facts:
Faits :
A.
Par jugement du 4 juin 2020, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a reconnu A._ coupable d'homicide par négligence, de lésions corporelles graves, de lésions corporelles simples qualifiées, d'exposition et de violation du devoir d'assistance ou d'éducation et l'a condamné à une peine privative de liberté de six ans, sous déduction de sept cent soixante-huit jours de détention avant jugement et d'un jour de détention en raison de détention dans des conditions illicites. Il a ordonné le maintien de A._ en détention pour des motifs de sûreté et prononcé son expulsion pour une durée de quinze ans. Sur le plan civil, il a condamné l'intéressé à verser à D._ une indemnité pour tort moral de 15'000 fr., avec intérêt à 5 % l'an dès le 30 mai 2018.
B.
Par jugement du 19 janvier 2021, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis partiellement l'appel de A._ et rejeté celui du Ministère public vaudois. Elle a libéré l'appelant du chef de prévention de violation du devoir d'assistance ou d'éducation, l'a reconnu coupable d'homicide par négligence, de lésions corporelles graves, de lésions corporelles simples qualifiées et d'exposition, l'a condamné à une peine privative de liberté de six ans, sous déduction de la détention préventive et de la détention dans des conditions illicites, a prononcé son expulsion pour une durée de sept ans et a alloué une indemnité de 15'000 fr. pour tort moral à D._. Elle a confirmé le jugement attaqué pour le surplus.
En résumé, elle a retenu les faits suivants:
B.a. A._, né le 17 mai 1985 au Congo, pays dont il est ressortissant, et E._, née en février 1993 au Congo, pays dont elle est ressortissante, ont vécu en concubinage dans le courant de l'année 2014. Ils ont eu un enfant, F._, né prématurément en février 2016. L'enfant est demeuré à l'hôpital dès sa naissance et jusqu'au 9 septembre 2016. Pendant ses premiers mois de vie, il a subi des traitements importants à la suite de problèmes assez graves, notamment des hémorragies et une anémie.
B.b. A U._, à des dates indéterminées comprises entre le 9 septembre 2016 et le 1 er janvier 2017, A._ a causé deux fractures au bras gauche de son fils F._, l'une transverse de l'humérus et l'autre en anse de seau de la métaphyse proximale humérale.
A U._, le 16 janvier 2017, vers 14 h 00, E._ a laissé son fils F._ seul avec A._ pour aller faire des tresses à une connaissance.
Dans le courant de l'après-midi, pour une raison qui n'a pas pu être déterminée, A._ a violemment secoué son fils F._. Ensuite de ce geste, l'enfant a perdu connaissance et est devenu hypotonique avec une salivation et des mouvements saccadés des quatre membres. A._ a fait appel au 144 à 17 h 42. Il a procédé à un massage cardiaque sur l'enfant, restant en contact téléphonique avec les secouristes. Sur place, les ambulanciers ont constaté un arrêt cardio-respiratoire, poursuivi le massage cardiaque et pratiqué une ventilation assistée après intubation.
Lors de son admission aux urgences, les médecins ont pratiqué un scanner cérébral qui a notamment révélé la présence d'hémorragies bilatérales des enveloppes du cerveau. L'examen des yeux du nourrisson a en outre révélé la présence d'hémorragies rétiniennes bilatérales étendues.
F._ est décédé le 20 janvier 2017, à 15 h 20, des suites de ses blessures.
B.c. A V._, à l'EMS xxx, le 28 mai 2018, vers 9 h 30, A._, aide-soignant, a déplacé D._ - patiente née en 1928 et atteinte de la maladie d'Alzheimer à un stade relativement avancé - jusqu'à la douche seul, alors que la manipulation aurait dû se faire avec l'aide d'un collègue. Une fois D._ installée dans la douche, A._ a utilisé de l'eau extrêmement chaude et a dirigé le jet sur la tête et le torse de la résidente. Cette dernière a alors poussé des cris, qui ont alerté une assistante en soins communautaires qui passait à proximité. Dans la mesure où des cloques étaient apparues sur la peau de D._ et que sa peau collait aux vêtements et qu'elle partait en lambeaux en divers endroits, il a été fait appel à une ambulance vers 11 h 30.
D._ a souffert de larges brûlures au deuxième degré au niveau du visage, du cou latéralement et postérieurement, de la région interscapulaire, et du décolleté, ainsi que de brûlures au premier degré au niveau de l'abdomen et du flanc gauche.
G._, B._ et C._, respectivement mari, fils et fille de D._, ont déposé une plainte pénale le 1 er juin 2018. D._ a porté plainte le 9 août 2018 et s'est constituée partie plaignante demanderesse au pénal et au civil.
C.
Contre ce dernier jugement, A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré des chefs d'accusation de lésions corporelles gaves, de lésions corporelles simples qualifiées et d'exposition, qu'il lui est infligé une peine privative de liberté ne dépassant pas quinze mois, avec sursis pendant deux ans, qu'il est libéré avec effet immédiat, qu'il n'est pas expulsé du territoire suisse, qu'une indemnité, réduite à 5'000 fr., est allouée à D._, que la part des frais de justice des procédures de première et deuxième instances cantonales mis à sa charge est réduite d'un quart et qu'une indemnité pour détention injustifiée au sens de l'<ref-law> lui est allouée. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recourant critique l'établissement des faits qu'il qualifie de manifestement inexact. Il reproche à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire en retenant qu'il avait infligé à son fils F._ deux fractures au bras gauche, l'une transverse et l'autre en anse de seau de la métaphyse humérale proximale.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 1.1; sur la notion d'arbitraire cf. <ref-ruling> consid. 4.1.2; <ref-ruling> consid. 2.3.1). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; ATF <ref-ruling> consid. 1.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 4.1.2; <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 1.1).
1.2. La cour cantonale a constaté que deux fractures de l'humérus gauche étaient visibles sur les radiographies effectuées le 1 er janvier 2017 sur l'épaule gauche de la métaphyse proximale. Elle a noté que les médecins légistes avaient déclaré que ces fractures étaient d'origine traumatique et que l'enfant avait dû subir des traumatismes à au moins deux reprises. Le mécanisme à l'origine des fractures métaphysaires humérales " en anse de seau " est généralement une traction/torsion violente ou des secousses. Quant à la fracture diaphysaire transverse, elle est normalement la conséquence d'un choc direct contre la région concernée, étant précisé que l'explication donnée par les parents, à savoir le bras coincé dans les barreaux du lit chez un enfant, est improbable (pièce 45, p. 50). La cour cantonale s'est également référée à l'expertise du Centre H._ (ci-après : H._) (pièce 64, p. 25, 33) et au rapport du Service de pédiatrie de l'Hôpital I._ (pièce 19, p. 3) qui excluent que l'enfant se soit pris le bras dans les barreaux de son lit (jugement attaqué p. 30).
La cour cantonale a écarté l'explication du recourant, selon laquelle l'enfant aurait pu se briser le bras en tombant d'un pouf lors d'une fête de famille. En effet, cette hypothèse avait été évoquée un mois après le début de l'enquête et - si chute il y avait - celle-ci n'était pas grave puisque la fête s'était poursuivie. En outre, dans tous les cas, à dires d'experts, les fractures présentées par l'enfant n'étaient pas compatibles avec une chute (jugement attaqué p. 31).
La cour cantonale a exclu toute responsabilité de la mère de l'enfant. En effet, la mère avait pris des dispositions lorsqu'elle avait constaté que son fils ne bougeait plus son bras, en appelant notamment le médecin de garde et en suivant les instructions d'une infirmière. Pour le surplus, c'était le père qui avait fait part au médecin du fait que l'enfant s'était pris le bras dans les barreaux de son lit, puis plus tard qu'il était tombé d'un pouf (jugement attaqué p. 31 s.).
1.3. En ce qui concerne la fracture en anse de seau, le recourant fait valoir que la cour cantonale n'a pas pu dater précisément la lésion. Il lui reproche de ne pas avoir tenu compte du fait qu'il n'était pas souvent à la maison en raison de son travail, que la mère était tout le temps avec l'enfant et avait une relation fusionnelle avec lui, occultant le père, qu'elle se rendait souvent avec l'enfant dans sa famille, où d'autres personnes manipulaient l'enfant et enfin qu'elle n'avait guère de scrupules à le secouer dans la poussette en descendant les escaliers ou à le déplacer en voiture sans siège approprié. A l'inverse, il fait valoir que la mère de l'enfant a déclaré qu'il s'en occupait bien.
