédéral (DFJP/OFAT, Etude relative à la loi fédérale sur l'aménagement du territoire, 1981, n° 17 ad art. 33 LAT). Elle ne peut par conséquent pas sanctionner une qualité pour recourir qui aurait été trop largement admise.
Sur le plan de l'application du droit cantonal, dont la recourante indique appellatoirement qu'il est identique au droit fédéral en dépit d'une formulation différente, l'admission de la qualité pour recourir des opposants n'apparaît pas arbitraire. Dans leur recours devant la cour cantonale, les opposants se plaignaient, entre autres griefs, des nuisances importantes que le projet allait engendrer. Ils invoquaient notamment un risque de pollution des eaux ainsi qu'une gêne du point de vue du bruit et des poussières qu'allait occasionner le trafic lié à l'exploitation du site. De ce point de vue, contrairement à ce qu'affirme la recourante, c'est bien leur intérêt direct particulier qu'ils entendaient défendre. En effet, l'un des opposants étant propriétaire d'une parcelle directement voisine, la problématique d'une éventuelle pollution du sous-sol le touche particulièrement, ce quand bien même son utilisation de sa parcelle se limite à une utilisation agricole. Il en va de même des nuisances alléguées quant au trafic pour des opposants riverains de la route d'exploitation. Le fait que l'accès prévu soit d'ores et déjà régulièrement emprunté par des camions de l'armée ne saurait réduire l'intérêt des voisins à vouloir éviter des nuisances additionnelles due à un éventuel trafic supplémentaire.
Certes, la cour cantonale s'est contentée de constater que l'existence de telles atteintes était vraisemblable et suffisait à admettre la qualité pour recourir, précisant que la pertinence de ces griefs quant au fond devait faire l'objet d'un examen approfondi ultérieur. Au stade de la recevabilité, il n'est pas arbitraire de s'en tenir à la vraisemblance s'agissant de l'exigence d'un intérêt digne de protection (cf. arrêt 1C_5/2017 du 22 juin 2018 consid. 2.2). Que ces aspects ne soient ensuite pas examinés au fond, le recours devant être admis pour un autre grief, n'y change rien. En effet, à supposer même que, lors d'un examen plus approfondi, il faille constater l'absence des nuisances alléguées, cela n'en rendrait pas pour autant le recours irrecevable faute de qualité pour recourir.
En bref, il n'y a pas de violation du droit fédéral, la qualité pour recourir n'ayant pas été restreinte en-deça du minimum prévu par les art. 33 al. 3 LAT, 111 al. 1 et 89 al. 1 LTF, et la recourante échoue à démontrer une application arbitraire des dispositions cantonales de procédure.
3.
La recourante se plaint d'une violation de son droit d'être entendue. Elle déplore que le recours cantonal ait été admis pour un motif - l'absence de coordination supracommunale - sur lequel elle n'avait pu se prononcer auparavant, cette question n'ayant jamais été discutée ni invoquée au cours de la procédure.
3.1. Tel qu'il est garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu comprend notamment le droit pour l'intéressé de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique, le droit de consulter le dossier, de produire des preuves pertinentes, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes, de participer à l'administration des preuves essentielles ou à tout le moins de s'exprimer sur son résultat, lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 5.3 p. 17, 143 V 71 consid. 3.4.1 p. 72; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 272). Le droit d'être entendu porte avant tout sur les questions de fait. Les parties doivent éventuellement aussi être entendues sur les questions de droit lorsque l'autorité concernée entend se fonder sur des normes légales dont la prise en compte ne pouvait pas être raisonnablement prévue par les parties, lorsque la situation juridique a changé ou lorsqu'il existe un pouvoir d'appréciation particulièrement large (<ref-ruling> consid. 12.3 p. 265; <ref-ruling> consid. 5 p. 39; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 504 s.).
Devant le Tribunal fédéral, les griefs de violation des droits fondamentaux sont soumis à des exigences de motivation accrues (<ref-law>). La partie recourante doit alors mentionner les principes constitutionnels qui n'auraient pas été respectés et expliquer de manière claire et précise en quoi ces principes auraient été violés; de même, elle doit citer les dispositions du droit cantonal ou communal dont elle se prévaut et démontrer en quoi ces dispositions auraient été appliquées arbitrairement ou d'une autre manière contraire au droit (<ref-ruling> consid. 2.8 p. 494).
3.2. La recourante voit une violation de son droit d'être entendue au sens décrit ci-dessus dans le fait que la cour cantonale a retenu qu'il existait d'autres sites potentiels pour l'implantation du projet sans, au préalable, donner l'occasion aux parties de se déterminer sur cette question ni pouvoir fournir des preuves de recherches infructueuses. Or la cour cantonale n'a en réalité pas retenu qu'il existait d'autres sites potentiels, mais a jugé qu'il appartenait au SDT d'examiner si tel était le cas et que la documentation au dossier ne permettait pas véritablement de contrôler cette démarche quant au fond. La démonstration de recherches infructueuses que la recourante déplore n'avoir pu faire n'aurait rien changé au fait que le SDT n'avait précisément pas lui-même examiné des variantes avec suffisamment de rigueur. A cet égard, la cour cantonale pouvait présumer que le SDT lui avait remis son dossier complet, se sorte que la teneur de ce dossier - un élément de fait évident et connu des parties - n'avait pas à faire l'objet d'une interpellation des parties.
La cour cantonale a quoi qu'il en soit admis le recours des opposants principalement au motif plus large que le classement en zone à bâtir ne respectait pas l'art. 15 al. 3 LAT, ce à plusieurs titres. L'art. 15 LAT étant la base légale principale s'agissant des conditions pour la création de nouvelles zones à bâtir, on ne saurait considérer qu'une application d'office de cette norme ne pouvait pas raisonnablement être prévue par les parties. Il n'est donc pas question ici de s'interroger sur le caractère nouveau et non débattu de la motivation juridique, comme le fait la recourante. La cour cantonale a appliqué la base légale essentielle au classement de la parcelle en zone à bâtir d'office, ce qui ne justifiait pas qu'elle interpelle préalablement et expressément les parties à ce sujet. Elle n'a ainsi pas violé le droit d'être entendue de la recourante en ne procédant pas de la sorte.
4.
Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté, aux frais de la recourante, qui succombe (<ref-law>). Les intimés obtenant gain de cause avec l'aide d'un mandataire professionnel, ont par ailleurs droit à des dépens, à charge de la recourante (<ref-law>).

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3.
Une indemnité de dépens de 3'000 fr. est accordée aux intimés, à la charge de la recourante.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties, à la Commune mixte de Courchavon, au Service du développement territorial de la République et canton du Jura et au Tribunal cantonal de la République et canton du Jura, Cour administrative.
Lausanne, le 4 décembre 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Sidi-Ali


facts:
Sachverhalt:
A.
Die J._ AG (nachfolgend: J._ AG) ist Eigentümerin der Liegenschaften Nrn. 976, 977 und 3039 an der Burgstrasse in Weinfelden (Weiler Burg). Die Grundstücke sind der zweigeschossigen Dorfzone (D2) zugeteilt, mit Ausnahme eines 12 - 16 m breiten Streifens, der in der Freihaltezone liegt. Dieser Streifen grenzt an das Burgbächli und dessen natürlich gestaltetes Rückhaltebecken an. Die umliegenden Häuser Burgstrasse 63, 66, 68, 70 und 75 sind im Hinweisinventar der Denkmalpflege als "wertvoll" eingestuft, das Haus Burgstrasse 74 als "in der Gesamtform erhaltenswert".
Am 18. Januar 2012 stellte die J._ AG bei der Politischen Gemeinde Weinfelden (im Folgenden: die Gemeinde) ein Baugesuch für diese Parzellen. Die geplante "Überbauung Burgstrasse" soll drei Mehrfamilienhäuser (A, B und C) mit insgesamt 21 Wohnungen umfassen, sowie 30 unterirdische und 8 oberirdische Parkplätze.
Am 29. Februar 2012 wurde die Initiative "Massvolles Bauen im Hard" eingereicht, mit der die Zuweisung der Parzellen Nrn. 976, 977 und 3039 zur Wohnzone für Einfamilienhäuser in Hanglage verlangt wurde. Die Initiative wurde am 25. November 2012 von den Stimmbürgern verworfen.
B.
Am 12. Dezember 2012 wies die Gemeinde die Einsprachen gegen das Baugesuch ab und erteilte die Baubewilligung unter Auflagen. Zuvor hatte das kantonale Amt für Umwelt am 18. Juli 2012 seine Zustimmung zur Unterschreitung des kantonalen Gewässerabstands erteilt.
Dagegen führten mehrere Einsprecher erfolglos Rekurs an das Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau (DBU) und Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau. Am 23. Dezember 2014 hiess das Bundesgericht die Beschwerde der Einsprecher gut und wies die Sache zu neuer Beurteilung an die Gemeinde zurück, um nochmals die Unterschreitung des kantonalen Gewässerabstands zu beurteilen (Urteil 1C_471/2014).
C.
Am 11. November 2015 reichte die J._ AG ein mit Bezug auf die Fassadengestaltung und den Umgebungsplan abgeändertes Baugesuch ein; Gebäudestellung und -volumen blieben unverändert. Dagegen erhoben mehrere Eigentümer von angrenzenden Grundstücken erneut Einsprache. Die Gemeinde wies die Einsprachen am 13. September 2016 ab und erteilte die Baubewilligung.
Dagegen führten die Einsprecher zunächst Rekurs an das DBU und, nach dessen Abweisung am 17. Februar 2017, Beschwerde an das Verwaltungsgericht. Dieses wies die Beschwerde am 20. Dezember 2017 ab.
D.
Gegen den verwaltungsgerichtlichen Entscheid haben die im Rubrum genannten Einsprecher am 9. April 2018 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und die Sache sei zur Neuregelung der Kosten im kantonalen Verfahren an die Vorinstanz zurückzuweisen.
E.
Die J._ AG (Beschwerdegegnerin) beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das DBU und das Verwaltungsgericht schliessen auf Abweisung der Beschwerde.
Die Beschwerdeführer haben auf eine Replik verzichtet.

considerations:
Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>). Die Verletzung von Grundrechten (einschliesslich die willkürliche Anwendung von kantonalem Recht) prüft es dagegen nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und genügend begründet worden ist (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.4.2 S. 254 mit Hinweisen). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat, sofern dieser nicht offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (Art. 105 und Art. 97 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel können nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>).
2.
Die Beschwerdeführer rügen zunächst eine Verletzung des rechtlichen Gehörs, weil ihnen die Stellungnahme der Denkmalpflege vom 13. Januar 2016 und das Privatgutachten der IBID AG vom 17. August 2015 sowohl im Einsprache- als auch im Rekursverfahren vorenthalten worden seien.
2.1. Das Verwaltungsgericht erachtete die erstinstanzliche Verletzung des rechtlichen Gehörs als im Rekursverfahren, spätestens aber im Verfahren vor Verwaltungsgericht, geheilt. Den Beschwerdeführern sei am 24. November 2016 die Stellungnahme der Gemeinde vom 15. November 2016 samt Beilagenverzeichnis zur Kenntnisnahme zugestellt worden. Die Beschwerdeführer hätten somit die Möglichkeit gehabt, die darin aufgelisteten Unterlagen, namentlich die Stellungnahme der Denkmalpflege und des Privatgutachtens IBID AG, anzufordern, um dazu Stellung zu nehmen. Da sich die Beschwerdeführer jedoch nicht mehr vernehmen liessen, habe das DBU davon ausgehen dürfen, dass die Beschwerdeführer auf eine Stellungnahme verzichteten, auch zu den ihnen bisher noch nicht bekannten Dokumenten.