S'agissant de la fracture transverse, le recourant soutient que les deux parents pensaient que la fracture était due à un faux mouvement dans le lit et que ce n'est pas lui qui aurait été à l'origine de cette hypothèse. Il ajoute qu'il croyait de bonne foi que c'était les gigotements de l'enfant dans le lit qui étaient à l'origine de la fracture et que ce n'est qu'après avoir eu connaissance des positions des experts qu'il a fait le lien avec la chute survenue lors d'une fête de famille. Il relève que la chute est compatible avec les appréciations des experts (choc direct contre la région concernée) et que la cour cantonale ne saurait affirmer que la chute n'avait pas été grave puisque la fête s'était poursuivie. Enfin, il fait observer que l'enfant avait les os fragilisés et était donc à risque de fracture spontanée.
1.4. La cour cantonale a fondé ses conclusions sur le rapport des médecins légistes, l'expertise du Centre H._ et le rapport du Service de pédiatrie de l'Hôpital I._, qui sont unanimes pour dire que ce genre de fracture est la conséquence d'un choc direct et exclure en conséquence que l'enfant se soit coincé le bras dans les barreaux du lit. Elle a ensuite examiné la version de la chute, qu'elle a écartée pour des motifs pertinents. Elle a également envisagé une éventuelle responsabilité de la mère, mais a écarté cette éventualité en raison du comportement que cette dernière avait eu avec l'enfant. L'analyse à laquelle a procédé la cour cantonale n'est pas entachée d'arbitraire. A tout le moins, le recourant ne le démontre pas. Par son argumentation, il se borne en effet à avancer, de manière purement appellatoire, différentes hypothèses pour se disculper. Une telle argumentation est irrecevable.
2.
Le recourant conteste sa condamnation pour exposition, en raison du défaut de réalisation de l'élément subjectif. Il soutient qu'il n'a pas envisagé qu'il pouvait exposer son enfant à un danger grave et imminent pour la santé et qu'il ne s'est en aucun cas accommodé de ce résultat. En effet, il n'aurait pas su que le fait de secouer un enfant pouvait avoir de telles conséquences; cela ne serait pas ressorti de la discussion d'avec ses collègues. Il invoque également son état de stress dû à ses troubles psychiques et le fait qu'il a tout de suite appelé des secours lors de l'apparition des symptômes.
2.1.
2.1.1. Aux termes de l'<ref-law>, celui qui, ayant la garde d'une personne hors d'état de se protéger elle-même ou le devoir de veiller sur elle, l'aura exposée à un danger de mort ou à un danger grave et imminent pour la santé, ou l'aura abandonnée en un tel danger, sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
L'infraction est intentionnelle, le dol éventuel s'avérant suffisant (arrêt 6B_565/2019 du 12 juin 2019 consid. 4.2). Le dol éventuel suppose que l'auteur, qui ne veut pas le résultat dommageable pour lui-même, envisage le résultat de son acte comme possible et l'accepte au cas où il se produirait (cf. <ref-law>).
2.1.2. La différence entre le dol éventuel et la négligence consciente réside dans la volonté de l'auteur. Celui qui agit par dol éventuel accepte le résultat dommageable pour le cas où il se produirait, alors que celui qui se rend coupable de négligence consciente escompte que le résultat dont il envisage l'avènement comme possible ne se produira pas (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 16; <ref-ruling> consid. 8.3 p. 61; <ref-ruling> consid. 3c p. 251; arrêt 6B_713/2021 du 2 février 2022 consid. 2.1). La distinction entre le dol éventuel et la négligence consciente peut parfois s'avérer délicate, notamment parce que, dans les deux cas, l'auteur est conscient du risque de survenance du résultat. En l'absence d'aveux de la part de l'auteur, la question doit être tranchée en se fondant sur les circonstances extérieures, parmi lesquelles figurent la probabilité, connue de l'auteur, de la réalisation du risque et l'importance de la violation du devoir de prudence. Plus celles-ci sont élevées, plus l'on sera fondé à conclure que l'auteur a accepté l'éventualité de la réalisation du résultat dommageable (<ref-ruling> consid. 5.3 p. 225 s.; <ref-ruling> consid. 5a p. 3; arrêt 6B_713/2021 précité). Peuvent aussi constituer des éléments extérieurs révélateurs, les mobiles de l'auteur et la manière dont il a agi (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 16; <ref-ruling> consid. 8.4 p. 62; <ref-ruling> consid. 3c p. 252; arrêt 6B_713/2021 précité).
Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé, voulu ou accepté relève des constatations de fait, que le Tribunal fédéral n'examine que sous l'angle de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 12 p. 152; <ref-ruling> consid. 6.3 p. 375). Est en revanche une question de droit celle de savoir si l'autorité cantonale s'est fondée sur une juste conception de la notion d'intention et si elle l'a correctement appliquée sur la base des faits retenus et des éléments à prendre en considération (<ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 5; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156; <ref-ruling> consid. 4.1). Toutefois, lorsque l'autorité cantonale a déduit l'élément subjectif du dol éventuel sur la base d'éléments extérieurs, faute d'aveux de l'auteur, les questions de fait et de droit interfèrent sur certains points, de sorte que le Tribunal fédéral peut revoir, dans une certaine mesure, si ces éléments extérieurs ont été correctement appréciés au regard de la notion juridique du dol éventuel (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 17; <ref-ruling> consid. 3c p. 252; arrêts 6B_268/2020 précité consid. 1.3; 6B_420/2019 du 17 mai 2019 consid. 3.4.1; 6B_1177/2018 du 9 janvier 2019 consid. 1.1.2; 6B_1080/2013 du 22 octobre 2014 consid. 4.2 et les références citées).
2.2.
2.2.1. La cour cantonale a expliqué que le syndrome du bébé secoué se produisait lorsqu'un adulte secouait violemment un enfant en le tenant par le tronc ou les épaules et non dans le cadre d'un jeu, d'une maladresse ou lors d'une situation de vie commune tel que, par exemple, un enfant que l'on berce. Elle a ajouté que, dans le cas particulier, l'enfant présentait les formes aigües du syndrome et en a conclu que les secousses infligées par le père à F._ avaient été particulièrement violentes. En outre, le recourant savait que son enfant avait une santé fragile compte tenu de sa prématurité et connaissait les risques liés au secouement d'un enfant pour en avoir entendu parler sur son lieu de travail. Au vu de ces éléments, elle a considéré qu'il ne pouvait pas échapper au recourant qu'il mettait en danger la santé de son enfant en le secourant violemment et qu'il ne pouvait donc que s'accommoder du résultat. En revanche, elle a admis, au-delà de tout doute raisonnable, qu'il ne s'était pas accommodé de la mort de son enfant, notamment en raison de son attitude lors de l'apparition des symptômes de son enfant (appel des secours et massage cardiaque), de sorte qu'elle n'a pas retenu le meurtre, mais le délit d'exposition au sens de l'<ref-law>, en concours avec l'homicide par négligence au sens de l'<ref-law> (jugement attaqué p. 42 s.).
2.2.2. La cour cantonale a tenu compte des éléments pertinents pour retenir le dol éventuel (violence de l'acte; connaissance du syndrome des enfants secoués; fragilité de l'enfant). Lorsque le recourant soutient qu'un danger de lésions graves n'a pas été évoqué lors de la discussion avec ses collègues, son argumentation est purement appellatoire et, donc, irrecevable. La cour cantonale n'a pas méconnu que le recourant souffrait de troubles psychiques et que des cris pouvaient provoquer un accès violent en raison d'une situation d'angoisse, mais en a tenu compte, à juste titre, au niveau de la responsabilité pénale. Enfin, elle a considéré que le fait que le recourant a appelé des secours lors de l'apparition des symptômes et pratiqué un massage cardiaque sur l'enfant permettait d'exclure l'acceptation de la mort, mais non celle de graves lésions. L'analyse de la cour cantonale est convaincante. En retenant que le recourant s'était rendu coupable d'exposition par dol éventuel, elle n'a pas versé dans l'arbitraire ni violé le droit fédéral.
3.
Le recourant critique sa condamnation pour lésions corporelles graves en lien avec les brûlures causées à D._. Il ne conteste pas la réalisation des éléments constitutifs objectifs de l'infraction de lésions corporelles graves, mais s'en prend à nouveau à l'élément subjectif, soutenant que seule une négligence devrait lui être imputée.