Jedenfalls aber sei der Mangel im Verfahren vor Verwaltungsgericht geheilt worden. Die Beschwerdeführer hätten am 23. Juni 2017 Einsicht in die Unterlagen erhalten und sich dazu äussern können, und das Verwaltungsgericht habe ihre Eingabe mit derselben umfassenden Kognition überprüfen können wie das DBU. Es könne auch nicht davon ausgegangen werden, dass eine der Vorinstanzen aufgrund der Eingaben der Beschwerdeführer anders entschieden hätte, weshalb eine Rückweisung nur zu einer unnötigen Verzögerung führen würde.
2.2. Die Einwände der Beschwerdeführer gegen eine Heilung im Rekursverfahren erscheinen berechtigt: Diese hatten bereits in ihrem Rekurs an das DBU die Auffassung vertreten, das von der Gemeinde absichtlich Versäumte könne im Rekursverfahren nicht nachgeholt werden; der Gemeinde stehe ein eigener Ermessensspielraum und somit Autonomie zu, weshalb ihnen schon im Einspracheverfahren Gelegenheit gegeben werden müsse, zu den Akten Stellung zu nehmen. Wenn das DBU dennoch eine Heilung im Rekursverfahren herbeiführen wollte, hätte es den Beschwerdeführern die fehlenden Akten mit der Aufforderung zur Stellungnahme zustellen müssen. Den Beschwerdeführern war die Existenz des Privatgutachtens IBID AG und der Stellungnahme der Denkmalpflege bereits aus dem Einspracheentscheid bekannt, d.h. das zugestellte Beilagenverzeichnis lieferte insoweit keine neuen Erkenntnisse. Unter diesen Umständen durfte das Schweigen der Beschwerdeführer auf die Mitteilung vom 24. November 2016 nur als Verzicht auf eine Replik zur Rekursvernehmlassung der Gemeinde gewertet werden und nicht als Verzicht auf eine Stellungnahme zu den bislang vorenthaltenen Unterlagen.
2.3. Dagegen wurde den Beschwerdeführern die Stellungnahme des Denkmalschutzes und das Privatgutachten IBID AG im verwaltungsgerichtlichen Verfahren zugestellt und ihnen Gelegenheit zur Stellungnahme gegeben. Das Verwaltungsgericht hat dargelegt, dass ihm als erste richterliche Instanz eine umfassende Kognition zukomme (E. 1.2 des angefochtenen Entscheids). Es hat diese Kognition vorliegend auch ausgeschöpft. Insbesondere begnügte es sich nicht damit, den Entscheid der Gemeinde lediglich als nachvollziehbar oder vertretbar zu qualifizieren, sondern begründete, weshalb ein besonderer Einzelfall vorliege, der eine Unterschreitung des gesetzlichen Gewässerabstands rechtfertige, gestützt auf die Feststellungen am Augenschein, amtliche Karten, das Privatgutachten IBID AG und die Stellungnahme des Amts für Denkmalpflege.
Das Argument der Beschwerdeführer, das DBU habe mit seiner Weigerung, ihnen die entscheidrelevanten Dokumente zur Kenntnis zu bringen, die Verletzung des rechtlichen Gehörs noch "massiv verschlimmert", mit der Folge, dass sie nicht mehr habe geheilt werden können, überzeugt nicht: Das DBU hat die Akteneinsicht nicht verweigert, sondern ging (wenn auch zu Unrecht) davon aus, dass die Beschwerdeführer darauf stillschweigend verzichtet hätten.
2.4. Nach dem Gesagten ist die Rüge der Verletzung des rechtlichen Gehörs abzuweisen.
3.
Die Beschwerdeführer rügen eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung. Die Vorinstanzen hätten einseitig auf das im Auftrag der Bauherrschaft erstellte Parteigutachten der IBID AG abgestellt, ohne - wie von den Beschwerdeführern beantragt - eine Stellungnahme der ENHK oder der EDK einzuholen, oder - wie vom Amt für Denkmalpflege empfohlen - die Fachkommission Hochbau der Gemeinde oder den SIA-Gestaltungsbeirat zu konsultieren. Die vom Verwaltungsgericht gegebene Begründung, wonach sich die Mehrheit der Stimmbürger mit der Abstimmung über die Initiative "Massvolles Bauen im Hard" vom 25. November 2012 für die Bewilligung des Projekts ausgesprochen habe, sei unhaltbar: Abstimmungsgegenstand sei die Zonenplanänderung und nicht das konkrete Projekt gewesen.
3.1. Schon die Denkmalpflege sprach sich in ihrer Stellungnahme vom 13. Januar 2016 gegen die Einholung eines Gutachtens der ENHK oder der EKD aus, weil der Weiler Burg im ISOS lediglich als Weiler von lokaler Bedeutung aufgeführt sei. Dies wurde vom Verwaltungsgericht bestätigt. Es hielt überdies fest, dass keine zwingende Verpflichtung für die Gemeinde bestanden habe, die Fachkommission Hochbau der Gemeinde Weinfelden oder den SIA Gestaltungsbeirat zu konsultieren. Auch dies wird von den Beschwerdeführern nicht bestritten. Es lag damit im Ermessen der Gemeinde, sich mit den bereits vorhandenen Stellungnahmen des Amts für Denkmalpflege zu begnügen.
3.2. Die Beschwerdegegnerin hatte mit dem Baugesuch eine "Beurteilung der Ortsbildverträglichkeit der geplanten Überbauung im Ortsbild Burg" der IBID AG vom 17. August 2015 eingereicht. Dieses setzt sich ausführlich mit dem Ortsbild und der Siedlungsentwicklung des Weilers Burg auseinander und beurteilt die Einordnung des Projekts unter dem Blickwinkel von Gebäudeanordnung und -volumen, Gebäude- und Aussenraumgestaltung. Es handelt sich unstreitig um ein Parteigutachten. Das Abstellen auf ein Parteigutachten ist jedoch nicht per se unzulässig (vgl. <ref-ruling> E. 3b und c S. 353 f.; <ref-ruling> E. 3.2 S. 270 f.). Es ist vielmehr Aufgabe der zuständigen Behörden und Gerichte, Parteigutachten kritisch zu würdigen und zu überprüfen. Stimmen die darin enthaltenen Fakten und überzeugen die vorgebrachten Argumente, so dürfen sie der Sachverhaltsfeststellung zugrundegelegt werden. Die Beschwerdeführer setzen sich inhaltlich mit dem Gutachten der IBID AG nicht auseinander und legen nicht dar, inwiefern dieses unrichtige oder unvollständige Aussagen enthält, die von den Vorinstanzen nicht hätten berücksichtigt werden dürfen.
4.
Materiell ist in erster Linie die Unterschreitung des Gewässerabstands streitig.
4.1. Gemäss § 76 des am 1. Januar 2013 in Kraft getretenen Thurgauer Planungs- und Baugesetzes vom 21. Dezember 2011 (PBG) beträgt der Abstand gegenüber Seen, Weihern und Flüssen 30 m, gegenüber Bächen und Kanälen 15 m, soweit Gewässerraumlinien oder Sondernutzungspläne nichts anderes bestimmen.
Das Verwaltungsgericht hat offengelassen, ob es sich beim "Burgweiher", einem Retentionsbecken des Burgbächlis, aus rechtlicher Sicht um einen Weiher bzw. ein stehendes Gewässer oder um einen Teil des Bachs handelt, d.h. ob ein Gewässerabstand von 30 m oder nur von 15 m einzuhalten sei. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer wurde diese Frage auch im zweiten - vorliegend angefochtenen - Entscheid nicht beantwortet (vgl. E. 5.5.4 S. 36 des angefochtenen Entscheids), weil der Gewässerabstand in jedem Fall unterschritten werde und die Bewilligung so oder so erteilt werden durfte.
4.2. § 93 PBG sieht vor, dass ein Unterschreiten dieser Abstände im Einzelfall mit Zustimmung des Kantons bewilligt werden kann, sofern keine erheblichen öffentlichen Interessen entgegenstehen. Diese Regelung entspricht fast wörtlich der bisherigen Rechtslage (Art. 64 und 80 des Planungs- und Baugesetzes vom 16. August 1996 [aPBG]), die für das erste Baugesuch massgeblich waren und im Entscheid 1C_471/2014 vom 23. Dezember 2014 behandelt wurden.
4.3. Im damaligen Entscheid (E. 3) ging das Bundesgericht davon aus, dass es (vorbehältlich der Zustimmung der kantonalen Behörde) im Ermessen der Gemeinde liege, eine Unterschreitung des kantonalen Gewässerabstands zu bewilligen. Da Art. 80 aPBG eine Ausnahme nur "im Einzelfall" zulasse, müsse die Gemeinde insbesondere darlegen, welche besonderen Umstände im konkreten Fall eine Unterschreitung des kantonalen Gewässerabstands rechtfertigten. Die Einhaltung der bundesrechtlichen Bestimmungen zum Gewässerraum gemäss der Gewässerschutzverordnung vom 28. Oktober 1998 [GSchV; SR 814.201] und ihrer Übergangsbestimmungen) sei eine notwendige, nicht aber hinreichende Bedingung für die Unterschreitung der grösseren kantonalen Gewässerabstände, da diesen ansonsten keine selbstständige Bedeutung mehr zukäme. Zu berücksichtigen seien daher auch raumplanerische Interessen an der Freihaltung von Gewässern. Auch Interessen des Ortsbild- und Denkmalschutzes könnten eine Rolle spielen: Je höher die Qualität der Überbauung und je besser ihre Verträglichkeit mit geschützten Bauten in ihrer Umgebung seien, desto eher und weiter könne eine Unterschreitung des Gewässerabstands bewilligt werden. Umgekehrt könnten höhere Anforderungen an die Einordnung und Gestaltung einer Überbauung gestellt werden, wenn diese in den kantonalen Gewässerabstand hineinragen solle.
Das Bundesgericht hob damals den angefochtenen Entscheid auf, weil die Gemeinde auch nicht ansatzweise begründet hatte, welche besonderen Umstände des Einzelfalls ein Unterschreiten des kantonalen Gewässerabstands im streitigen Ausmass rechtfertigten und inwiefern dies insbesondere mit den Interessen von Raumplanung, Ortsbild- und Denkmalschutz vereinbar sei.