3.1. Les lésions corporelles graves peuvent être commises intentionnellement (<ref-law>) ou par négligence (<ref-law>). Les notions d'intention et de négligence ont été expliquées au considérant 2 ci-dessous à propos de l'exposition.
3.2. La cour cantonale a retenu, sur la base du rapport du Centre H._, que les brûlures constatées étaient compatibles avec des lésions provoquées par contact de la peau avec un liquide brûlant, comme de l'eau par exemple. Elle a ensuite constaté que la résidente avait poussé des cris qui avaient alerté une assistante en soins communautaires qui passait à proximité. Enfin, elle a exposé qu'après la douche, la résidente avait présenté des rougeurs au torse et au visage et que le recourant avait caché qu'il y ait pu avoir un problème avec la douche, en affirmant à sa collègue que ces atteintes étaient présentes avant la douche et qu'il s'agissait d'une allergie. Au vu de ces éléments, elle a retenu que le recourant avait eu conscience d'utiliser de l'eau très chaude et avait accepté de brûler sa patiente (jugement attaqué p. 48 s.).
La cour cantonale s'est fondée sur des éléments pertinents pour retenir l'intention (nature des lésions; expertise constatant que les lésions ne pouvaient avoir été provoquées que par de l'eau brûlante; cri de la patiente; mensonge du recourant). Lorsque le recourant soutient qu'il a utilisé de l'eau juste un peu trop chaude et que cela aurait suffit à faire apparaître des cloques, car D._ a une peau particulièrement fragile, il présente sa propre version des faits, sans établir l'arbitraire de la version des faits de la cour cantonale; son argumentation est donc irrecevable. A toutes fins utiles, on rappellera que la patiente n'a pas souffert de simples rougeurs, mais de brûlures au deuxième degré sur 6 % du corps et au premier degré sur 9 % du corps, brûlures qui ont été provoquées, selon l'expertise, par de l'eau brûlante. Si un témoin a admis que la patiente pouvait avoir une peau fragile et avoir quelques marques, il a précisé que celles-ci étaient d'un type différent, à la suite d'une chute ou d'un frottement. Au vu de l'ensemble de ces éléments, on ne peut qu'admettre que la cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire ni violé le droit fédéral en retenant que le recourant s'était rendu compte que l'eau était extrême-ment chaude et qu'il avait accepté de brûler D._.
4.
Condamné à une peine privative de liberté de six ans, le recourant critique la sévérité de celle-ci.
4.1. Selon l'<ref-law>, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2).
4.2. La cour cantonale a rappelé que le recourant devait être condamné pour lésions corporelles simples qualifiées, lésions corporelles graves, homicide par négligence et exposition. A charge, elle a retenu qu'il s'en était pris à des personnes particulièrement vulnérables, sur lesquelles il avait le devoir de veiller et qu'il n'avait manifesté aucun remord, aucun regret, ni aucune prise de conscience. A décharge, elle a retenu une diminution de la responsabilité pénale de moyenne à importante et a retenu en conséquence, par l'effet de l'<ref-law>, une faute très lourde (au lieu d'extrêmement lourde). Elle a écarté l'application de l'<ref-law> au vu de la totale absence de remords et de prise de conscience dont le recourant avait fait preuve. Elle a fixé une peine privative de liberté de deux ans et demi pour les lésions corporelles graves, qui est l'infraction la plus grave, et a augmenté cette peine, par l'effet du concours, de deux ans pour l'exposition, d'un an pour l'homicide par négligence et de six mois pour les lésions corporelles simples qualifiées. En conséquence, elle a prononcé une peine privative de liberté de six ans (jugement attaqué p. 53).
4.3. Le recourant critique cette peine à plusieurs égards:
4.3.1. Dans un premier grief, il fait valoir que cette peine est trop sévère par rapport à d'autres affaires. Compte tenu des nombreux paramètres qui interviennent dans la fixation de la peine, une comparaison avec des affaires concernant d'autres accusés et des faits différents est d'emblée délicate. Il ne suffit d'ailleurs pas que le recourant puisse citer un ou deux cas où une peine particulièrement clémente a été fixée pour prétendre à un droit à l'égalité de traitement (<ref-ruling> consid. 3a p. 142 s. et les arrêts cités; arrêt 6B_776/2020 du 5 mai 2021 non publié in <ref-ruling>). Les disparités en cette matière s'expliquent normalement par le principe de l'individualisation des peines, voulu par le législateur; elles ne suffisent pas en elles-mêmes pour conclure à un abus du pouvoir d'appréciation (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 193; <ref-ruling> consid. 2e p. 52 s.).
4.3.2. Le recourant fait ensuite grief à la cour cantonale d'avoir refusé d'appliquer l'<ref-law>.
Selon cette disposition, si l'auteur a été directement atteint par les conséquences de son acte au point qu'une peine serait inappropriée, l'autorité compétente renonce à le poursuivre, à le renvoyer devant le juge ou à lui infliger une peine. Une exemption de peine se justifie lorsque l'auteur paraît déjà suffisamment puni et que la fonction compensatrice de la peine est déjà réalisée (<ref-ruling>05 consid. 2.3 p. 108 s.).
Pour déterminer si une peine serait disproportionnée, il convient de mettre en balance les conséquences de l'acte et la faute de l'auteur. Ainsi, l'<ref-law> peut s'appliquer dans le cas où une faute légère a entraîné des conséquences directes très lourdes pour l'auteur et à l'inverse, ne doit pas être appliqué lorsqu'une faute grave n'a entraîné que des conséquences légères pour l'auteur. En cas d'infraction intentionnelle, une réduction de la peine en application de l'<ref-law> est possible, mais ne doit être admise qu'avec retenue (arrêts 6B_515/2019 du 11 juin 2019 consid. 3; 6B_107/2012 du 25 avril 2012 consid. 3.1). Le juge doit prendre sa décision en analysant in concreto les circonstances du cas et il dispose d'un large pouvoir d'appréciation (cf. arrêts 6B_515/2019 du 11 juin 2019 consid. 3; 6B_107/2012 du 25 avril 2012 consid. 3.1; cf. <ref-ruling> consid. 2d p. 175; <ref-ruling> consid. 2a p. 247 s.).
La faute du recourant est très grave. Il a notamment été retenu qu'il avait intentionnellement exposé son enfant à un grave danger pour la santé. Il n'a exprimé aucun remord, aucun regret, ni aucune prise de conscience. Lorsqu'il affirme avoir été gravement touché par le décès de son fils, il présente sa propre version des faits, laquelle est contredite par les constatations cantonales; cette argumentation est donc irrecevable. Au vu des circonstances, la cour cantonale n'a pas outrepassé le large pouvoir d'examen dont elle dispose en refusant d'appliquer l'<ref-law>.
4.3.3. Le recourant soutient enfin qu'une peine de deux ans et demi pour les lésions causées à D._ est excessive au motif que seule une négligence saurait lui être imputée. Selon lui, une peine de neuf mois devrait être infligée pour l'homicide par négligence, laquelle devrait être augmentée, par l'effet du concours de six mois pour les lésions corporelle graves infligées à D._. La peine devrait être donc de quinze mois, dès lors qu'il devrait être libéré des infractions d'exposition et de lésions corporelles simples qualifiées. Cette argumentation est infondée, dès lors qu'elle se fonde sur des condamnations différentes de celles retenues par la cour cantonale et confirmées par la cour de céans.
4.3.4. En conclusion, la peine privative de liberté de six ans apparaît adéquate, de sorte que l'on ne saurait conclure à un abus du large pouvoir d'appréciation accordé à l'autorité cantonale. Cette dernière a motivé de manière détaillée et complète la peine, et le recourant n'invoque aucun élément, propre à modifier la peine, qu'elle aurait omis ou pris en considération à tort. Le grief de violation de l'<ref-law> est dès lors infondé.
4.4. Dans la mesure où la peine privative de liberté est de six ans, tout sursis (complet ou partiel) est exclu (cf. art. 42 et 43 CP).
5.
Le recourant conteste l'expulsion prononcée contre lui, se prévalant d'une relation durable avec sa compagne actuelle, avec qui il a eu un enfant. Il serait en outre exposé à des risques dans son pays d'origine.
5.1.
5.1.1. Selon l'<ref-law>, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné pour lésions corporelles graves ou exposition. L'<ref-law> prévoit l'expulsion " obligatoire " de l'étranger condamné pour l'une des infractions ou combinaison d'infractions listées à l'alinéa 1, quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre.
5.1.2. Selon l'<ref-law>, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse. A cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse.
La clause de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (cf. art. 5 al. 2 Cst.; <ref-ruling> consid. 3.4.2; <ref-ruling> consid. 3.3.1). Elle doit être appliquée de manière restrictive (<ref-ruling> consid. 3.3.1). Il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 al. 1 de l'ordonnance relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201) et de la jurisprudence y relative, dans le cadre de l'application de l'<ref-law>. L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'État de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (<ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.; arrêt 6B_1369/2019 du 22 janvier 2020 consid. 2.3.1). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'<ref-law> lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 CEDH (arrêts 6B_1421/2019 du 12 février 2020 consid. 1.3; 6B_1024/2019 du 29 janvier 2020 consid. 1.3.2; 6B_1299/2019 du 28 janvier 2020 consid. 3.3).
Selon la jurisprudence, pour se prévaloir du droit au respect de sa vie privée au sens de l'art. 8 § 1 CEDH, l'étranger doit établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. Le Tribunal fédéral n'adopte pas une approche schématique qui consisterait à présumer, à partir d'une certaine durée de séjour en Suisse, que l'étranger y est enraciné et dispose de ce fait d'un droit de présence dans notre pays. Il procède bien plutôt à une pesée des intérêts en présence, en considérant la durée du séjour en Suisse comme un élément parmi d'autres et en n'accordant qu'un faible poids aux années passées en Suisse dans l'illégalité, en prison ou au bénéfice d'une simple tolérance (arrêt 6B_255/2020 du 6 mai 2020 consid. 1.2.2; cf. <ref-ruling> consid. 4.3; plus récemment arrêt 6B_153/2020 du 28 avril 2020 consid. 1.3.2).
Par ailleurs, un étranger peut se prévaloir de l'art. 8 § 1 CEDH (et de l'art. 13 Cst.), qui garantit notamment le droit au respect de la vie familiale, pour s'opposer à l'éventuelle séparation de sa famille, pour autant qu'il entretienne une relation étroite et effective avec une personne de sa famille ayant le droit de résider durablement en Suisse (<ref-ruling> consid. 6.1). Les relations familiales visées par l'art. 8 § 1 CEDH sont avant tout celles qui concernent la famille dite nucléaire, soit celles qui existent entre époux ainsi qu'entre parents et enfants mineurs vivant en ménage commun (arrêt 6B_286/2020 du 1er juillet 2020 consid. 1.3.2; cf. <ref-ruling> consid. 6.1; ATF 135 1143 consid. 1.3.2, RDAF 2010 I 344). La présence d'enfants mineurs en Suisse ne justifie pas de renoncer à l'expulsion, en particulier si les contacts avec ceux-ci sont très limités (GRODECKI/STOUDMANN, La jurisprudence fédérale et lémanique en matière d'expulsion judiciaire, JT 2019 III 39, spéc. p. 62 et les références citées). Par ailleurs, il n'y a pas atteinte à la vie familiale si l'on peut attendre des personnes concernées qu'elles réalisent leur vie de famille à l'étranger; l'art. 8 CEDH n'est pas a priori violé si le membre de la famille, jouissant d'un droit de présence en Suisse, peut quitter ce pays sans difficultés avec l'étranger auquel a été refusée une autorisation de séjour (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 96; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 147).
5.1.3. Le juge doit fixer la durée de l'expulsion dans la fourchette prévue de cinq à quinze ans, en tenant compte du principe de la proportionnalité (arrêt 6B_1043/2017 du 14 août 2018 consid. 3.1.3 et la référence citée). Le critère d'appréciation est la nécessité de protéger la société pendant un certain temps en fonction de la dangerosité de l'auteur, du risque qu'il récidive et de la gravité des infractions qu'il est susceptible de commettre à l'avenir, à l'exclusion de toute considération relative à la gravité de la faute commise (arrêt 6B_183/2020 du 28 octobre 2020 consid. 4.1; GRODECKI/JEANNERET, L'expulsion judiciaire / IV. - VI., Droit pénal - Évolutions en 2018, 2017, p. 149). La durée de l'expulsion n'a pas à être symétrique à la durée de la peine prononcée (arrêts 6B_549/2019 du 29 mai 2019 consid. 2.3; 6B_242/2019 du 18 mars 2019 consid. 1.3).
5.2. En l'espèce, les intérêts présidant à l'expulsion du recourant sont importants, dès lors qu'il a commis des actes de maltraitance à l'endroit de personnes particulièrement vulnérables, sur lesquels il avait le devoir de veiller, allant jusqu'à causer la mort de son enfant. La peine privative de liberté de six ans à laquelle il a été condamné dépasse largement une année, ce qui aurait, cas échéant, pu permettre une révocation de son autorisation de séjour sur la base de l'art. 62 al. 1 let. b LEI (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 147, selon lequel constitue une " peine privative de liberté de longue durée " au sens de l'art. 62 al. 1 let. B LEtr [depuis le 1er janvier 2019 : LEI] toute peine dépassant un an d'emprisonnement). Enfin, la cour cantonale a retenu qu'il existait un risque de récidive, en raison de son déni massif, de l'absence de remords et du défaut de prise de conscience.
Contrairement à ce que soutient le recourant, il n'est pas bien intégré dans notre pays. ll est arrivé en Suisse en 2010 et a bénéficié d'une admission provisoire. Le séjour en Suisse du recourant ne peut donc être considéré comme long. Son parcours pénal dénote une mauvaise intégration. Ses chances d'intégration professionnelle en Suisse dans son domaine de compétence, à savoir celui des soins, sont inexistantes, au vu des faits pour lesquels il est aujourd'hui condamné.
C'est en vain que le recourant se prévaut de sa relation avec sa nouvelle compagne et sa fille qui vient d'avoir trois ans. Il est vrai que, après avoir subi une détention préventive de trente et un jours à la suite de l'enquête en relation avec la mort de son fils, le recourant s'est mis en ménage avec une compatriote, avec laquelle il a eu une petite fille née en 2018. En raison de l'enquête liée au décès de son fils, puis de son incarcération, il n'a toutefois jamais vécu ni avec sa fille, ni avec la mère de celle-ci. Ses liens familiaux sont ainsi distendus, de sorte qu'il ne saurait se prévaloir d'un droit au respect de sa vie familiale.
Selon le recourant, les persécutions qu'il a subies au Congo et qui ont justifié son admission provisoire en Suisse empêcheraient qu'il soit expulsé dans son pays d'origine. La possibilité de reporter l'exécution de l'expulsion selon l'<ref-law> ne dispense pas l'autorité de jugement qui ordonne l'exécution d'examiner la situation de l'étranger dans son pays d'origine et d'en prendre compte lors de la pesée d'intérêts (<ref-ruling> consid. 9.4; arrêt 6B_651/2018 consid. 8.3.3). Elle ne peut pas simplement renvoyer la question à l'autorité d'exécution, compétente pour reporter l'expulsion lorsque le principe de non-refoulement ou d'autres règles impératives du droit international s'opposent à l'expulsion (<ref-law>). Selon l'état de fait cantonal, il n'est toutefois pas établi que le recourant serait actuellement en danger dans son pays d'origine ni qu'il y serait encore une fois sa peine exécutée (jugement attaqué p. 61). En prétendant que les persécutions subies au Congo empêcheraient son expulsion au Congo, le recourant présente sa propre version des faits, sans même tenter de l'établir et démontrer que celle de la cour cantonale serait arbitraire. Appellatoire, son argumentation est irrecevable.
Compte tenu de la gravité des infractions commises, du risque de récidive et de la mauvaise intégration en Suisse, l'intérêt public à l'expulsion du recourant l'emporte sur son intérêt privé à demeurer en Suisse. L'expulsion, ordonnée pour une durée de sept ans, s'avère conforme au principe de la proportionnalité découlant des art. 5 al. 2 Cst. et 8 par. 2 CEDH. Les conditions pour l'application de l'<ref-law> n'étant pas réalisées, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en ordonnant l'expulsion du recourant.
6.
Le recourant conteste la quotité de l'indemnité allouée à D._. Il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir motivé de manière suffisante sa décision.