4.4. Im neuen Baubewilligungsentscheid begründete die Gemeinde die Unterschreitung des Gewässerabstands ausführlich. Sie führte aus, dass keine öffentlichen Interessen des Gewässerschutzes entgegenstünden. Das Gewässer sei von der Burg- und Wingertstrasse her auch nicht wahrnehmbar; erkennbar seien lediglich die Sträucher und Bestockungen entlang des Bachlaufs. Diese befänden sich auf dem 12-16 m breiten Streifen der Freihaltezone. An der Grenze der Freihalte- zur Dorfzone ändere sich die Topographie: Im Bereich der Freihaltezone falle das Gelände gegen Norden hin steiler zum Burgbächli ab. Diese markante Böschung mit ihrer Bestockung bilde die Abgrenzung zur Landwirtschaftszone im Norden. Aus raumplanerischer Sicht sei es wünschenswert, die bestehende Baulücke am nördlichen Siedlungsrand zu füllen und - im Interesse des haushälterischen Umgangs mit dem Boden - optimal zu nutzen. Der nördliche Siedlungsrand werde im Sinne einer Fortführung der Gebäudekette (Verbindung Gebäude Serwart und Greminger) geschlossen. Eine Beeinträchtigung des Ortsbildes sei nicht auszumachen: Der historische Siedlungsrand gegen das Burgbächli sei bereits durch die Anbauten des Vielzweckbauernhauses Burgstrasse 63 und die modernen Wohnbauten am Weiherweg verwischt worden. Lage und Volumen der drei Gebäude passten sich in den Geländeverlauf und das bestehende heterogene Ortsbild ein. Die von der Landwirtschaftszone (Norden) her sichtbare Abtreppung der Gebäudefirste werde durch das Gebäude B weitergeführt. Das Gebäude C trete aufgrund seiner Ausrichtung in einen Dialog mit dem Giebel des Gebäudes Burgstrasse 75 und Gebäude A trete nur untergeordnet in Erscheinung. Der Zugang zum Gewässer sei jederzeit gewährleistet. Die Erteilung der Ausnahmebewilligung beeinträchtige weder öffentliche noch erhebliche private Interessen. Schliesslich habe sich das Weinfelder Stimmvolk am 25. November 2012 mit der Ablehnung der Initiaitive "Massvolles Bauen im Hard" dafür ausgesprochen, dass die Bauparzellen in der Dorfzone verblieben und entsprechend ausgenützt und überbaut werden dürften.
Damit liegt nunmehr ein eigenständiger, begründeter Ermessensentscheid der Gemeinde zur Gewässerabstandsunterschreitung vor. Die Gemeinde hat insbesondere dargelegt, welche besonderen Umstände des Einzelfalls aus ihrer Sicht eine Unterschreitung des kantonalen Gewässerabstands rechtfertigen (markante Böschung; bestehende Baulücke) und hat eine Interessenabwägung vorgenommen, unter Berücksichtigung auch von Interessen der Raumplanung und des Ortsbildschutzes. Insofern ist sie den Vorgaben des Bundesgerichtsentscheids 1C_471/2014 nachgekommen.
5.
Die Beschwerdeführer halten den Entscheid für willkürlich. Sie machen geltend, die Bauparzellen liessen sich auch bei Einhaltung eines Gewässerabstands von 30 m noch überbauen und die Baulücke sinnvoll (auf einer Tiefe von immerhin noch 30 m) schliessen, weshalb keine Notwendigkeit bestehe, von der gesetzlichen Vorschrift abzuweichen. Es bestehe auch kein öffentliches Interesse an einer verdichteten Bauweise am Rand des Siedlungsgebiets, noch dazu unter erheblicher Verkürzung des gesetzlichen Gewässerabstands. Im Übrigen sei die Baulücke in rechtswidriger Weise geschaffen worden, weil der Abriss des vorbestehenden Wohnhauses mit Scheune bewilligt worden sei, ohne gleichzeitig ein neues Projekt zu bewilligen, wie dies Art. 26 Abs. 1 des Baureglements der Gemeinde Weinfelden vorsehe. Sofern es darum gehe, planerisch eine Bebauung bis an die Grenze der insgesamt 200 m langen Freihaltezone zu ermöglichen, hätte dies gemäss § 76 Abs. 2 i.V.m. § 25 Abs. 2 Ziff. 6 PBG durch einen Sondernutzungsplan und nicht durch Ausnahmebewilligung geschehen müssen. Schliesslich sei die Verträglichkeit der projektierten Bauten mit den sie umgebenden kommunalen Schutzobjekten und dem Ortsbild des Weilers Burg willkürlich bejaht worden.
5.1. Die von der Gemeinde vorgenommene und vom Verwaltungsgericht bestätigte Interessenabwägung kann vom Bundesgericht nur auf Willkür hin überprüft werden. Willkür liegt nach der Rechtsprechung nicht schon dann vor, wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar erscheint oder sogar vorzuziehen wäre. Das Bundesgericht weicht vom Entscheid der kantonalen Instanz nur ab, wenn dieser offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 2.2.2 S. 318 f. mit Hinweisen). Dies ist nicht dargetan:
5.2. Das Verwaltungsgericht hat aufgrund seines Augenscheins bestätigt, dass die Liegenschaften der Beschwerdegegnerin als Baulücke zwischen den überbauten Parzellen Nrn. 973 und 4094 in Erscheinung treten, und der Rand der Freihaltezone, mit dem an dieser Stelle zum Burgbächli abfallenden Bord, eine natürliche Grenze zwischen Siedlungs- und Nichtsiedlungsgebiet darstellt. Es erscheint daher nachvollziehbar und jedenfalls nicht willkürlich, vom Vorliegen eines besonderen Einzelfalls auszugehen, der eine Unterschreitung des kantonalen Gewässerabstands rechtfertigt. Zwar könnte dies nach Art. 76 Abs. 2 PBG/TG im Wege der Sondernutzungsplanung geschehen; es ist aber nicht bundesrechtswidrig, auf eine Planung zu verzichten und die Herabsetzung des Gewässerabstands im Einzelfall durch eine Ausnahmebewilligung zu gestatten, wenn - wie hier - der grösste Teil des Geländes bereits überbaut ist und es nur noch um die Schliessung einer Baulücke geht. Im Übrigen liegt mit der Freihaltezone auch eine planerische Grundlage für die von der Gemeinde gewählte Grenzziehung vor.
Raumplanerisch besteht ein Interesse daran, die vom Baureglement zugelassene Ausnützung auszuschöpfen, da es sich um eine der letzten Baulandreserven im Gebiet handelt. Die Abbruchbewilligung für die Vorgängerbaute ist vorliegend nicht zu überprüfen, sondern hätte gesondert angefochten werden müssen. Das Mass der Gewässerraumunterschreitung (das überdies von der offengelassenen Qualifikation des Rückhaltebeckens als Weiher oder als Bach abhängt) genügt für sich allein nicht, um Willkür zu begründen.
5.3. Auch die Erwägungen der Vorinstanzen zum Ortsbildschutz lassen keine Willkür erkennen.
Die Beschwerdeführer berufen sich auf die Stellungnahmen der Denkmalpflege. Diese hatte am 8. Mai 2013 ausgeführt, die Wuchtigkeit der Gebäude bedränge die umgebenden Bauten in der Dorfzone, was durch die Gebäudestellung der rückwärtig angeordneten Bauten noch verstärkt werde, beeinträchtige die geschützten Kulturobjekte und störe das noch gut erhaltene Erscheinungsbild dieses Ensembles. Noch in ihrer Stellungnahme vom 13. Januar 2016 bezeichnete sie das Volumen der geplanten Gebäude, insbesondere die Gebäudetiefe, als zu gross, und kritisierte die Fassadengestaltung.
Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer hat das Verwaltungsgericht diese Kritik der Denkmalpflege nicht ignoriert, sondern hat sich ausführlich mit ihr auseinandergesetzt. Es hielt sie für offensichtlich unzutreffend, weil nördlich der Burgstrasse und damit direkt östlich und westlich der zu überbauenden Parzellen bereits Gebäude mit ganz erheblichen Gebäudeflächen und -volumina vorhanden seien. Die geplante Überbauung weise ähnliche Grundformen und Kubaturen auf wie die vorhandenen Häuser; zum Teil seien die geplanten, zweigeschossigen Häuser sogar weniger breit bzw. lang als die bestehenden. Die äussere Gestaltung weise zwar eine moderne Architektur auf, enthalte aber auch Elemente der näheren Umgebung, z.B. die Holzlattenverkleidung der Häuser A und B und der den umgebenden Häusern angepasste Farbton des Verputzes von Haus C. Im Übrigen würde die Einhaltung an der Höhe der Häuser, die im Süden entlang der Burgstrasse platziert seien, kaum etwas ändern; auch der Grenzabstand im Osten zur Liegenschaft Nr. 4094 bliebe unverändert, weshalb die Wirkung auf die Nachbarbauten gleich bliebe. Alle Empfehlungen zum Weiler Burg gemäss ISOS-Inventar (Umgebungszone 0.0.32 im Perimeter des Inventars "Ottenberg Südhang") seien beachtet worden.
Die Beschwerdeführer kritisieren diese Erwägungen als "laienhaft" und "naiv"; sie zeigen aber nicht auf, inwiefern die tatsächlichen Feststellungen des Verwaltungsgerichts offensichtlich unrichtig und die Erwägungen zum Ortsbildschutz willkürlich seien. Dies ist auch nicht ersichtlich.
6.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdeführer kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 und 68 BGG).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben die private Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 4'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Politischen Gemeinde Weinfelden, dem Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau und dem Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 3. September 2018
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Merkli
Die Gerichtsschreiberin: Gerber

canton: CH

region: Federation


facts:
Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft IV Gewaltdelikte (heute Staatsanwaltschaft I) des Kantons Zürich stellte am 6. April 2018 dem Bezirksgericht Zürich den Antrag auf Anordnung einer Massnahme für eine schuldunfähige Person im Sinne von Art. 374 f. StPO. Die Staatsanwaltschaft wirft A._ zusammengefasst vor, er habe B._ am 20. September 2016, um 11.22 Uhr, während einer Auseinandersetzung seinen linken Arm um den Hals gelegt und damit Druck gegen ihren Hals ausgeübt. Er habe sie so lange gewürgt, bis sie das Bewusstsein verloren habe, zu Boden geglitten sei, Urin abgegangen sei und sie letztmalig gezuckt habe. B._ sei nach kurzer Zeit bewusstlos einen sauerstoffmangelbedingten Hirntod als Folge des Angriffs gegen ihren Hals gestorben. In der Folge habe A._ die Verstorbene ausgezogen, gereinigt, sie überall angefasst und an ihr den Geschlechtsverkehr vollzogen, woraufhin er sie erneut gereinigt, einen Slip angezogen und sie vor dem Bett auf den Boden gelegt sowie den Griff eines Springseils in ihre linke Hand und das Springseil über den leblosen Körper gelegt habe. Dieses Verhalten erfülle die Tatbestände der vorsätzlichen Tötung sowie der Störung des Totenfriedens, wobei A._ für diese Taten nicht schuldfähig gewesen sei, eventualiter wofür er angemessen zu bestrafen sei.
B.
Das Bezirksgericht Zürich stellte am 11. September 2018 fest, dass A._ den Tatbestand der vorsätzlichen Tötung im Zustand der nicht selbst verschuldeten Schuldunfähigkeit erfüllt hat. Es sprach ihn der Störung des Totenfriedens schuldig und bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 22 Monaten. Ferner ordnete es eine stationäre therapeutische Behandlung von psychischen Störungen an. Es verfügte über die beschlagnahmten Gegenstände und verwies die Privatklägerinnen mit ihren Schadenersatz- und Genugtuungsbegehren auf den Weg des Zivilprozesses. Schliesslich regelte es die Kosten- und Entschädigungsfolgen.
A._ meldete gegen dieses Urteil Berufung an.
C.
Das Obergericht des Kantons Zürich stellte am 26. Februar 2020 fest, dass der erstinstanzliche Schuldspruch wegen Störung des Totenfriedens in Rechtskraft erwachsen ist und bestrafte A._ mit einer Freiheitsstrafe von 22 Monaten, die durch die Haft erstanden sei. Es erkannte, dass A._ den Tatbestand der vorsätzlichen Tötung in nicht selbst verschuldeter Schuldunfähigkeit erfüllt hat und ordnete eine stationäre therapeutische Behandlung von psychischen Störungen an, woran es 594 durch Untersuchungs- und Sicherheitshaft sowie vorzeitigen Strafvollzug erstandene Tage anrechnete. Ferner verfügte es über die beschlagnahmten Gegenstände, entschied über die Zivilforderungen und regelte die Kosten- sowie Entschädigungsfolgen.