6.1. En vertu de l'<ref-law>, le juge peut, en tenant compte de circonstances particulières, allouer à la victime de lésions corporelles une indemnité équitable à titre de réparation morale. Les circonstances particulières évoquées dans la norme consistent dans l'importance de l'atteinte à la personnalité du lésé, l'<ref-law> étant un cas d'application de l'<ref-law> (cf. arrêt 4C.283/2005 du 18 janvier 2006 consid. 3.1.1, in JdT 2006 I p. 476). Les lésions corporelles, qui englobent tant les atteintes physiques que psychiques, doivent donc en principe impliquer une importante douleur physique ou morale ou avoir causé une atteinte durable à la santé. Parmi les circonstances qui peuvent, selon les cas, justifier l'application de l'<ref-law>, figurent avant tout le genre et la gravité de la lésion, l'intensité et la durée des répercussions sur la personnalité de la personne concernée, le degré de la faute de l'auteur ainsi que l'éventuelle faute concomitante de la victime (<ref-ruling> consid. 11.2 p. 98).
L'indemnité allouée doit être équitable. Le juge applique les règles du droit et de l'équité lorsque la loi le charge, comme l'<ref-law>, de prononcer en tenant compte des circonstances (cf. <ref-law>). Le Tribunal fédéral ne revoit qu'avec réserve la décision d'équité prise en dernière instance cantonale. Il intervient lorsque celle-ci s'écarte sans raison des règles établies par la doctrine et la jurisprudence en matière de libre appréciation, lorsqu'elle repose sur des faits qui, dans le cas particulier, ne devaient jouer aucun rôle ou, au contraire, lorsqu'elle ignore des éléments qui auraient absolument dû être pris en considération; en outre, le Tribunal fédéral redresse les décisions rendues en vertu d'un pouvoir d'appréciation lorsqu'elles aboutissent à un résultat manifestement injuste ou à une iniquité choquante (<ref-ruling> consid. 11.2 p. 98).
6.2. La cour cantonale a constaté que l'indemnité de 15'000 fr. fixée en première instance était adéquate au vu des blessures physiques subies, en particulier compte tenu des séquelles psychologiques qu'elles ont engendrées (jugement attaqué p. 63). La nature des blessures et la gravité de la faute sont par ailleurs détaillées à propos de la qualification de l'infraction (jugement attaqué p. 48 s.). Quoique sommaire, la motivation de la cour cantonale est suffisante. Elle ne viole pas le droit d'être entendu du recourant.
6.3. En l'espèce, D._ a gravement souffert du comportement du recourant tant physiquement que psychiquement. Elle a subi des brûlures profondes nécessitant une hospitalisation du 28 mai au 12 juin 2018, d'abord aux urgences puis au service de chirurgie plastique et de la main. Alors qu'elle était de retour dans son EMS, ses blessures ont nécessité un suivi ambulatoire à la consultation de chirurgie plastique pour contrôle et soins des lésions. Lorsque le recourant soutient qu'elle a été hospitalisée pour soigner une infection urinaire et de la sous-nutrition, il s'écarte de l'état de fait cantonal, sans en établir l'arbitraire, de sorte que son argumentation est irrecevable. Sur le plan psychique, D._, âgée de nonante ans et atteinte de manière sévère par la maladie d'Alzheimer, s'est renfermée sur-elle-même; elle n'était plus autonome et il fallait l'alimenter entièrement. Si les brûlures ne sont pas responsables à elles seules de la dégradation de l'état de santé de D._, elles en ont accéléré le processus. Enfin, la faute qui est imputée au recourant ne procède pas d'une négligence, mais d'un geste intentionnel; elle a été qualifiée de très lourde. Au vu de l'ensemble de ces éléments, on peut admettre que l'indemnité de 15'000 fr. due à D._ est adéquate.
7.
Le recourant requiert qu'une indemnité lui soit servie du fait de la durée de la détention provisoire subie, qui dépasserait celle de la peine finalement prononcée (cf. <ref-law>). Le grief soulevé doit être rejeté dans la mesure où la peine finalement prononcée (six ans) excède largement la détention subie.
8.
Le recourant demande enfin à être libéré partiellement des frais en raison de la libération des infractions de lésions corporelles simples qualifiées et d'exposition (art. 426 al. 1 et 2 CPP). La cour de céans a toutefois confirmé la condamnation du recourant pour ces deux infractions, de sorte que celui-ci n'a pas droit à une réduction des frais pour ce motif.
9.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Comme il était dénué de chance de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>) et le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 21 février 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Kistler Vianin


facts:
Fatti:
A.
Il 13 febbraio 2017 A._, nato nel 1988, di impiego elettricista e assicurato presso l'INSAI, si è infortunato mentre si trovava su di un'impalcatura, riportando una frattura della gamba destra. Essa è stata trattata il medesimo giorno con osteosintesi (chiodo centro-midollare). L'esame neurologico ha messo in luce una lesione del nervo peroneo e di quello tibiale. Il 1° marzo 2017 A._ è stato nuovamente operato. Ulteriori esami medici hanno confermato alcune lesioni e qualche deficit.
L'INSAI con decisione del 17 luglio 2018, confermata su opposizione il 23 agosto 2018, ha rifiutato ad A._ una rendita di invalidità, siccome non risultava alcuna perdita economica. Tuttavia, l'assicuratore ha concesso un'indennità di menomazione all'integrità (IMI) del 15%.
B.
Il Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni ha accolto nel senso dei considerandi il ricorso di A._, ha annullato la decisione su opposizione e ha rinviato gli atti per ulteriori accertamenti e nuova decisione. La Corte cantonale ha concluso che rimanevano dei dubbi circa le limitazioni sulla capacità lavorativa dal punto di vista neurologico e neurofarmacologico. Analoga sorte è stata destinata alla decisione sull'IMI. Per contro, il Tribunale amministrativo ha respinto il ricorso sugli aspetti relativi al raffronto dei redditi.
C.
A._ presenta un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo in via principale di ritenere un reddito da valido di fr. 65'000.- annui, previa verifica dell'equipollenza con l'AFC svizzero del titolo di formatore di cui è titolare l'assicurato. Egli propone poi altresì conclusioni subordinate.
Non sono state chieste osservazioni al ricorso.

considerations:
Diritto:
1.
1.1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio e liberamente l'ammissibilità dei ricorsi che gli vengono sottoposti (<ref-ruling> consid. 1.1 pag. 3 con riferimenti).
1.2. Il ricorrente pretende implicitamente che si sia in presenza di una decisione parziale, poiché il Tribunale amministrativo avrebbe deciso definitivamente sul raffronto dei redditi. Sotto l'egida della vOG il ricorso di diritto amministrativo era effettivamente ammissibile quando l'autorità precedente aveva statuito definitivamente su una questione di diritto federale (<ref-ruling> consid. 3.1 pag. 479; <ref-ruling> consid. 1 pag. 13). La LTF prevede un'altra terminologia di decisione finale, parziale e incidentale, concetti focalizzati sulla fine del procedimento (<ref-ruling> consid. 4.1 pag. 480).
1.3. La decisione parziale è una variante della decisione finale. Quella contemplata all'<ref-law> si caratterizza per il fatto che per mezzo suo vengono decise definitivamente soltanto talune conclusioni, se queste possono essere giudicate indipendentemente dalle altre. Indipendenti sono quelle conclusioni che avrebbero potuto fare oggetto di un procedimento autonomo, e che la decisione evade in modo definitivo, sicché non sussiste pericolo che la decisione presa possa successivamente entrare in contraddizione con la sentenza finale relativa alle rimanenti conclusioni (<ref-ruling> consid. 2.4 pag. 398 con riferimenti). La discriminante fra la decisione parziale e quella incidentale consiste nell'unitarietà della questione evasa: se quanto è stato giudicato rappresenta soltanto un passaggio preliminare necessario per poter decidere sul tutto, si è alla presenza di una decisione incidentale (<ref-ruling> consid. 4.2 e 4.3 pag. 481 seg.). Nella fattispecie il raffronto dei redditi non è manifestamente una conclusione, che può essere decisa separatamente dalle altre, ma è una componente del calcolo della rendita di invalidità, la cui decisione è stata annullata dalla Corte cantonale e rinviata per nuovo provvedimento all'assicuratore.
1.4. Posto che non si è in presenza di una decisione incidentale relativa alla competenza o alla ricusazione, il ricorso è ammissibile contro altre decisioni pregiudiziali e incidentali notificate separatamente se esse possono causare un pregiudizio irreparabile (<ref-law>). Secondo la giurisprudenza, la nozione di pregiudizio irreparabile dev'essere interpretata restrittivamente, per evitare che il Tribunale federale debba occuparsi più volte della stessa procedura (<ref-ruling> consid. 2.2 pag. 801; <ref-ruling> consid. 1 pag. 115 seg.). Per prassi invalsa, un pregiudizio è irreparabile quando è suscettibile di provocare un danno di natura giuridica, che nemmeno una decisione favorevole nel merito permetterebbe di eliminare completamente, segnatamente con il giudizio finale (<ref-ruling> consid. 1.2 pag. 291) : semplici pregiudizi di fatto, come il prolungamento della procedura o un suo conseguente maggior costo, non rappresentano un tale danno (<ref-ruling> consid. 2.2 pag. 801), come neppure un rinvio per esperire ulteriori accertamenti (<ref-ruling> consid. 2.3 pag. 177; <ref-ruling> consid. 2.1 pag. 316). Il ricorrente non si esprime in alcun modo su questo punto decisivo.
1.5. Il ricorso potrebbe ancora essere ammissibile se l'accoglimento del ricorso in sede federale dovesse comportare immediatamente una decisione finale, consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa (<ref-law>). Ogni complemento d'istruzione comporta necessariamente spese e un prolungamento del procedimento. Tuttavia, perché siano adempiuti i presupposti di detta norma è necessario che la procedura probatoria ancora da condurre, per la sua durata e i suoi costi, si scosti significativamente dai comuni procedimenti (in altre parole "lunga e costosa"; cfr. sentenza 4A_480/2010 del 1° dicembre 2010). Ciò può essere il caso, a determinate condizioni, ove occorra procedere all'interrogatorio di un gran numero di testimoni, all'esperimento di più perizie o ancora all'invio di commissioni rogatorie in paesi lontani (cfr. sentenza 2C_517/2015 del 30 marzo 2016 consid. 4.3.2). Il complemento istruttorio ordinato dal Tribunale amministrativo non si dimostra pertanto così incisivo da adempiere d'acchito le condizioni sopra descritte.
1.6. Per il resto, la dimostrazione dell'esistenza delle condizioni di ammissibilità del ricorso, se non è manifesta, incombe a chi insorge (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.3 in fine pag. 287; <ref-ruling> consid. 1 pag. 356). In simili circostanze, non essendo possibile capire dove possano essere realizzate le condizioni dell'<ref-law>, al ricorso è precluso ogni esame di merito. Il ricorrente potrà in definitiva impugnare al Tribunale federale il giudizio cantonale soltanto al momento in cui sarà emessa la decisione finale (<ref-law>) : vale a dire contro la nuova decisione su rinvio dell'INSAI, se dovesse avere censure rivolte esclusivamente contro il giudizio qui impugnato, o dalla notifica del testo integrale del nuovo giudizio su ricorso del Tribunale amministrativo, negli altri casi (<ref-ruling> consid. 1.3 pag. 294; <ref-ruling> consid. 1.2.2 pag. 333; cfr. anche in un caso ticinese sentenza 6B_364/2010 del 1° giugno 2010 consid. 3.2).
2.
Ne segue che il ricorso deve essere dichiarato manifestamente inammissibile secondo la procedura semplificata prevista dall'<ref-law>. Le spese giudiziarie, commisurate all'onere ridotto del caso, seguono la soccombenza (<ref-law>; cfr. sentenza 8C_22/2018 del 27 marzo 2018 consid. 3).

rulings:
Per questi motivi, il Presidente pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 300.- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni e all'Ufficio federale della sanità pubblica.

canton: CH

region: Federation


facts:
Sachverhalt:
A.
A._, geboren 1968, Mutter von drei Kindern (geboren 1993, 1996 und 1997), stürzte am 2. November 2000 nachts auf einem Parkplatz in eine Grube. Dabei zog sie sich einen bis ins Handgelenk reichenden Trümmerbruch des rechten Unterarms zu (dominante Seite) und litt danach unter einer Arthrose sowie neuropathischen Beschwerden, die die Beweglichkeit der Hand erheblich und schmerzhaft einschränkten. Ab dem 1. Juni 2004 bezog sie deswegen eine halbe Invalidenrente (Verfügung vom 14. September 2012).
Im Zuge einer von Amtes wegen eingeleiteten Revision holte die IV-Stelle des Kantons Aargau ein Gutachten der Klinik B._ vom 23. November 2015 ein. Gestützt darauf hob sie den Rentenanspruch mit Verfügung vom 10. Februar 2016 auf. Diese blieb unangefochten. Am 10. Mai 2016 gewährte die IV-Stelle Unterstützung bei der Suche eines Arbeitsplatzes. Nach einem Abklärungsgespräch mit der Eingliederungsberaterin der IV-Stelle am 8. September 2016 beauftragte die IV-Stelle die C._ GmbH mit einem Bewerbungscoaching und der Stellensuche. Gemäss Bericht vom 5. Januar 2017 war eine Reintegration in den Arbeitsmarkt nicht möglich gewesen. Die IV-Stelle teilte A._ am 26. Januar 2017 mit, dass sie die Arbeitsvermittlung deshalb abschliesse. Auf Ersuchen erliess sie am 10. August 2017 eine entsprechende Verfügung, mit der sie den Anspruch auf berufliche Massnahmen ablehnte.
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 26. März 2018 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des angefochtenen Entscheides sei die IV-Stelle zur Gewährung (weiterer) Massnahmen beruflicher Art, insbesondere Arbeitsvermittlung, zu verpflichten.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichtet auf eine Vernehmlassung.

considerations:
Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss den Art. 95 f. BGG erhoben werden. Eine - für den Ausgang des Verfahrens entscheidende (vgl. Art. 97 Abs. 1 BGG) - vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann das Bundesgericht nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob die vorinstanzlich bestätigte Ablehnung des Anspruchs auf Weiterführung der Arbeitsvermittlung vor Bundesrecht standhält.
3.
Das kantonale Gericht hat die Bestimmung über den Anspruch auf Arbeitsvermittlung nach Art. 18 IVG und insbesondere die Rechtsprechung zu dessen zeitlicher Begrenzung nach Massgabe des (im gesamten Leistungsrecht der Invalidenversicherung geltenden) Verhältnismässigkeitsgrundsatzes im Sinne des situativ Notwendigen beziehungsweise der noch bestehenden Erfolgsaussichten (<ref-ruling> E. 3a S. 354; Urteile 8C_388/2013 vom 16. Dezember 2013 E. 3.2.1; 8C_19/2011 vom 9. Juni 2011 E. 2.2; 9C_16/2008 vom 2. September 2008 E. 1, E. 2 und E. 3.3.2; 8C_156/2008 vom 11. August 2008 E. 2.3; I 776/04 vom 29. März 2005 E. 4.3; I 412/04 vom 22. Dezember 2004 E. 2.4) zutreffend dargelegt. Es wird darauf verwiesen.
4.
Das kantonale Gericht stellte fest, dass Vermittlungsbemühungen vom 8. September 2016 (Erstgespräch mit der Eingliederungsberaterin der IV-Stelle) bis zum 20. November 2016 stattgefunden hätten und die Beschwerdeführerin während dieser Zeit intensiv betreut worden sei. Am 29. September 2016 habe sie sich erstmals mit dem Jobcoach getroffen. Er habe mit ihr eine Standortbestimmung durchgeführt und eine Bewerbungsstrategie entwickelt, sie dabei intensiv geschult und ihr gezeigt, bei welchen Plattformen sie nach Stellen suchen und wie sie sich dort bewerben könne. Des Weiteren habe er die Bewerbungsunterlagen bei mehreren potentiellen Arbeitgebern aus verschiedenen von der Beschwerdeführerin ausgesuchten Berufsfeldern (Detailhandel Food/Nonfood/Parfümerie, Produktion, Sicherheitsfirmen, Mystery Shopping [Testkauf]) eingereicht und aktiv nach einer Möglichkeit für einen Arbeitsversuch mit Option auf Festanstellung gesucht. Die Weiterführung dieser durchwegs erfolglosen Bemühungen erachtete die Vorinstanz als unverhältnismässig. Bei diesem Ergebnis verzichtete sie auf die abschliessende Beurteilung des für den Anspruch weiter vorausgesetzten subjektiven Eingliederungswillens. Dieser erschien ihr als höchst fraglich. Sowohl der bei den Gesprächen jeweils anwesende Ehemann der Versicherten wie auch - auf Rückfrage des Coachs - sie selber hätten sich davon überzeugt gezeigt, dass sie zu 100 % arbeitsunfähig sei.