D.
D.a. A._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt sinngemäss, das obergerichtliche Urteil sei aufzuheben.
D.b. Der Präsident der Strafrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts setzte mit Verfügung vom 17. Juni 2020 Rechtsanwalt Dr. Stephan Schlegel als unentgeltlichen Rechtsvertreter von A._ gemäss <ref-law> ein und setzte ihm Frist zur Einreichung einer Beschwerde in Strafsachen gegen das obergerichtliche Urteil.
D.c. Mit Beschwerde vom 17. August 2020 beantragt der unentgeltliche Rechtsvertreter namens A._, das obergerichtliche Urteil sei teilweise aufzuheben und das Verfahren sei an die Staatsanwaltschaft I des Kantons Zürich zur Fortsetzung des Vorverfahrens zurückzuweisen (Ziff. 1a). Eventualiter sei das Verfahren an die Vorinstanz zur Durchführung eines mündlichen Berufungsverfahrens zurückzuweisen (Ziff. 1b); sei das Verfahren an die Vorinstanz zur Erstellung eines neuen psychiatrischen Gutachtens zurückzuweisen (Ziff. 1c); sei festzustellen, dass A._ eine fahrlässige Tötung sowie eine Störung des Totenfriedens in schuldunfähigem Zustand begangen habe, und es sei eine ambulante Massnahme anzuordnen (Ziff. 1d). Eventualiter zu den Ziff. 1a-d sei die Sache zu neuer Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
E.
Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Zürich verzichten auf eine Stellungnahme.

considerations:
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verletze <ref-law>, indem sie das Verfahren nicht an die Staatsanwaltschaft zur Weiterführung des Vorverfahrens zurückweise, obwohl die erste Instanz in einem Verfahren nach Art. 374 f. StPO zu einem teilweisen Schuldspruch wegen Störung des Totenfriedens gekommen sei. Zudem verletze die Vorinstanz Art. 404 Abs. 1 i.V.m. Art. 399 Abs. 3 und 4 StPO, da sie die Rechtskraft des Schuldspruchs wegen Störung des Totenfriedens festgestellt habe, obwohl er selbst das ganze erstinstanzliche Urteil angefochten habe. Schliesslich verletze die Vorinstanz Art. 405 Abs. 1 und Art. 406 StPO, da sie ein schriftliches Verfahren durchgeführt habe, für welches die Voraussetzungen nicht vorgelegen hätten.
1.2. Die Vorinstanz erwägt, das erstinstanzliche Urteil sei hinsichtlich des Schuldspruchs wegen Störung des Totenfriedens in Rechtskraft erwachsen. Diesbezüglich komme eine Rückweisung des Verfahrens an die Staatsanwaltschaft von Vornherein nicht in Betracht. Hinsichtlich der Tötung liege der Antrag der Staatsanwaltschaft auf Feststellung, dass der Beschwerdeführer diese Tat in nicht selbst verschuldeter Schuldunfähigkeit begangen habe, und auf Anordnung einer stationären Massnahme vor. Dass mit Bezug auf den Vorwurf der Störung des Totenfriedens der Antrag auf Schuldspruch im Eventualantrag erfolgt sei, sei aufgrund der (ursprünglichen) gutachterlichen Feststellungen naheliegend. Möglich wäre es auch gewesen, innerhalb ein und derselben Antragsschrift an das erstinstanzliche Gericht teils Anklage zu erheben und teils Antrag auf Massnahmeanordnung für eine schuldunfähige Person zu stellen (mit Hinweis auf das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich SB160300 vom 2. Mai 2017 E. 3.2.1). Die erste Instanz sei gestützt auf die gutachterlichen Ausführungen zum Schluss gelangt, dass der Beschwerdeführer für die Tötung nicht schuldfähig gewesen sei. Aus diesen Gründen bestehe keinerlei Veranlassung, die Sache an die Staatsanwaltschaft zurückzuweisen, zumal der Beschwerdeführer nicht beschwert sei, beantrage er doch selbst die Feststellung, die Tötung in nicht selbstverschuldeter Schuldunfähigkeit verübt zu haben. Damit sei auch der Antrag der Verteidigung, es sei ein Schuldinterlokut anzuordnen, hinfällig, da die vollumfängliche Schuldunfähigkeit feststehe und auf Grund des Verschlechterungsverbots auch nicht mehr in Frage gestellt werden dürfe. Im Übrigen habe die amtliche Verteidigung im erstinstanzlichen Verfahren in Kenntnis sämtlicher heute geltend gemachter Umstände keinerlei Rügen in Bezug auf die Anklageschrift erhoben und auch keinen Rückweisungsantrag gestellt. Wenn dies erst im jetzigen Verfahrensstadium und vor dem Hintergrund der Rechtskraft des Schuldspruchs wegen Störung des Totenfriedens und trotz feststehender Schuldunfähigkeit des Beschwerdeführers hinsichtlich der Tötung erfolge, müsse dies als ein Versuch der Verfahrensverzögerung gewertet werden (Urteil S. 14 f.).
1.3.
1.3.1. Die Schweizerische Strafprozessordnung besteht aus 12 Titeln. Während in ihrem 7. Titel das (ordentliche) erstinstanzliche Hauptverfahren geregelt wird, finden sich im 8. Titel Bestimmungen zu besonderen Verfahren. Dazu gehören das Strafbefehlsverfahren und das Übertretungsstrafverfahren, das abgekürzte Verfahren, das Verfahren bei selbstständigen nachträglichen Entscheiden des Gerichts, das Verfahren bei Abwesenheit der beschuldigten Person und die selbstständigen Massnahmeverfahren. Bei Letzteren wird zwischen der Anordnung der Friedensbürgschaft, dem Verfahren bei einer schuldunfähigen beschuldigten Person und dem selbstständigen Einziehungsverfahren unterschieden. Das vorliegend interessierende Verfahren bei einer schuldunfähigen beschuldigten Person wird in zwei Artikeln geregelt. <ref-law> bestimmt zunächst, in welchen Konstellationen dieses selbstständige Massnahmeverfahren zur Anwendung gelangt: Ist eine beschuldigte Person schuldunfähig und kommt eine Anwendung von Art. 19 Abs. 4 oder <ref-law> nicht in Betracht, so beantragt die Staatsanwaltschaft dem erstinstanzlichen Gericht schriftlich eine Massnahme nach den Artikeln 59-61, 63, 64, 67, 67b oder 67e StGB, ohne vorher das Verfahren wegen Schuldunfähigkeit einzustellen. Die Absätze 2 und 3 von <ref-law> regeln rudimentär das gerichtliche Verfahren, das sich im Übrigen nach den Vorschriften des 7. Titels (<ref-law>) richtet (Abs. 4). Abweichungen ergeben sich insbesondere in Bezug auf die Anwesenheitspflicht der beschuldigten Person sowie den Öffentlichkeitsgrundsatz. Sie sind mit den Besonderheiten des Verfahrens zu begründen (Botschaft vom 21. Dezember 2005 zur Vereinheitlichung des Strafprozessrechts, BBl 2006 1305 Ziff. 2.8.6.2). <ref-law> enthält sodann Bestimmungen über den Entscheid: Das Gericht ordnet die beantragte oder andere Massnahmen an, wenn es die Täterschaft und die Schuldunfähigkeit für erwiesen und die Massnahme für erforderlich hält. Gleichzeitig entscheidet es über die geltend gemachten Zivilansprüche (Abs. 1). Die Anordnung der Massnahme und der Entscheid über die Zivilansprüche ergehen in einem Urteil (Abs. 2). Erachtet das Gericht die beschuldigte Person als schuldfähig oder als für die im Zustand der Schuldunfähigkeit begangenen Straftaten verantwortlich, so weist es den Antrag der Staatsanwaltschaft ab. Mit der Rechtskraft dieses Entscheids wird das Vorverfahren gegen die beschuldigte Person weitergeführt (Abs. 3).
Aus der gesetzlichen Systematik ergibt sich, dass die verschiedenen von der Strafprozessordnung vorgesehenen Verfahren in sich abgeschlossene, selbstständige Verfahrensarten darstellen. Die Strafprozessordnung lässt keine kombinierten, hybriden Verfahren zu. Hinsichtlich der selbstständigen Massnahmeverfahren hat der Bundesrat beispielsweise klar zum Ausdruck gebracht, dass es sich dabei - wie es der Name schon sagt - um ein selbstständiges, vom ordentlichen Verfahren getrenntes Verfahren handelt. Dieses gelangt lediglich zum Zuge, wenn die Massnahme nicht in einem ordentlichen Verfahren verhängt werden kann (BBl 2006 1303 Ziff. 2.8.6; vgl. auch BBl 2006 1304 Ziff. 2.8.6.2; den parlamentarischen Debatten ist zu diesem Thema nichts zu entnehmen: siehe AB 2006 S 1053 f. und AB 2007 N 1031).
1.3.2. Gemäss <ref-law> können Strafverfahren nur in den vom Gesetz vorgesehenen Formen durchgeführt und abgeschlossen werden (numerus clausus der Verfahrens- und Erledigungsformen; vgl. SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung [StPO], Praxiskommentar [nachfolgend: Praxiskommentar], 3. Aufl. 2018, N. 3 zu <ref-law>; vgl. zu den Erledigungsformen: ARN/STEINER, in: Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2. Aufl. 2019, N. 10 zu <ref-law>). Die Botschaft bezeichnet dies als Grundsatz der Formstrenge (BBl 2006 1128 Ziff. 2.1.1; dem amtlichen Bulletin ist nichts zu diesem Thema zu entnehmen: vgl. AB 2006 S 989 und AB 2007 N 942). Dieser Grundsatz findet sich im 1. Kapitel des 1. Titels der Strafprozessordnung unter der Marginalie "Ausübung der Strafrechtspflege" und kommt in systematischer Hinsicht noch vor den Grundsätzen des Strafverfahrens, die im 2. Kapitel folgen. Zentrale Anliegen des Grundsatzes der Formstrenge sind die Transparenz der Verfahrensabläufe und die aus ihrer Einhaltung resultierende Rechtssicherheit. Die konkrete Umsetzung des Grundsatzes erfolgt einerseits durch die Verpflichtung, das Strafverfahren nach den in den Art. 3 - 11 StPO kodifizierten Grundsätzen und unter Beachtung der Vorgaben der Bundesverfassung sowie der EMRK durchzuführen, und andererseits durch die strikte Beachtung der abschliessend gesetzlich normierten Möglichkeiten, das Strafverfahren abzuschliessen (STRAUB/WELTERT, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 12 f. zu <ref-law>; WOLFGANG WOHLERS, in: Donatsch und andere [Hrsg.], Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 3. Aufl. 2020, N. 7 ff. zu <ref-law>). Die Förmlichkeit des Verfahrens verfolgt neben ihrer Ordnungsfunktion insbesondere die Realisierung des Rechtsstaatsprinzips im Strafverfahren (STRAUB/ WELTERT, a.a.O., N. 13 zu <ref-law>). Ziel des Strafprozessrechts ist es, den Ablauf des Strafverfahrens so zu regeln, dass dieses den Anforderungen an ein rechtsstaatlichen Grundsätzen entsprechendes "faires" Verfahren genügt, und damit die Justizförmigkeit des Verfahrens zu gewährleisten (WOLFGANG WOHLERS, a.a.O., N. 7 zu <ref-law>; STRAUB/WELTERT, a.a.O., N. 12 zu <ref-law>).
Der Gesetzgeber hat in der Strafprozessordnung das ordentliche und die besonderen Verfahren, die den Strafbehörden für die Durchführung eines Strafverfahrens zur Verfügung stehen, geregelt und sich gegen die Einführung anderer Verfahren (z.B. des Privatstrafklageverfahrens oder des Vorabklärungsverfahrens) entschieden (vgl. BBl 2006 1111 Ziff. 1.5.4.1 zum Privatstrafklageverfahren; AB 2006 S 1035, AB 2007 N 994 und AB 2007 S 721 zum Vorabklärungsverfahren). Dabei handelt es sich um einen bewussten gesetzgeberischen Entscheid, der insbesondere unter Berücksichtigung von <ref-law> nicht zur Disposition der rechtsanwendenden Behörden steht. In der Strafprozessordnung nicht vorgesehene Verfahren sind folglich nicht zulässig und können auch von den Kantonen nicht eingeführt werden (SCHMID/JOSITSCH, Praxiskommentar, a.a.O., N. 3 zu <ref-law>). Angesichts der Tragweite eines Strafverfahrens und der Auswirkungen, die es auf die daran beteiligten bzw. die davon betroffenen Personen hat, ist es unerlässlich, dass die Strafbehörden das Strafverfahren nach den vom Gesetzgeber vorgesehenen Formen durchführen.
Aus dem Gesagten ergibt sich, dass es sich beim Grundsatz der Formstrenge bzw. dem numerus clausus der Verfahrensformen um einen von allen Strafbehörden zu jeder Zeit zu beachtenden fundamentalen Grundsatz des Strafprozessrechts handelt.
1.3.3. Eine strafrechtliche Verurteilung einer Person setzt neben deren Täterschaft, der objektiven und subjektiven Tatbestandsmässigkeit und der Rechtswidrigkeit der Tat voraus, dass sie schuldhaft gehandelt hat. Ist die Person schuldunfähig, kann ihr kein Schuldvorwurf gemacht werden und folglich kein Schuldspruch und keine Bestrafung erfolgen (<ref-law>), es sei denn, es liege ein Fall einer "actio libera in causa" (<ref-law>) oder der Verübung einer Tat in selbstverschuldeter Unzurechnungsfähigkeit (<ref-law>) vor. Jedoch können Massnahmen nach Art. 59 - 61, 63, 64, 67, 67b und 67e StGB angeordnet werden (<ref-law>). Wurde ein Strafverfahren eröffnet und ergibt sich dabei, dass eine Person schuldunfähig ist, sind verschiedene Konstellationen denkbar: Ergibt sich die Schuldunfähigkeit nach erfolgter Anklage während des Hauptverfahrens nach <ref-law>, hat das Gericht die betroffene Person freizusprechen und die erforderlichen Massnahmen anzuordnen (vgl. SCHMID/JOSITSCH, Handbuch des schweizerischen Strafprozessrechts [nachfolgend: Handbuch], 3. Aufl. 2017, N. 1425; FELIX BOMMER, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 8 zu <ref-law>; BOMMER/DITTMANN, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Bd. I, 4. Aufl. 2019, N. 44 ff. zu <ref-law>). Ergibt sich die Schuldunfähigkeit bereits während des Vorverfahrens und erachtet die Staatsanwaltschaft die Anordnung einer Massnahme für notwendig, ist in der Regel ein selbstständiges Verfahren nach Art. 374 f. StPO durchzuführen. Hält die Staatsanwaltschaft keine Massnahme für angezeigt, kann sie das Verfahren in (analoger) Anwendung von <ref-law> einstellen. Zwar wird in dieser Bestimmung die fehlende Schuldfähigkeit nicht genannt, jedoch wird in der Literatur zu Recht die Meinung vertreten, dass bei bereits in der Untersuchung feststehender Schuldunfähigkeit und ohne Notwendigkeit eines Vorgehens nach Art. 374 f. StPO das Verfahren ebenfalls einzustellen ist (vgl. CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, in: Donatsch und andere [Hrsg.], Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 3. Aufl. 2020, N. 4 zu <ref-law>; FELIX BOMMER, a.a.O., N. 17 zu <ref-law>; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, Petit commentaire, Code de procédure pénale, 2. Aufl. 2016, N. 7 zu <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Handbuch, a.a.O., N. 1253; BOMMER/DITTMANN, a.a.O., N. 48 zu <ref-law>). Dies ergibt sich auch aus dem letzten Satzteil von <ref-law>, wonach die Staatsanwaltschaft dem Gericht die Anordnung einer Massnahme beantragt, ohne vorher das Verfahren einzustellen.
1.3.4. Welcher der oben aufgezeigten Wege einzuschlagen ist, entscheidet die Staatsanwaltschaft zum Zeitpunkt, zu dem sie die Untersuchung für vollständig erachtet. Sie geht nach Art. 374 f. StPO vor, wenn sie die Schuldunfähigkeit der betroffenen Person gestützt auf ein Gutachten eines Sachverständigen als erstellt erachtet, eine Anwendung von Art. 19 Abs. 4 und <ref-law> nicht in Betracht kommt und sie eine Massnahme nach Art. 59 - 61, 63, 64, 67, 67b oder 67e StGB für notwendig hält. Fehlt es auch nur an einer dieser Voraussetzungen, fällt das selbstständige Massnahmeverfahren gegen Schuldunfähige ausser Betracht und es ist das Vorverfahren (weiter) zuführen. Die Staatsanwaltschaft hat Anklage zu erheben, wenn nach Einholung eines Gutachtens Zweifel an der Schuldunfähigkeit bestehen oder wenn dem auf Schuldunfähigkeit lautenden Gutachten ernst zu nehmende gegenteilige Zeugenaussagen gegenüberstehen (vgl. FELIX BOMMER, a.a.O., N. 8 zu <ref-law>; JO PITTELOUD, Code de procédure pénale suisse [CPP], Commentaire à l'usage des praticiens, 2012, N. 1089 zu Art. 374 f. StPO; SCHMID/JOSITSCH, Praxiskommentar, a.a.O., N. 3 zu <ref-law>). Wird eine Person mehrerer Taten beschuldigt, die teilweise mit und teilweise ohne Schuld begangen wurden, sind alle Taten gestützt auf den Grundsatz der Einheit des Verfahrens (<ref-law>) in einem Verfahren zu beurteilen, womit ein Vorgehen nach Art. 374 f. StPO nicht möglich und das ordentliche Verfahren gemäss <ref-law> zu beschreiten ist (vgl. FELIX BOMMER, a.a.O., N. 13 zu <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, a.a.O., N. 1 zu <ref-law>).
1.3.5. Erachtet die Staatsanwaltschaft die Untersuchung als vollständig und die Voraussetzungen von <ref-law> als erfüllt, beantragt sie dem erstinstanzlichen Gericht schriftlich eine Massnahme (vgl. zum Inhalt des Antrags: FELIX BOMMER, a.a.O., N. 15 zu <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Praxiskommentar, a.a.O., N. 2 zu <ref-law>). Gestützt auf diesen Antrag beurteilt das Gericht zunächst die Fragen der Täterschaft der betroffenen Person und die Tatbestandsmässigkeit sowie Rechtswidrigkeit deren Verhaltens, bevor es schliesslich prüft, ob die betroffene Person die Tat im Zustand der Schuldunfähigkeit begangen hat und kein Fall von Art. 19 Abs. 4 und <ref-law> vorliegt (vgl. QUELOZ/MANTELLI RODRIGUEZ, in: Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2. Aufl. 2019, N. 3 f. zu <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, a.a.O., N. 2 f. zu <ref-law>; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, a.a.O., N. 2 zu <ref-law>). Die Beurteilung dieser Fragen unterliegt der freien gerichtlichen Prüfung, wie dies in einem ordentlichen Verfahren auch der Fall ist (vgl. FELIX BOMMER, a.a.O., N. 4 f. zu <ref-law>; BOMMER/DITTMANN, a.a.O., N. 49 zu <ref-law>). Sind nach Ansicht des Gerichts Täterschaft, Tatbestandsmässigkeit, Rechtswidrigkeit und fehlende Tatverantwortlichkeit gegeben und alle Voraussetzungen für die Anordnung einer Massnahme erfüllt, stellt es im Urteil die schuldlose Begehung der namentlich bezeichneten Straftat (en) fest und ordnet die beantragte oder eine andere Massnahme an (vgl. BBl 2006 1305 Ziff. 2.8.6.2; FELIX BOMMER, a.a.O., N. 10 zu <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, a.a.O., N. 5 zu <ref-law>). In einem solchen Fall ergeht kein Freispruch, denn ein solcher erfolgt stets mit Blick auf den Vorwurf schuldhafter Tatverwirklichung und dieser Vorwurf wird im Verfahren gegen den Schuldunfähigen nicht erhoben (vgl. FELIX BOMMER, a.a.O., N. 10 zu <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Praxiskommentar, a.a.O., N. 1 f. zu <ref-law>).
1.3.6. Gelangt das Gericht zum Schluss, dass die betroffene Person schuldfähig oder als für die im Zustand der Schuldunfähigkeit begangenen Straftaten verantwortlich (vgl. Art. 19 Abs. 4 und <ref-law>) ist, weist es den Antrag der Staatsanwaltschaft ab (<ref-law>). Dieser Entscheid ergeht in Form einer Verfügung bzw. eines Beschlusses, da darin nicht materiell über straf- und zivilrechtliche Fragen befunden, sondern das Verfahren in die Phase der Untersuchung zurückversetzt wird (vgl. <ref-law>; QUELOZ/MANTELLI RODRIGUEZ, a.a.O., N. 21 zu <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Handbuch, a.a.O, N. 1429; DIESELBEN, Praxiskommentar, a.a.O., N. 9 zu <ref-law>; FELIX BOMMER, a.a.O., N. 18 zu <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, a.a.O., N. 9 zu <ref-law>; JO PITTELOUD, a.a.O., N. 1095 zu Art. 374 f. StPO; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, a.a.O., N. 11 zu <ref-law>). Gegen diesen Entscheid steht die Beschwerde an die obere kantonale Instanz gemäss <ref-law> offen. Der Weiterzug des Beschwerdeentscheids mittels Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht ist unter den Voraussetzungen von <ref-law> möglich. Die Staatsanwaltschaft hat nach Eintritt der Rechtskraft dieses Entscheids das Vorverfahren wieder aufzunehmen und weiterzuführen. Ein erneutes Verfahren nach Art. 374 f. StPO ist hingegen ausgeschlossen. Wird Anklage erhoben, ist das Gericht nicht an seine vorgängigen Entscheide im selbstständigen Massnahmeverfahren gebunden (vgl. BBl 2006 1305 Ziff. 2.8.6.2). Ausgeschlossen ist es, dass das Gericht im selbstständigen Massnahmeverfahren direkt auf die schuldhafte Erfüllung des einschlägigen Tatbestands erkennt und die betroffene Person entsprechend verurteilt. Ein Schuldspruch setzt den Vorwurf der schuldhaften Tatverwirklichung voraus, der im Verfahren nach Art. 374 f. StPO gerade nicht erhoben wird. Wurde keine schuldhafte Tatbegehung angeklagt, kann keine Verurteilung deswegen erfolgen (vgl. FELIX BOMMER, a.a.O., N. 10 und 16 zu <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, a.a.O., N. 6a zu <ref-law>). Das Bundesgericht verkennt nicht, dass das Vorgehen gemäss <ref-law> zu einer gewissen Doppelspurigkeit führt und das Strafverfahren insgesamt nicht unerheblich verlängern kann. Jedoch ist die eindeutige gesetzliche Regelung für das Bundesgericht und alle übrigen rechtsanwendenden Behörden massgebend (vgl. <ref-law>).
1.3.7. Aus dem Gesagten folgt zusammengefasst, dass es sich beim Verfahren bei einer schuldunfähigen beschuldigten Person um ein vom ordentlichen Verfahren klar abzugrenzendes selbstständiges, besonderes Verfahren handelt, in dem mangels Vorwurfs eines schuldhaften Verhaltens kein Schuldspruch ergehen kann. Es gelangt in Fällen zur Anwendung, in denen bereits im Vorverfahren die Schuldunfähigkeit hinsichtlich aller zu beurteilenden Straftaten eindeutig festgestellt wird und aus diesem Grund keine Anklage ergehen kann. Damit ist ein Schuldspruch im Rahmen eines selbstständigen Massnahmeverfahrens gemäss Art. 374 f. StPO ausgeschlossen.
1.4.
1.4.1. Die Staatsanwaltschaft stellte am 6. April 2018 dem Bezirksgericht Zürich einen "Antrag auf Anordnung einer Massnahme für eine schuldunfähige Person, Art. 374 f. StPO". Darin nannte sie zunächst hinsichtlich der beiden Straftatbestände vorsätzliche Tötung und Störung des Totenfriedens die beschuldigte Person (den Beschwerdeführer), Datum und Zeit, den Deliktsort und die geschädigten Personen sowie umschrieb das Tatvorgehen. Abschliessend hielt sie fest, dieses Verhalten erfülle die Tatbestände der vorsätzlichen Tötung im Sinne von <ref-law> sowie der Störung des Totenfriedens im Sinne von <ref-law>, wobei der Beschwerdeführer "gestützt auf <ref-law> für diese Taten nicht schuldfähig war (Hauptantrag), eventualiter wofür [er] angemessen zu bestrafen sei (Eventualantrag) ". Es folgten weitere Angaben zu den angeordneten Zwangsmassnahmen, den beschlagnahmten Gegenständen und Vermögenswerten sowie den entstandenen Untersuchungskosten. Schliesslich stellte die Staatsanwaltschaft Anträge an das Zwangsmassnahmengericht, die Verfahrensleitung und für die Hauptverhandlung. Hinsichtlich Letzterer stellte sie den Beweisantrag, der forensisch-psychiatrische Sachverständige sei einzuvernehmen, und den Hauptantrag, es sei festzustellen, dass der Beschwerdeführer die aufgeführten Tatbestände in nicht selbstverschuldeter Schuldunfähigkeit erfüllt habe. Als Eventualantrag ersuchte sie um "Schuldigsprechung" des Beschwerdeführers wegen vorsätzlicher Tötung und Störung des Totenfriedens sowie um dessen Bestrafung gemäss dem in der Hauptverhandlung noch zu stellenden Antrag. Die weiteren Anträge betrafen die Anordnung einer stationären Massnahme im Sinne von <ref-law>, die Verfügung über die beschlagnahmten Gegenstände, den Entscheid über die Zivilansprüche der Privatklägerschaft, die Kostenauflage und die Vorladung der Staatsanwaltschaft.
1.4.2. Aus dem Wortlaut des obgenannten Antrags geht zweifelsfrei hervor, dass vorliegend die Voraussetzungen des besonderen Verfahrens bei einer schuldunfähigen beschuldigten Person gemäss Art. 374 f. StPO von Beginn an nicht vorgelegen haben. Aus dem Umstand, dass die Staatsanwaltschaft eventualiter die Verurteilung des Beschwerdeführers wegen beider diesem vorgeworfenen Taten beantragt hat, ergibt sich, dass sie die Schuldunfähigkeit des Beschwerdeführers nicht als zweifelsfrei erstellt erachtete. Hierauf lässt auch ihre Aktennotiz zum Telefonat mit dem forensisch-psychiatrischen Sachverständigen schliessen. Daraus ergibt sich, dass das psychiatrische Gutachten nach Ansicht der Staatsanwaltschaft Interpretationsspielraum lasse, ob die Schuldfähigkeit des Beschwerdeführers aufgehoben war oder nicht (Aktennotiz vom 6. Februar 2018, kantonale Akten, act. 14/32). Angesichts ihrer Zweifel hätte die Staatsanwaltschaft nach dem Ausgeführten das ordentliche Verfahren anstreben und Anklage erheben müssen (vgl. E. 1.3.4). Diese Zweifel waren auch berechtigt (vgl. E. 2.4). Daraus folgt, dass die Staatsanwaltschaft von Beginn an fälschlicherweise den Weg des selbstständigen Massnahmeverfahrens beschritten hat, obwohl sie Anklage in einem ordentlichen Verfahren hätte erheben müssen.
1.4.3. Das erstinstanzliche Gericht hat in der Folge diesen Fehler der Staatsanwaltschaft nicht korrigiert und den Antrag auf Anordnung einer Massnahme für eine schuldunfähige Person gestützt auf <ref-law> nicht abgewiesen. Vielmehr hat es im selbstständigen Massnahmeverfahren gemäss Art. 374 f. StPO (neben der Feststellung, der Beschwerdeführer habe den Tatbestand der vorsätzlichen Tötung im Zustand der nicht selbst verschuldeten Schuldunfähigkeit erfüllt und der Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme) den Beschwerdeführer der Störung des Totenfriedens schuldig gesprochen und ihn mit einer Freiheitsstrafe von 22 Monaten bestraft. Damit hat es im selbstständigen Massnahmeverfahren bei einer schuldunfähigen beschuldigten Person, das lediglich zur Anwendung gelangt, wenn Letzterer gerade kein Schuldvorwurf gemacht werden kann, weshalb es auch nicht zu einer Anklage kommt, die Schuld des Beschwerdeführers festgestellt. Dies ohne Anklageerhebung im Sinne von <ref-law>, womit der Anklagegrundsatz verletzt ist (vgl. zum Anklagegrundsatz: <ref-ruling> E. 2.2 S. 65 mit Hinweisen). Zwar tritt der Antrag auf Massnahmeanordnung im besonderen Verfahren nach Art. 374 f. StPO an die Stelle der Anklage im erstinstanzlichen Hauptverfahren nach <ref-law>, jedoch enthält Ersterer keinen Schuldvorwurf. Soweit die Vorinstanz argumentiert, das Vorgehen der Staatsanwaltschaft und des erstinstanzlichen Gerichts sei zulässig, da die Staatsanwaltschaft auch einen Antrag und eine Anklage in der gleichen Antragsschrift hätte erheben können, lässt sie <ref-law> unberücksichtigt. Nach dem Gesagten lässt die Strafprozessordnung die Vermischung des selbstständigen Massnahmeverfahrens und des ordentlichen Verfahrens nicht zu. Indem das erstinstanzliche Gericht den Beschwerdeführer der Störung des Totenfriedens schuldig erklärte, überging es nicht nur die eindeutige gesetzliche Anweisung gemäss <ref-law>, sondern vermischte letztlich auch zwei verschiedene Verfahrensformen miteinander und missachtete damit den Grundsatz der Formstrenge.
1.4.4. Angesichts dieses Mangels des erstinstanzlichen Verfahrens stellt sich die Frage der Nichtigkeit des erstinstanzlichen Urteils. Fehlerhafte Entscheide sind nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung in der Regel nur anfechtbar. Als nichtig erweisen sie sich erst dann, wenn der ihnen anhaftende Mangel besonders schwer ist, wenn er sich als offensichtlich oder zumindest leicht erkennbar erweist und die Rechtssicherheit durch die Annahme der Nichtigkeit nicht ernsthaft gefährdet wird. Inhaltliche Mängel einer Entscheidung führen nur ausnahmsweise zur Nichtigkeit. Als Nichtigkeitsgründe fallen vorab funktionelle und sachliche Unzuständigkeit der entscheidenden Behörde sowie krasse Verfahrensfehler in Betracht (<ref-ruling> E. 4 S. 438; <ref-ruling> E. 1.4.3 S. 368; <ref-ruling> E. 11.2 S. 260). Die erste Instanz beging einen besonders schweren und offensichtlichen Verfahrensfehler, in dem sie in einem Verfahren gemäss Art. 374 f. StPO einen Schuldspruch aussprach. Jedoch ist zu berücksichtigen, dass sie - wenn das Verfahren gegen den Beschwerdeführer den vom Gesetz vorgesehenen Gang genommen hätte - für die Beurteilung der Anklage gegen ihn im ordentlichen Verfahren gemäss <ref-law> örtlich, sachlich und funktionell zuständig gewesen wäre. Angesichts der gesamten Umstände liegt vorliegend gerade noch keine Nichtigkeit des erstinstanzlichen Urteils vor; das fehlerhafte erstinstanzliche Urteil ist anfechtbar.
1.5.
1.5.1. Die Vorinstanz stellt sich auf den Standpunkt, das erstinstanzliche Urteil sei hinsichtlich des Schuldspruchs wegen Störung des Totenfriedens in Rechtskraft erwachsen. Daher komme eine Rückweisung des Verfahrens an die Staatsanwaltschaft von Vornherein nicht in Betracht. Ferner erwägt sie, dass der Antrag der Staatsanwaltschaft auf Schuldspruch eventualiter erfolgt sei, sei aufgrund der (ursprünglichen) gutachterlichen Feststellungen naheliegend gewesen. Dieses Vorgehen der Staatsanwaltschaft sei in Nachachtung des Grundsatzes der Einheit des Verfahrens geradezu geboten gewesen (Urteil S. 14).
1.5.2. Es wurde bereits ausführlich aufgezeigt, dass das Vorgehen der Staatsanwaltschaft und des erstinstanzlichen Gerichts Bundesrecht verletzt und einen besonders schweren sowie offensichtlichen Verfahrensmangel darstellt (vgl. E. 1.4). Soweit die Vorinstanz den Verzicht auf eine Rückweisung damit begründet, dass der Schuldspruch wegen Störung des Totenfriedens in Rechtskraft erwachsen sei, ist sie auf <ref-law> hinzuweisen. Im Berufungsverfahren gilt zwar grundsätzlich die Dispositionsmaxime und das Berufungsgericht überprüft das erstinstanzliche Urteil nur in den angefochtenen Punkten (<ref-law>). Soweit die Einschränkung der Berufung auf einzelne Punkte eindeutig und der Grundsatz der Untrennbarkeit oder inneren Einheit nicht verletzt ist, muss die Einschränkung durch das Berufungsgericht respektiert werden (Urteile 6B_1403/2019 vom 10. Juni 2020 E. 1.3; 6B_492/2018 vom 13. November 2018 E. 2.3; 6B_769/2016 vom 11. Januar 2017 E. 2.3; 6B_349/2016 vom 13. Dezember 2016 E. 2.3; je mit Hinweisen). Gemäss <ref-law> kann es jedoch zugunsten der beschuldigten Person auch nicht angefochtene Punkte überprüfen, um gesetzeswidrige oder unbillige Entscheidungen zu verhindern. Von der Möglichkeit des Eingriffs in die Dispositionsfreiheit der beschuldigten Person ist nur zurückhaltend Gebrauch zu machen. Der Eingriff ist in sachlicher Hinsicht auf die Verhinderung von gesetzeswidrigen oder unbilligen Entscheidungen beschränkt. Eine umfassende, freie Überprüfung (auf blosse Unangemessenheit) ist damit ausgeschlossen. Es soll verhindert werden, dass das Berufungsgericht auf einer materiell oder formell unrichtigen Grundlage urteilen muss. <ref-law> kommt vorwiegend bei einer qualifiziert unrichtigen Rechtsanwendung durch die Vorinstanz bei gleichzeitiger Beschränkung der Berufung auf die Sanktion zur Anwendung. In Ermessensentscheide der Vorinstanz kann hingegen in keinem Fall eingegriffen werden; eine Beschränkung der Dispositionsmaxime rechtfertigt sich nur bei Willkür. Macht das Berufungsgericht von <ref-law> Gebrauch, hat es die Verfahrensbeteiligten vorher zu informieren und ihnen Gelegenheit zur Stellungnahme zu geben (vgl. Urteile 6B_976/2017 vom 14. November 2018 E. 7.3; 6B_492/2018 vom 13. November 2018 E. 2.3; 6B_769/2016 vom 11. Januar 2017 E. 2.3; 6B_349/2016 vom 13. Dezember 2016 E. 2.3; je mit Hinweisen: MARLÈNE KISTLER VIANIN, in: Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2. Aufl. 2019, N. 3 zu <ref-law>; SVEN ZIMMERLIN, in: Donatsch und andere [Hrsg.], Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 3. Aufl. 2020, N. 5 zu <ref-law>; LUZIUS EUGSTER, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 3 f. zu <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Praxiskommentar, a.a.O., N. 3 f. zu <ref-law>; DIESELBEN, Handbuch, a.a.O., N. 1562).
1.5.3. Aufgrund des schweren und offensichtlichen Verfahrensfehlers des erstinstanzlichen Gerichts hätte die Vorinstanz gestützt auf <ref-law> auch den - ihres Erachtens vom Beschwerdeführer mit Berufung nicht angefochtenen - Schuldspruch wegen Störung des Totenfriedens überprüfen und die Sache an die erste Instanz bzw. die Staatsanwaltschaft zurückweisen müssen, da sich dessen Aufhebung zugunsten des Beschwerdeführers ausgewirkt hätte. Dieses Vorgehen drängte sich auch deshalb auf, weil der neue amtliche Verteidiger des Beschwerdeführers im Berufungsverfahren auf den Verfahrensfehler des erstinstanzlichen Gerichts hingewiesen und beantragt hatte, die Sache sei gestützt auf <ref-law> an die Staatsanwaltschaft zurückzuweisen (Urteil S. 9). Entgegen der Ansicht der Vorinstanz ist darin kein Versuch zu erblicken, das Verfahren zu verzögern (vgl. Urteil S. 14 f.). Es wäre Aufgabe der Vorinstanz gewesen, den Fehler des erstinstanzlichen Gerichts in Anwendung von <ref-law> zu korrigieren und die Sache gestützt auf <ref-law> an die Staatsanwaltschaft zur Weiterführung des Vorverfahrens zurückzuweisen. Dies ist vorliegend nachzuholen. Damit kann offengelassen werden, ob die Vorinstanz nach <ref-law> hätte vorgehen müssen, weil die Berufungsanträge des Beschwerdeführers einerseits und seines damaligen amtlichen Verteidigers andererseits widersprüchlich waren (vgl. Beschwerde S. 9 f., 17 f.).
1.6. Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als begründet. Da die Voraussetzungen für ein Verfahren nach Art. 374 f. StPO nicht vorliegen, ist der Antrag der Staatsanwaltschaft in Anwendung von <ref-law> abzuweisen. Die Sache ist zur Weiterführung des Vorverfahrens an die Staatsanwaltschaft und zur Regelung der Kosten- sowie Entschädigungsfolgen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Es ist darauf hinzuweisen, dass mit der vorliegenden Rückweisung einzig der von der ersten (und zweiten) Instanz begangene Verfahrensfehler korrigiert wird, jedoch - mit Ausnahme der nachfolgenden Erwägung zum forensisch-psychiatrischen Gutachten - keine Prüfung in der Sache erfolgt. Die Rüge, die Vorinstanz habe das Berufungsverfahren bundesrechtswidrig schriftlich durchgeführt, braucht angesichts der Rückweisung nicht behandelt zu werden.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz würdige die Beweise willkürlich, indem sie auf ein nicht schlüssiges und widersprüchliches Gutachten abstelle. Da das vorinstanzliche Urteil bereits aus anderen Gründen aufzuheben ist, wäre grundsätzlich auf diese Rüge nicht weiter einzugehen, zumal das Gericht im ordentlichen Verfahren nach <ref-law> nicht an seine bzw. die Entscheide anderer Gerichte im selbstständigen Massnahmeverfahren gebunden ist (vgl. E. 1.3.6; BBl 2006 1305 Ziff. 2.8.6.2). Um weitere Verfahrensverzögerungen zu vermeiden, drängt es sich jedoch auf, die Rüge des Beschwerdeführers zu behandeln.
2.2. Die Vorinstanz hält hinsichtlich der von der damaligen Verteidigung des Beschwerdeführers bereits im Berufungsverfahren vorgebrachten Kritik am forensisch-psychiatrischen Gutachten fest, darauf bzw. auf den Antrag auf Erstellung eines neuen Gutachtens sei nicht einzugehen. Einerseits würden sich die Ausführungen der Verteidigung auf die von dieser geltend gemachten Schuldunfähigkeit des Beschwerdeführers hinsichtlich der Störung des Totenfriedens und den in diesem Zusammenhang gestellten Antrag auf Rückweisung des Verfahrens an die Staatsanwaltschaft beziehen. Andererseits beantrage die Verteidigung die Feststellung, der Beschwerdeführer habe den Tatbestand der vorsätzlichen Tötung in nicht selbstverschuldeter Schuldunfähigkeit erfüllt; eine andere Würdigung wäre aufgrund des Verschlechterungsverbots unzulässig. Mängel am Gutachten seien im Übrigen keine auszumachen, dieses sei vollständig, nachvollziehbar und schlüssig. Die noch offenen Fragen bzw. Unklarheiten seien anlässlich der einlässlichen Befragung des Gutachters durch die erste Instanz beantwortet bzw. geklärt worden. Durch die frühere amtliche Verteidigung sei denn auch nicht geltend gemacht worden, dass das Gutachten nach dessen Ergänzung bzw. Erläuterung in fachlicher Hinsicht Mängel aufgewiesen habe (Urteil S. 31 f.).
2.3. Das Gericht stützt sich bei seinem Entscheid über die Schuldfähigkeit des Täters und über die Anordnung einer Massnahme auf eine sachverständige Begutachtung (Art. 20 und 56 Abs. 3 StGB; zur Frage der Einholung eines Gutachtens bei Zweifeln an der Schuldfähigkeit: <ref-ruling> E. 3.3 S. 147 f.; Urteil 6B_800/2016 vom 25. Oktober 2017 E. 8.3.1 mit Hinweisen, nicht publ. in: <ref-ruling>). Das Gericht beurteilt die Schlüssigkeit eines Gutachtens frei (<ref-law>) und ist nicht an den Befund oder die Stellungnahme des Sachverständigen gebunden. Es hat vielmehr zu prüfen, ob sich aufgrund der übrigen Beweismittel und der Parteivorbringen ernsthafte Einwände gegen die Schlüssigkeit der gutachterlichen Darlegungen aufdrängen. Auch wenn das gerichtlich eingeholte Gutachten grundsätzlich der freien Beweiswürdigung unterliegt, darf das Gericht in Fachfragen nicht ohne triftige Gründe von ihm abrücken und muss Abweichungen begründen. Das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen kann gegen das Verbot willkürlicher Beweiswürdigung verstossen (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.1.3 S. 53; <ref-ruling> E. 6.6.1 S. 315, 369 E. 6.1 S. 372 f.; je mit Hinweisen).
Gemäss <ref-law> lässt die Verfahrensleitung ein Gutachten von Amtes wegen oder auf Antrag einer Partei durch die gleiche sachverständige Person ergänzen oder verbessern oder bestimmt weitere Sachverständige, wenn (lit. a) das Gutachten unvollständig oder unklar ist; (lit. b) mehrere Sachverständige in ihren Ergebnissen erheblich voneinander abweichen; oder (lit. c) Zweifel an der Richtigkeit des Gutachtens bestehen (vgl. Urteile 6B_82/2018 vom 25. September 2018 E. 3.3; 6B_56/2018 vom 2. August 2018 E. 2.1, nicht publ. in: <ref-ruling>). Ein Gutachten stellt namentlich dann keine rechtsgenügliche Grundlage dar, wenn gewichtige, zuverlässig begründete Tatsachen oder Indizien die Überzeugungskraft des Gutachtens ernstlich erschüttern. Das trifft etwa zu, wenn der Sachverständige die an ihn gestellten Fragen nicht beantwortet, seine Erkenntnisse und Schlussfolgerungen nicht begründet oder diese in sich widersprüchlich sind oder die Expertise sonstwie an Mängeln krankt, die derart offensichtlich sind, dass sie auch ohne spezielles Fachwissen erkennbar sind (<ref-ruling> E. 6.1 S. 373; Urteile 6B_82/2018 vom 25. September 2018 E. 3.3; 6B_56/2018 vom 2. August 2018 E. 2.1, nicht publ. in: <ref-ruling>; 6B_296/2017 vom 28. September 2017 E. 3.2).
2.4.
2.4.1. Begründet ist die Rüge des Beschwerdeführers, die Vorinstanz habe sich zu Unrecht nicht mit seiner Kritik am Gutachten auseinandergesetzt. Da das Urteil bereits aus anderen Gründen aufgehoben wird, braucht auf die Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör nicht weiter eingegangen zu werden. Die Vorinstanz ist einzig darauf hinzuweisen, dass das Gutachten nicht nur für die Beurteilung der Schuldfähigkeit des Beschwerdeführers, sondern auch für die Prüfung der Voraussetzungen für eine Massnahmenanordnung relevant ist (vgl. <ref-law>), weshalb sie sich mit der Kritik des Beschwerdeführers hätte auseinandersetzen müssen.
2.4.2. Dem Beschwerdeführer ist auch dahingehend zuzustimmen, dass das schriftliche Gutachten hinsichtlich wesentlicher Punkte unklar bzw. nicht genügend begründet ist. Der Sachverständige stellt darin die Diagnose einer chronischen Psychose aus dem schizophrenen Formenkreis (ICD-10 F25.9) und einer Polytoxikomanie, zur Zeit abstinent (ICD-10 F19). Wie der Beschwerdeführer zutreffend vorbringt, finden sich im Gutachten jedoch keine Definition der vom Sachverständigen konkret diagnostizierten schizo-affektiven Störung und damit auch keine Ausführungen dazu, aus welchen Befundtatsachen der Sachverständige schliesst, dass die Merkmale einer solchen Störung beim Beschwerdeführer vorliegen. Insbesondere ergibt sich aus den gutachterlichen Ausführungen nicht hinreichend, gestützt worauf der Sachverständige auf eine Antriebssteigerung, eine enthemmte Affektivität und Ich-Störungsphänomene schliesst (vgl. Gutachten vom 23. Januar 2018, kantonale Akten, act. 14/31 S. 31 ff.). Im Abschnitt "IV. Diagnosen" finden sich nur die beiden vorgenannten Diagnosen. Unter dem Titel "III. Befunde" macht der Sachverständige Ausführungen zu den - anscheinend für die Diagnose relevanten - Befundtatsachen. Hinsichtlich der Ich-Störungen hält der Sachverständige fest, der Beschwerdeführer habe das Gefühl gehabt, durch die Wand von seinem späteren Opfer beeinflusst worden zu sein. Gemäss Einschätzung des Sachverständigen habe diese Schilderung das Gepräge von Ich-Störungen angenommen. Auf der gleichen Seite weiter unten führt dieser aus, manche der Schilderungen des Beschwerdeführers wirkten wie Ich-Störungen. Diese seien jedoch nicht eindeutig zuzuordnen; sicherlich nicht nachweisbar seien Gedankenbeeinflussungsphänomene (Gutachten vom 23. Januar 2018, kantonale Akten, act. 14/31 S. 23). Hinsichtlich der Antriebssteigerung ist dem Gutachten zu entnehmen, der Beschwerdeführer habe für den Sommer 2016 über eine ihn beschäftigende Antriebssteigerung berichtet. Insbesondere in der sexuellen Libido sei es zu einer Steigerung gekommen (Gutachten vom 23. Januar 2018, kantonale Akten, act. 14/31 S. 23).
Anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung hat der Sachverständige sein Gutachten auf entsprechende Fragen hin während knapp zwei Stunden ausführlich ergänzt. Daraus ergibt sich, dass die Antriebssteigerung und die psychopathologisch wahrscheinlich wahnhaften Beziehungssetzungen für den Sachverständigen die zentralen Anzeichen für die Diagnose der schizo-affektiven Psychose sind (Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 9). Er führte aus, es seien kaum Aussagen zu einer generellen Antriebssteigerung möglich. Es gebe so eine Anmutung, dass der Beschwerdeführer in dieser Zeit sehr getrieben gewesen sei. Das sei nicht sehr ausgeprägt gewesen. Die Pathologie des Beschwerdeführers sei sowieso nicht so ausgeprägt (Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 11). Dass das Vorliegen einer Antriebssteigerung - mit Ausnahme jener hinsichtlich des Sexualverhaltens des Beschwerdeführers - lediglich auf einer Anmutung und damit einem gefühlsmässigen, unbestimmten Eindruckserlebnis (vgl. Duden, Deutsches Universalwörterbuch, 8. Aufl. 2015, S. 154) des Sachverständigen beruht, ergibt sich aus dem schriftlichen Gutachten nicht; darauf hätte der Sachverständige hinweisen müssen.
2.4.3. An der Einvernahme des Sachverständigen stellte sich ferner heraus, dass eine Vorstrafe des Beschwerdeführers bzw. der dieser zugrunde liegende Sachverhalt vom Sachverständigen bei der Begutachtung nicht berücksichtigt worden war - ob dieser über die entsprechenden Vorakten verfügte, ergibt sich aus dem Einvernahmeprotokoll nicht. Gestützt auf den ihm geschilderten Sachverhalt führte der Gutachter aus, aus psychiatrischer Sicht sei der Zustand des Beschwerdeführers als eine systemische Wahnüberzeugung zu bewerten, die offenbar bereits im Jahr 2015 bestanden habe. Eine solche Wahnüberzeugung habe er beim Beschwerdeführer nicht herausarbeiten können. Das relativiere seine Einschätzung, dass es sich um eine schizo-affektive Störung handle. Wenn Paranoia im Vordergrund stehe, könne man die Diagnose ändern und auf schizophrene Psychose erkennen, wenn der Zustand über einen Zeitraum von mindestens vier Wochen bestanden habe, was so gewesen zu sein scheine (Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 8 f.). Damit änderte der Sachverständige seine Diagnose spontan bzw. relativierte seine frühere Einschätzung. Aus den weiteren Ausführungen des Sachverständigen ergibt sich nicht zweifelsfrei, ob er beim Beschwerdeführer letztlich eine schizo-affektive Psychose oder eine schizophrene Psychose bzw. eine paranoid-halluzinatorische Schizophrenie (vgl. Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 19) diagnostizierte. Jedoch scheint er im weiteren Verlauf der Einvernahme von der Diagnose der schizo-affektiven Psychose auszugehen.
2.4.4. Auch hinsichtlich der Frage der Steuerungs- sowie der Einsichtsfähigkeit und damit letztlich der Schuldfähigkeit des Beschwerdeführers ist das schriftliche Gutachten in mehrfacher Hinsicht unklar. Hierzu führt der Sachverständige unter dem Titel "V. Zusammenfassung und Beurteilung" aus, die Beeinträchtigung der Hemmungsprozesse des Beschwerdeführers grenze an eine Aufhebung, so dass mindestens eine hochgradige Verringerung der Hemmungsmechanismen zum Tatzeitpunkt angenommen werden könne, wenn nicht sogar unter konzeptionellen Überlegungen die Aufhebung der Steuerungsfähigkeit als gerechtfertigt erscheine (Gutachten vom 23. Januar 2018, kantonale Akten, act. 14/31 S. 37 f.). Auf die Frage, ob der Beschwerdeführer zum Tatzeitpunkt einsichts- oder steuerungsunfähig gewesen sei, führt der Sachverständige aus, der Beschwerdeführer habe gewusst, dass es nicht rechtmässig sei, einer anderen Person körperlichen Schaden zuzufügen. Die Angriffe auf das Opfer resultierten jedoch aus krankheitsbedingter Fehlwahrnehmung, Antriebssteigerung und reduzierten Hemmungsmechanismen, denen er aufgrund der affektiven Aufladung keine abwägenden, normkonformen handlungssteuernden Prozesse habe entgegensetzen können, so dass die Voraussetzungen der Schuldunfähigkeit mit hoher Wahrscheinlichkeit erreicht seien. Auf die folgende Frage, ob der Beschwerdeführer zum Tatzeitpunkt nur teilweise einsichts- oder steuerungsfähig gewesen sei, antwortet der Sachverständige, der Beschwerdeführer sei kaum noch in der Lage gewesen, gemäss seiner erhaltenen Einsicht zu handeln. Es liege hier demnach eine so erhebliche Verminderung der Schuldfähigkeit über die schwer alterierte Stauungsfähigkeit [recte: Steuerungsfähigkeit, vgl. Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 37] vor, dass sie in ihrem Ausmass an die Aufhebung der Voraussetzung der Schuldfähigkeit [recte: Schuldunfähigkeit, vgl. Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 41] heranreiche (Gutachten vom 23. Januar 2018, kantonale Akten, act. 14/31 S. 41 f.). Anlässlich seiner Einvernahme gab der Sachverständige auf Vorhalt der letztgenannten Aussage an, er habe sich in der relevanten Frage ein bisschen schwammig ausgedrückt (Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 41). Damit ergibt sich aus dem schriftlichen Gutachten weder eindeutig, ob der Sachverständige die Steuerungsfähigkeit zum Tatzeitpunkt als ganz oder nur teilweise aufgehoben erachtet, noch, ob seine Ausführungen für beide Taten gelten oder nicht. Mangels Differenzierung ist eher davon auszugehen, dass der Sachverständige sich auf beide Taten bezieht. Gemäss der Aktennotiz zum Telefongespräch zwischen dem Staatsanwalt und dem Sachverständigen gab Letzterer an, juristisch betrachtet habe der Beschwerdeführer als steuerungsunfähig zu gelten (Aktennotiz vom 6. Februar 2018, kantonale Akten, act. 14/32).
An seiner Einvernahme legte der Sachverständige zunächst dar, dass es letztlich eine Frage der Schule sei, der man in der forensischen Psychiatrie angehöre, ob man beim Beschwerdeführer zum Tatzeitpunkt von Steuerungsunfähigkeit oder einer erheblich verminderten Steuerungsfähigkeit ausgehe. Es gebe für beide Einschätzungen gute Gründe, je nachdem welchen Aspekt des Geschehens man betone. Er würde es trennen: Bei der Tötungshandlung sei das Ausmass an Konstellation mit Affekt und den pathologischen Auffälligkeiten so gravierend, dass er die Steuerungsunfähigkeit annehmen würde. Bei der Störung des Totenfriedens sei es nicht so eindeutig. Für diesen Teil des Tatgeschehens würde er eher nur eine erheblich verminderte Steuerungsfähigkeit annehmen, da vorausgehend noch andere Dinge passiert seien (Einvernahme Sachverständiger vom 11. September 2018, kantonale Akten, act. 94 S. 27 f.). Damit änderte bzw. erweiterte der Sachverständige seine schwammigen schriftlichen Ausführungen zur Steuerungsfähigkeit.
2.4.5. Zusammenfassend ist festzustellen, dass das schriftliche Gutachten insofern mangelhaft ist, als der Sachverständige die an ihn gestellten Fragen teilweise nicht eindeutig beantwortet (hinsichtlich der Steuerungsfähigkeit) und seine Erkenntnisse bzw. Schlussfolgerungen unzureichend begründet (hinsichtlich der Diagnosen). Zwar hat er dies mündlich nachgeholt, jedoch ist er dabei teilweise von seiner Einschätzung im Gutachten abgewichen. Ferner hat sich anlässlich der Einvernahme ergeben, dass der Sachverständige Ereignisse, welche die Diagnose beeinflussen können, im schriftlichen Gutachten nicht berücksichtigt, und seine Schlussfolgerungen vereinzelt auf einer Anmutung beruhen, worauf er im Gutachten nicht hinweist. Vorliegend wurde der Sachverständige mit der schriftlichen Erstattung eines forensisch-psychiatrischen Gutachtens beauftragt (vgl. <ref-law>). Zwar kann die Verfahrensleitung - wie vorliegend geschehen - anordnen, dass ein schriftlich erstattetes Gutachten mündlich erläutert oder ergänzt wird (<ref-law>). Jedoch sprengen die gutachterlichen Ausführungen vorliegend den Rahmen einer solchen mündlichen Erläuterung bzw. Ergänzung des Gutachtens. Vielmehr holte der Sachverständige die Begründung seiner Schlussfolgerungen, die er im schriftlichen Gutachten hätte vornehmen sollen, nach und gelangte teilweise sogar zu einer anderen Einschätzung als im Gutachten. In einer solchen Situation wäre ein Vorgehen nach <ref-law> angezeigt gewesen. In ihrer Gesamtheit sind die dargelegten Mängel, die zentrale Punkte des Gutachtens betreffen, derart gravierend, dass das Gutachten keine rechtsgenügliche Grundlage für die Beurteilung der Schuldfähigkeit und die Prüfung der Voraussetzungen für die Anordnung einer Massnahme darstellt. Die Rüge des Beschwerdeführers, die vorinstanzliche Feststellung, wonach am Gutachten keine Mängel auszumachen seien, dieses sei vollständig, nachvollziehbar und schlüssig, sei willkürlich, ist begründet.
3.
Die Beschwerde ist gutzuheissen, das Urteil der Vorinstanz aufzuheben und die Sache zur Neuregelung der Kosten- sowie Entschädigungsfolgen an das Obergericht und zur Weiterführung des Vorverfahrens an die Staatsanwaltschaft I des Kantons Zürich zurückzuweisen.
Es sind keine Gerichtskosten zu erheben (Art. 66 Abs. 1 und 4 BGG). Der Kanton Zürich hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Die Entschädigung ist praxisgemäss seinem Rechtsvertreter auszurichten. Damit wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege gegenstandslos.

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen und das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 26. Februar 2020 aufgehoben. Die Sache wird zur Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen an das Obergericht und zur Weiterführung des Vorverfahrens an die Staatsanwaltschaft I des Kantons Zürich zurückgewiesen.
2.
Es werden keine Kosten erhoben.
3.
Der Kanton Zürich hat dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Dr. Stephan Schlegel, für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 5'000.-- auszurichten.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem O bergericht des Kantons Zürich, II. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. Oktober 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Andres