5.
Die Beschwerdeführerin macht geltend, dass die Vermittlungsbemühungen sowohl in zeitlicher Hinsicht als auch in ihrer Intensität unzureichend gewesen seien.
Dass die Vorinstanz den Anspruch auf weitere Arbeitsvermittlung nach Massgabe des - nach den bisher getätigten Bemühungen - noch zu erwartenden Erfolges beurteilte, ist mit Blick auf den zu beachtenden Verhältnismässigkeitsgrundsatz bundesrechtskonform (vgl. die unter E. 3 dargelegte Rechtsprechung). Dies gilt auch insoweit, als das kantonale Gericht dabei die Intensität der Betreuung berücksichtigt und bejaht hat. Die IV-Stelle beschränkte sich nicht auf die Begleitung durch einen eigenen Berufsberater mit entsprechend bescheidenen zeitlichen Ressourcen, sondern beauftragte einen externen Jobcoach. Dieser war mit der Beschwerdeführerin zusammen für die Erstellung der Bewerbungsunterlagen besorgt. Er gab ihr Tipps zur Stellensuche und zeigte, wie sie sich bewerben könne. Daneben kontaktierte er selber potentielle Arbeitgeber. Es wird nicht dargetan und ist unter diesen Umständen auch nicht erkennbar, wie die Unterstützung noch aktiver und umfassender hätte gestaltet werden können. Dies gilt insbesondere auch hinsichtlich der Palette der vom Jobcoach anvisierten Berufsfelder. Diese hatte die Beschwerdeführerin selber ausgesucht. Es ist daher nicht davon auszugehen, dass eine Ausdehnung durch den Coach die Erfolgsaussichten einer Eingliederung verbessert hätte. An dieser Beurteilung kann auch nichts ändern, dass die Suche des Jobcoachs unter anderem auch einzelne Arbeitsstellen betroffen haben mag, die sich aus gesundheitlichen Gründen als nicht geeignet erwiesen, weil insbesondere mit der Regalpflege im Detailhandel teilweise auch das für die Beschwerdeführerin unzumutbare Heben von schwereren Verpackungen verbunden ist. Es ist bei der gegebenen Intensität der Betreuung nicht nachvollziehbar, dass eine längere Dauer der Bemühungen des professionellen Berufsberaters zu einer anderen Beurteilung der Erfolgsaussichten hätte führen müssen. Daran ändert die Berufung auf das Kreisschreiben des BSV über die Eingliederungsmassnahmen beruflicher Art (KSBE), welches eine Dauer von sechs Monaten als in der Regel angemessen erachtet (Ziff. 5009, Stand 1. Januar 2016), nichts. Schliesslich gaben die angefragten Arbeitgeber, wie die Vorinstanz festhielt, insbesondere auch die ungenügenden Deutschkenntnisse als Grund für ihre Absagen an. Wenn dieser Aspekt den Anspruch auf Arbeitsvermittlung nach der Rechtsprechung auch grundsätzlich nicht auszuschliessen vermag, kann er dennoch bezüglich der verhältnismässigen Dauer der Bemühungen nicht unbeachtlich bleiben. Die vorinstanzlich bestätigte Ablehnung des Anspruchs auf Weiterführung der Arbeitsvermittlung erweist sich damit als rechtens.
6.
Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 65 BGG). Die Gerichtskosten werden der unterliegenden Beschwerdeführerin auferlegt (Art. 66 Abs. 1 BGG).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau, 2. Kammer, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 19. Dezember 2018
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Durizzo


facts:
Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 15 décembre 2017, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._, pour séjour illégal et contravention à la LStup, à une peine privative de liberté de 120 jours ainsi qu'à une amende de 100 francs.
Cette ordonnance a été adressée au prénommé par pli recommandé. Celui-ci n'a pas été retiré dans le délai de garde, qui arrivait à échéance le 27 décembre 2017. A deux reprises, X._ a requis de la Poste que le délai de garde soit prolongé et que le pli soit à nouveau distribué à son domicile. Il a finalement retiré l'envoi le 9 janvier 2018.
B.
Le 15 janvier 2018, X._ a formé opposition contre l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017, en faisant valoir des motifs de fond.
Le 22 mars 2018, le ministère public a auditionné X._. Le même jour, il a informé celui-ci que l'ordonnance pénale était maintenue et que le dossier de la cause serait transmis au tribunal compétent en vue des débats, l'ordonnance pénale devant tenir lieu d'acte d'accusation.
C.
Par prononcé du 24 avril 2018, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017 et a constaté que celle-ci était exécutoire.
D.
Par arrêt du 21 juin 2018, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par X._ contre le prononcé du 24 avril 2018 et a confirmé celui-ci.
E.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 21 juin 2018, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que l'opposition formée contre l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017 est valable et que la cause est renvoyée au tribunal de première instance pour la reprise de la procédure. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir violé le principe de la bonne foi.
1.1. On déduit en particulier du principe de la bonne foi, découlant de l'<ref-law>, l'interdiction des comportements contradictoires, celle-ci concernant en particulier les autorités pénales (<ref-ruling> p. 192).
1.2. En cas d'opposition à l'ordonnance pénale, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition (<ref-law>). Après l'administration des preuves, il peut notamment décider de maintenir l'ordonnance pénale. Tel est également le cas lorsque le ministère public considère que l'opposition n'est pas valable (arrêt 6B_271/2018 du 20 juin 2018 consid. 2.1).
Aux termes de l'<ref-law>, lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation (al. 1). Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition (al. 2). Seul ce tribunal est compétent pour statuer sur la validité de l'opposition à l'ordonnance pénale (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 195). L'examen de la validité de l'opposition a lieu d'office (arrêts 6B_271/2018 précité consid. 2.1; 6B_910/2017 du 29 décembre 2017 consid. 2.4; 6B_848/2013 du 3 avril 2014 consid. 1.3.2). Lorsque l'opposition n'est pas valable, notamment car elle est tardive (cf. <ref-ruling> consid. 2.2 p. 204), le tribunal de première instance n'entre pas en matière sur l'opposition (cf. Message du 21 décembre 2005 relatif à l'unification de la procédure pénale, FF 2006 1275 ad art. 360). Le contrôle imposé au tribunal de première instance par l'<ref-law> a lieu à titre préjudiciel, dans le cadre des art. 329 al. 1 let. b, respectivement 339 al. 2 let. b CPP, la validité de l'opposition constituant une condition du procès (arrêts 6B_271/2018 précité consid. 2.1; 6B_910/2017 précité consid. 2.4; 6B_194/2015 du 11 janvier 2016 consid. 1; 6B_368/2012 du 17 août 2012 consid. 2.1 et les références citées; cf. aussi <ref-ruling> consid. 1.5 p. 45 s.).
1.3. La cour cantonale a exposé qu'à la suite de l'opposition du 15 janvier 2018, le ministère public avait auditionné le recourant en qualité de prévenu puis, dans son courrier du 22 mars 2018, n'avait pas indiqué qu'à ses yeux ladite opposition était tardive. Elle a cependant considéré que la compétence pour statuer sur la validité de l'opposition appartenait au tribunal de première instance, de sorte que celui-ci pouvait examiner librement la validité de l'opposition, même si le ministère public n'avait pas évoqué cet aspect.
1.4. Le recourant indique que le ministère public n'a à aucun moment évoqué la problématique de la tardiveté de l'opposition à l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017. Il en déduit que le tribunal de première instance aurait violé le principe de la bonne foi en déclarant cette opposition irrecevable.
Le raisonnement du recourant tombe à faux. Tout d'abord, contrairement à ce que suggère l'intéressé, l'<ref-law> n'attribue pas au ministère public la compétence de statuer sur la validité des oppositions formées contre des ordonnances pénales, seul le tribunal de première instance disposant de cette prérogative. Par ailleurs, le fait que le ministère public n'eût pas spontanément relevé une éventuelle tardiveté de l'opposition ne pouvait aucunement lier le tribunal de première instance, lequel devait vérifier d'office la validité de celle-ci. On ne voit pas en vertu de quel principe le tribunal de première instance, en constatant la non-validité de l'opposition, aurait pu ouvrir un procès dont l'une des conditions faisait défaut.
On ne perçoit pas, par ailleurs, quel désavantage le recourant aurait pu subir, d'un point de vue juridique, en n'étant pas directement rendu attentif au caractère éventuellement tardif de son opposition par le ministère public. Il n'apparaît pas, en particulier, que celui-ci aurait été privé de la possibilité de demander une restitution de délai au sens de l'<ref-law>. Si le recourant estimait avoir été empêché d'observer le délai d'opposition sans faute de sa part, il lui incombait de demander une telle restitution dans les 30 jours à compter de celui où l'empêchement avait cessé. Or, ce délai - dont on peut affirmer qu'il aurait, le cas échéant, de toute manière commencé à courir au plus tard lors du retrait du pli contenant l'ordonnance pénale le 9 janvier 2018 - aurait été échu avant que le ministère public procède à l'audition de l'intéressé le 22 mars 2018 et lui indique, le même jour, que le dossier serait transmis au tribunal de première instance en vue des débats.
Le recourant prête en outre aux autorités un comportement contradictoire, dans la mesure où le ministère public lui aurait fait une "promesse" concernant le retrait du pli recommandé qui contenait l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017. Cet élément ne ressort toutefois pas de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>).
Le grief doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir violé son droit d'être entendu.
2.1.
2.1.1. Le droit d'être entendu découlant des art. 29 al. 2 Cst., 3 al. 2 let. c et 107 CPP comprend le droit, pour le justiciable, de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 222; <ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 188).
Selon la jurisprudence, une violation du droit d'être entendu peut être réparée lorsque la partie lésée a la possibilité de s'exprimer devant une autorité de recours jouissant d'un plein pouvoir d'examen. Toutefois, une telle réparation doit rester l'exception et n'est admissible, en principe, que dans l'hypothèse d'une atteinte qui n'est pas particulièrement grave aux droits procéduraux de la partie lésée. Cela étant, une réparation de la violation du droit d'être entendu peut également se justifier, même en présence d'un vice grave, lorsque le renvoi constituerait une vaine formalité et aboutirait à un allongement inutile de la procédure, ce qui serait incompatible avec l'intérêt de la partie concernée à ce que sa cause soit tranchée dans un délai raisonnable (<ref-ruling> consid. 2.8.1 p. 226 s. et les références citées; arrêt 6B_510/2018 du 31 juillet 2018 consid. 2.2.1). Par ailleurs, le droit d'être entendu n'est pas une fin en soi. Il constitue un moyen d'éviter qu'une procédure judiciaire ne débouche sur un jugement vicié en raison de la violation du droit des parties de participer à la procédure, notamment à l'administration des preuves. Lorsqu'on ne voit pas quelle influence la violation du droit d'être entendu a pu avoir sur la procédure, il n'y a pas lieu d'annuler la décision attaquée (<ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 386 et les références citées).
2.1.2. La cour cantonale a indiqué que, dans son courrier du 22 mars 2018, le ministère public n'avait pas laissé entendre que l'opposition à l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017 pût être tardive. Selon elle, le recourant, qui ne pouvait "guère s'attendre à un prononcé d'irrecevabilité", n'avait pas eu la possibilité de réagir et de s'exprimer sur cette question avant que le prononcé du 24 avril 2018 fût rendu. Le droit d'être entendu du recourant avait ainsi été violé. Toutefois, selon l'autorité précédente, cette violation n'était pas si grave qu'elle ne pût être réparée dans le cadre de la procédure de recours, puisque l'intéressé avait eu la possibilité de faire valoir ses arguments devant une autorité jouissant d'un plein pouvoir d'examen.
2.1.3. On peut tout d'abord se demander si le tribunal de première instance devait interpeller le recourant au sujet d'une éventuelle tardiveté de l'opposition avant de rendre le prononcé du 24 avril 2018. En effet, le recourant, qui était assisté d'un avocat, savait que ladite opposition avait été formée plus de dix jours après l'échéance du délai de garde du pli ayant contenu l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017, si bien qu'il devait s'attendre à ce que le tribunal de première instance - lequel devait d'office vérifier la validité de l'opposition - pût considérer que celle-ci était tardive. Quoi qu'il en soit, il apparaît en l'occurrence qu'un renvoi de la cause au tribunal de première instance, par la cour cantonale, n'aurait constitué qu'une vaine formalité, puisque le recourant a pu, devant l'autorité précédente, exposer ses arguments relatifs à la notification de l'ordonnance pénale et à la date de l'opposition. On ne voit pas, partant, quelle influence une éventuelle violation du droit d'être entendu aurait, à cet égard, pu avoir sur la procédure.
2.2. Le recourant fait encore grief à l'autorité précédente d'avoir violé son droit d'être entendu en refusant d'administrer les preuves requises.
2.2.1. Selon l'<ref-law>, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'<ref-law> règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Le droit d'être entendu, consacré par l'<ref-law>, garantit aux parties le droit de déposer des propositions relatives aux moyens de preuves (al. 1 let. e). Conformément à l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_898/2018 du 2 novembre 2018 consid. 1.1; 6B_787/2018 du 1er octobre 2018 consid. 1.1; 6B_583/2018 du 24 août 2018 consid. 1.1). Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 64; <ref-ruling> consid. 5.3 p. 236).
2.2.2. La cour cantonale a exposé que le recourant avait prétendu s'être rendu à l'office postal, où l'employé aurait refusé de lui remettre le pli contenant l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017 sur présentation de sa carte d'identité algérienne et de son abonnement de bus. Par la suite, la fiancée du recourant aurait contacté le ministère public pour lui faire part de la situation. Il lui aurait alors été répondu qu'il n'y avait pas lieu de s'inquiéter, que le pli allait être retourné à l'autorité puis renvoyé à l'intéressé. Le recourant n'avait cependant pas précisé à quelle date il se serait rendu à l'office postal pour retirer le pli en question, ni la nature des documents d'identité exigés pour son retrait. Il n'était donc pas exclu que le recourant aurait encore pu se faire remettre l'envoi dans le délai de garde, en présentant les documents d'identité requis. Partant, selon l'autorité précédente, on ne pouvait retenir que celui-ci aurait été absolument empêché, sans faute de sa part, de retirer le pli litigieux dans le délai de garde de sept jours. Pour la cour cantonale, les mesures d'instruction requises - soit l'audition du recourant, de sa fiancée et de la personne s'étant entretenue avec cette dernière - ne pouvaient modifier cette appréciation.
2.2.3. Le recourant ne tente nullement de démontrer - au moyen d'une motivation répondant aux exigences découlant des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF - que l'appréciation anticipée des preuves à laquelle s'est livrée la cour cantonale serait arbitraire, mais se contente d'affirmer que l'autorité précédente n'aurait pas été en mesure de juger la cause. Il n'indique aucunement à quelle date il se serait rendu à l'office postal ni quel document d'identité lui aurait alors été demandé. Le recourant ne démontre pas en quoi il aurait été arbitraire de considérer que ni son audition, ni celle de sa fiancée et de son interlocuteur au ministère public, n'aurait été à même de prouver qu'il lui aurait été impossible de retirer le pli litigieux avant l'échéance du délai de garde.
2.3. Compte tenu de ce qui précède, le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recourant reproche encore à la cour cantonale d'avoir violé l'<ref-law>.
Son argumentation ne s'attache cependant pas à une éventuelle application incorrecte de cette disposition, mais consiste dans sa propre présentation des événements. Le recourant affirme ainsi qu'il n'aurait pas pu retirer le pli qui contenait l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017 durant le délai de garde car l'employé postal aurait refusé de le lui remettre, que sa fiancée aurait ensuite contacté le ministère public afin d'exposer la situation, qu'il aurait alors été répondu à celle-ci de ne pas s'inquiéter et que, le 9 janvier 2018, l'intéressée aurait finalement pu retirer le pli en question, en s'adressant à un employé postal "moins formel que son collègue". Aucun de ces éléments ne ressort de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>). Au demeurant, à supposer que le recourant se fût rendu à l'office postal durant le délai de garde et se fût heurté au refus d'un employé concernant la remise du pli, celui-ci ne pouvait se contenter de laisser passer ledit délai, en attendant que sa fiancée puisse un jour procéder au retrait de la missive. Il lui aurait au contraire appartenu, conformément aux règles de la bonne foi, de prendre ses dispositions pour se voir remettre ledit pli, au guichet postal ou à son domicile.
Le grief doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable.
4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme ses conclusions étaient d'emblée vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut pas être accordée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (<ref-law>), réduits pour tenir compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 23 novembre 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa