facts:
Sachverhalt:
A.
Der 1952 geborene, seit 4. März 2003 verwitwete A._ ist schweizerischer Staatsangehörige mit Wohnsitz im Fürstentum Liechtenstein. Zwischen 1977 und seiner Pensionierung im Jahr 2017 war er in der Schweiz, in Liechtenstein und im Vereinigten Königreich erwerbstätig. Mit Verfügung vom 16. Oktober 2017 sprach ihm die Liechtensteinische Alters- und Hinterlassenenversicherung eine monatliche Altersrente von Fr. 1349.- zu. Gleichentags verfügte die Schweizerische Ausgleichskasse (nachfolgend: SAK) mit Wirkung ab 1. Oktober 2017 die Ausrichtung einer ordentlichen Altersrente von Fr. 1656.- (Teilrente unter Anwendung der Rentenskala 31). A._ erhob dagegen Einsprache und beantragte, ihm sei unter Anwendung der Rentenskala 44 eine Vollrente auszurichten. M it Einspracheentscheid vom 10. Januar 2018 hielt die SAK an ihrer Verfügung vom 16. Oktober 2017 fest.
B.
Die von A._ hiegegen geführte Beschwerde wies das Bundesverwaltungsgericht mit Urteil vom 30. April 2020 ab.
C.
A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und subsidiäre Verfassungsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, das Urteil vom 30. April 2020 sei aufzuheben resp. dahingehend abzuändern, dass ihm ab 1. Oktober 2017 eine autonome schweizerische AHV-Altersrente auf der Grundlage der Rentenskala 44 im Betrag von Fr. 1974.- ausgerichtet werde. Weiter beantragt er, es sei "[i]m öffentlich-rechtlichen Interesse der Schweiz und gegeben durch entsprechendes Bundesrecht und Völkerrecht, welchem das AHV-Gesetz unter Beachtung der Auslegungen nach EFTA-Vertrags- und FZA-Bestimmungen unterworfen ist, über ein Leiturteil unter Berücksichtigung der EuGH Case-Law Praxis die mit der AHV-Durchführung veranlassten Stellen anzuweisen die relevanten Bestimmungen aus EFTA-Vertrag (Art. 21) und die für multi-national erworbenen Pflichtversicherungszeiten geltenden materiellen und verfahrensmässigen Artikel aus den Verordnungen (EG) Nr.883/2004 und (EG) Nr.987/2009 über rechtlich korrekte Weisungen und Verfahren für Abwicklungen von Rentenantragsverfahren von berechtigten Rentenantragstellern durchzusetzen".

considerations:
Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein das Verfahren abschliessender Entscheid (<ref-law>) des Bundesverwaltungsgerichts (<ref-law>) in einer Angelegenheit des öffentlichen Rechts (<ref-law>), ohne dass eine der in <ref-law> aufgezählten Ausnahmen vorliegt. Da die Voraussetzungen nach <ref-law> für die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten erfüllt sind, ist auf die mit der Eingabe ebenfalls erhobene subsidiäre Verfassungsbeschwerde nicht einzutreten (<ref-law>).
1.2. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG; <ref-ruling> E. 2.2.1).
1.3. Rechtsprechungsgemäss müssen die Rügen und deren Begründung in der Beschwerdeschrift selber enthalten sein, der blosse Verweis auf Rechtsschriften oder die Akten genügt nicht (Urteil 9C_333/2019 vom 24. September 2019 E. 5.2.3). Soweit der Beschwerdeführer zur Begründung auf seine Ausführungen im vorinstanzlichen Verfahren verweist, ist darauf nicht weiter einzugehen.
2.
2.1. Wie sich aus der Beschwerdebegründung ergibt, kommt dem Antrag betreffend Anweisung der "mit der AHV-Durchführung veranlassten Stellen" zur Durchsetzung der "relevanten Bestimmungen" des Gemeinschaftsrechts keine eigenständige Bedeutung zu.
2.2. Streitig und zu prüfen ist daher einzig, ob - mit der Vorinstanz und der SAK - entsprechend den unbestritten gebliebenen vollen Beitragsjahren in der Schweiz und der Rentenskala 31 Anspruch auf eine Teilrente (vgl. <ref-law>) von monatlich Fr. 1656.- besteht oder - wie vom Beschwerdeführer beantragt - unter Anwendung der Rentenskala 44 eine Vollrente (vgl. <ref-law>) von monatlich Fr. 1974.- zu gewähren ist. In Bezug auf Letzteres ist darauf hinzuweisen, dass - im Falle der Anwendung der Rentenskala 44 - dem Beschwerdeführer als Witwer (vgl. <ref-law>) eine Vollrente von Fr. 2350.- (und nicht wie beantragt Fr. 1974.-) zustehen würde. Auf dieser Grundlage wurde denn auch von den Vorinstanzen die Teilrente festgesetzt ([2350:44]x31=1656). Angesichts von <ref-law> - und mit Blick auf den Ausgang des Verfahrens - braucht darauf indes nicht weiter eingegangen zu werden.
3.
3.1. Streitgegenstand bildet die Frage, ob bei der Festsetzung der schweizerischen Altersrente die liechtensteinischen und britischen Beitragszeiten mitzuberücksichtigen sind.
3.2. Der Beschwerdeführer ist schweizerischer Staatsangehöriger mit Wohnsitz im Fürstentum Liechtenstein. Zur Anwendung gelangt daher das Übereinkommen zwischen Island, Liechtenstein, Norwegen und der Schweiz vom 4. Januar 1960 zur Errichtung der Europäischen Freihandelsassoziation (EFTA; SR 0.632.31; nachfolgend: EFTA-Übereinkommen). Da der Beschwerdeführer unter anderem auch im Vereinigten Königreich erwerbstätig war und er die Anrechnung von britischen Beitragszeiten geltend macht, ist sodann das am 1. Juni 2002 in Kraft getretene Abkommen vom 21. Juni 1999 zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft einerseits und der Europäischen Gemeinschaft und ihren Mitgliedstaaten andererseits über die Freizügigkeit (FZA; SR 0.142.112.681) anwendbar.
3.3.
3.3.1. Nach Art. 21 EFTA-Übereinkommen regeln die Mitgliedstaaten die Koordinierung der Systeme der sozialen Sicherheit gemäss An-lage 2 zu Anhang K und durch das Protokoll zu Anhang K über die Freizügigkeit zwischen Liechtenstein und der Schweiz, um insbesondere Folgendes zu garantieren: a) Gleichbehandlung; b) Bestimmung der anzuwendenden Rechtsvorschriften; c) Zusammenrechnung aller nach den verschiedenen nationalen Rechtsvorschriften berücksichtigten Versicherungszeiten für den Erwerb und die Aufrechterhaltung des Leistungsanspruchs sowie für die Berechnung der Leistungen; d) Zahlung der Leistungen an Personen, die ihren Wohnsitz im Hoheitsgebiet der Mitgliedstaaten haben; e) Amtshilfe und Zusammenarbeit der Behörden und Einrichtungen (vgl. Art. 8 FZA, der im Wesentlichen gleiche Vorgaben enthält).
3.3.2. Aus Art. 21 EFTA-Übereinkommen i.V.m. Art. 1 Abs. 1 und Abschnitt A Ziff. 1 der Anlage 2 zu Anhang K EFTA-Übereinkommen (resp. Art. 8 FZA i.V.m. Art. 1 Abs. 1 und Abschnitt A Ziff. 1 Anhang II FZA) ergibt sich, dass die in der Schweiz festzusetzende Altersrente auf der Grundlage der Verordnung (EG) Nr. 883/2004 des Europäischen Parlaments und des Rates vom 29. April 2004 zur Koordinierung der Systeme der sozialen Sicherheit (SR 0.831.109.268.1; nachfolgend: VO Nr. 883/2004) zu beurteilen ist (vgl. auch <ref-law>).
3.4.
3.4.1. Art. 52 Abs. 1 VO Nr. 883/2004 enthält zur "Feststellung der Leistungen" folgende Bestimmungen: Der zuständige Träger berechnet den geschuldeten Leistungsbetrag: a) allein nach den für ihn geltenden Rechtsvorschriften, wenn die Voraussetzungen für den Leistungsanspruch ausschliesslich nach nationalem Recht erfüllt wurden (autonome Leistung); b) indem er einen theoretischen Betrag und im Anschluss daran einen tatsächlichen Betrag (anteilige Leistung) wie folgt berechnet: i) Der theoretische Betrag der Leistung entspricht der Leistung, auf die die betreffende Person Anspruch hätte, wenn alle nach den Rechtsvorschriften der anderen Mitgliedstaaten zurückgelegten Versicherungs- und/oder Wohnzeiten nach den für diesen Träger zum Zeitpunkt der Feststellung der Leistung geltenden Rechtsvorschriften zurückgelegt worden wären. Ist nach diesen Rechtsvorschriften die Höhe der Leistung von der Dauer der zurückgelegten Zeiten unabhängig, so gilt dieser Betrag als theoretischer Betrag. ii) Der zuständige Träger ermittelt sodann den tatsächlichen Betrag der anteiligen Leistung auf der Grundlage des theoretischen Betrags nach dem Verhältnis zwischen den nach den für ihn geltenden Rechtsvorschriften vor Eintritt des Versicherungsfalls zurückgelegten Zeiten und den gesamten nach den Rechtsvorschriften aller beteiligten Mitgliedstaaten vor Eintritt des Versicherungsfalls zurückgelegten Zeiten.
3.4.2. Gemäss Art. 52 Abs. 3 VO Nr. 883/2004 hat die betreffende Person gegenüber dem zuständigen Träger jedes Mitgliedstaats Anspruch auf den höheren der Leistungsbeträge, die nach Absatz 1 Buchstaben a) und b) berechnet wurden.
Unter den Voraussetzungen von Art. 52 Abs. 4 VO Nr. 883/2004 verzichtet der zuständige Träger auf die Berechnung der anteiligen Leistung, wenn in einem Mitgliedstaat die Berechnung nach Abs. 1 lit. a immer dazu führt, dass die autonome Leistung gleich hoch oder höher als die anteilige Leistung ist, die nach Abs. 1 lit. b berechnet wird.
Anhang VIII, Teil 1 VO Nr. 883/2004 (i.V.m. Anhang K Anlage 2 Abschnitt A EFTA-Übereinkommen resp. Anhang II Abschnitt A FZA) zählt die Fälle auf, in denen auf die Berechnung der Leistung gemäss Art. 52 Abs. 1 lit. b der Verordnung verzichtet werden kann. Danach gelten für die Schweiz alle Anträge auf Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenrenten des Grundsystems (AHVG und IVG) sowie auf gesetzliche Altersrenten des gesetzlichen Systems der beruflichen Vorsorge (BVG) als solche Fälle.
4.
4.1. Die Vorinstanz hat gestützt auf Art. 52 Abs. 4 VO Nr. 883/2004 auf die Berechnung der anteiligen Leistung verzichtet und die Rentenleistung alleine nach innerstaatlichem Recht im Sinne von Art. 52 Abs. 1 lit. a VO Nr. 883/2004 berechnet.
4.2. Der Beschwerdeführer bringt im Wesentlichen vor, mit Blick auf "den Vorrang von Völkerrecht vor nationaler Rechtsauslegung" müsse bei der Festsetzung der Altersrente namentlich Art. 21 EFTA-Übereinkommen Beachtung finden. Diese Bestimmung schreibe die Zusammenrechnung von Pflichtversicherungszeiten ("Zeiten-Totalisierung") vor. Folglich seien ausländische Beitragszeiten bei der Festlegung der schweizerischen Altersrente mitzuberücksichtigen.
5.
5.1. Das Bundesgericht führte in <ref-ruling> E. 5.5 aus, dass in einem anderen (FZA-) Vertragsstaat zurückgelegte Versicherungszeiten bei der Berechnung der schweizerischen AHV-Altersrente (autonome Rentenberechnung) nicht mitzuberücksichtigen sind. Auf nationaler oder internationaler Ebene garantiert keine Vorschrift, dass eine Vollrente unbeachtet einer durch Landesabwesenheit bedingten Verminderung der inländischen Versicherungszeiten zugesprochen werden kann. Dass die nationalen Stellen bei der Berechnung des von ihnen zu zahlenden Rentenbetrags die in einem anderen Mitgliedstaat zurückgelegten Versicherungszeiten nicht berücksichtigen, ist vielmehr Teil der Konzeption der Verordnung (EWG) Nr. 1408/71 des Rates vom 14. Juni 1971 zur Anwendung der Systeme der sozialen Sicherheit auf Arbeitnehmer und Selbstständige sowie deren Familienangehörige, die innerhalb der Gemeinschaft zu- und abwandern (AS 2004 121; nachfolgend: VO Nr. 1408/71), die eigenständige Systeme hat bestehen lassen, die eigenständige Forderungen gegen eigenständige Träger gewähren, gegen die dem Leistungsberechtigten unmittelbare Ansprüche zustehen.
5.2. Im Urteil 9C_440/2019 vom 2. März 2020 E. 3.5 (publ. in: SVR 2020 AHV Nr. 13 S. 37) erwog das Bundesgericht, dass Art. 52 VO Nr. 883/2004 inhaltlich dem dadurch abgelösten Art. 46 Abs. 1 lit. a Ziff. i VO Nr. 1408/71 entspricht (CONSTANZE JANDA, in: Europäisches Sozialrecht, Maximilian Fuchs [Hrsg.], 7. Aufl. 2018, N. 1 Art. 52 der VO Nr. 883/2004). Folglich behält die unter der Herrschaft der VO Nr. 1408/71 ergangene Rechtsprechung von <ref-ruling> mit Blick auf das geltende Recht (VO Nr. 883/2004) ihre Gültigkeit (vgl. auch Urteil 9C_9/2018 vom 19. Juni 2018 E. 3.2).
5.3.
5.3.1. Sachliche Gründe für eine Praxisänderung sind nicht ersichtlich. Solche ergeben sich namentlich nicht aus Art. 21 EFTA-Übereinkommen. Denn entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers lässt sich aus dieser Regelung nicht ableiten, dass die Beitragszeiten zusammenzurechnen sind mit der Folge, dass bei der Festsetzung der schweizerischen Altersrente auch ausländische Beitragszeiten mitberücksichtigt werden. Art. 21 EFTA-Übereinkommen bildet - wie Art. 8 FZA - vielmehr die Grundlage für die Koordinierung der Systeme der sozialen Sicherheit, die in der VO Nr. 883/2004 näher geregelt wird. Gemäss der unmissverständlichen Konkretisierung in Art. 52 VO Nr. 883/2004 (vgl. E. 3.4) erfolgt die Zusammenrechnung der Beitragszeiten - samt anschliessender Proratisierung - nur im Rahmen der Berechnung der anteiligen Leistung, nicht aber bei der autonomen Rentenberechnung (Urteil 9C_440/2019 vom 2. März 2020 E. 3.6 mit weiteren Hinweisen [publ. in: SVR 2020 AHV Nr. 13 S. 37]). Auch aus den vom Beschwerdeführer angerufenen Art. 6, 8 und 56 VO Nr. 883/2004 lässt sich nichts Gegenteiliges ableiten. Dass das Bundesverwaltungsgericht eine Rechtsverletzung begangen haben soll, indem es auf die Berechnung der anteiligen Leistung (Art. 52 Abs. 1 lit. b VO Nr. 883/2004) verzichtet hat, wird beschwerdeweise zu Recht nicht vorgebracht.
5.3.2. Soweit der Beschwerdeführer eine Ungleichbehandlung gegenüber Personen erblickt, welche ausschliesslich in der Schweiz erwerbstätig waren und daher regelmässig längere Versicherungszeiten aufweisen und häufiger Anspruch auf eine Vollrente haben, liegt diese in der Konzeption der VO Nr. 883/2004 selbst begründet. Dieser geht es nicht um die inhaltliche Angleichung nationaler Systeme sozialer Sicherheit im Sinne einer Harmonisierung (vgl. Urteil 9C_9/2018 vom 19. Juni 2018 E. 3.2.2 mit Hinweis auf <ref-ruling> E. 6.3.2.3). Die in der Beschwerde vertretene Auffassung der Zusammenrechnung von Beitragszeiten hätte demgegenüber zur Folge, dass der Beschwerdeführer erheblich besser gestellt würde, als ein Versicherter, der einzig Beitragszeiten in der Schweiz aufweist, würde er doch nicht nur eine schweizerische Vollrente erhalten, sondern gleichzeitig auch eine liechtensteinische Rente.
5.3.3. Aus dem in der Beschwerde zitierten Urteil des Gerichtshofs der Europäischen Gemeinschaften [EuGH] C-440/09 vom 3. März 2011, das sich (einzig) mit der Frage beschäftigt, ob die Zusammenrechnung der Beitragszeiten in verschiedenen Ländern auch bei der Bestimmung der nach nationalem Recht erforderlichen Mindestbeitragszeit vorzunehmen ist, kann der Beschwerdeführer für den vorliegenden Fall nichts zu seinen Gunsten ableiten.
5.4. Nach dem Gesagten verletzt das angefochtene Urteil kein Bundesrecht. Die Beschwerde ist unbegründet.
6.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat der Beschwerdeführer die Kosten zu tragen (<ref-law>).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die subsidiäre Verfassungsbeschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Bundesverwaltungsgericht, Abteilung III, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 9. Juni 2021
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Stanger


facts:
Faits :
A.
Par arrêt du 25 mars 2019 (6B_378/2019), le Tribunal fédéral a déclaré irrecevable le recours formé par X._ contre l'arrêt de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du 18 février 2019.
B.
X._ dépose une demande de "reconsidération" concernant l'arrêt du Tribunal fédéral du 25 mars 2019, en concluant en substance à son annulation.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Malgré le terme de "reconsidération", employé par le requérant, on comprend que celui-ci souhaite obtenir la révision de l'arrêt du 25 mars 2019.
1.1. La révision d'un arrêt du Tribunal fédéral peut notamment être demandée si les dispositions concernant la composition du tribunal ou la récusation n'ont pas été observées (<ref-law>).
Le requérant ne se réfère pas expressément à cette disposition. Il prétend cependant que le Président de la Cour de droit pénal Christian Denys, qui a prononcé l'arrêt du 25 mars 2019, se serait "vengé" de lui en déclarant son recours irrecevable, en raison des accusations de "corruption" qu'il indique avoir portées à son encontre dans une lettre.
Il convient ainsi de considérer l'écriture du requérant comme une demande de révision fondée sur l'<ref-law>.
1.2. Selon l'<ref-law>, les juges et les greffiers se récusent s'ils ont un intérêt personnel dans la cause (let. a), s'ils ont agi dans la même cause à un autre titre, notamment comme membre d'une autorité, comme conseil d'une partie, comme expert ou comme témoin (let. b), s'ils sont liés par les liens du mariage ou du partenariat enregistré ou font durablement ménage commun avec une partie, son mandataire ou une personne qui a agi dans la même cause comme membre de l'autorité précédente (let. c), s'ils sont parents ou alliés en ligne directe ou, jusqu'au troisième degré inclus, en ligne collatérale avec une partie, son mandataire ou une personne qui a agi dans la même cause comme membre de l'autorité précédente (let. d), s'ils pouvaient être prévenus de toute autre manière, notamment en raison d'une amitié étroite ou d'une inimitié personnelle avec une partie ou son mandataire (let. e).
1.3. En l'espèce, le requérant soutient que le Président de la Cour de droit pénal Christian Denys aurait été prévenu à son encontre. Son argumentation relève de la pure conjecture, puisque l'intéressé se borne à supposer que le Président de la Cour de droit pénal Christian Denys aurait perdu son impartialité en raison d'accusations de "corruption" que le requérant explique avoir proférées à l'occasion d'un courrier du 4 mars 2019 qu'il lui avait adressé. Ce faisant, le requérant ne présente aucun indice propre à rendre vraisemblable l'existence d'une quelconque prévention à son encontre. Au demeurant, on ne saurait admettre qu'un justiciable puisse, par un acte unilatéral - ainsi l'envoi d'une lettre dont le contenu serait supposément désagréable pour le magistrat destinataire -, créer une situation lui permettant par la suite d'obtenir systématiquement la récusation de l'intéressé.
Le requérant n'établit donc nullement que la cause 6B_378/2019 aurait été tranchée au mépris d'un motif de récusation. La demande de révision se révèle mal fondée sur ce point.
Il est rappelé que les membres d'un collège ayant rendu un arrêt peuvent valablement statuer sur la demande de révision de celui-ci (cf. arrêts 6F_2/2019 du 12 mars 2019 consid. 1.3 et les références citées). Compte tenu de l'inconsistance de l'argumentation du requérant concernant les motifs qui auraient dû, selon lui, conduire à la récusation du Président de la Cour de droit pénal Christian Denys, ce dernier peut prendre part au présent arrêt.
1.4. Pour le reste, on cherche en vain, dans le mémoire du requérant, une argumentation qui pourrait être rattachée à un autre motif de révision au sens des <ref-law>.
L'argumentation de l'intéressé est ainsi irrecevable dans la mesure où elle vise à rediscuter l'arrêt du 18 février 2019, voire les décisions antérieures ayant conduit au prononcé dudit arrêt.
2.
La demande de révision doit être rejetée dans la mesure où elle est recevable. Le requérant, qui succombe, supportera les frais judiciaires, qui seront fixés en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
La demande de révision est rejetée dans la mesure où elle est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 francs, sont mis à la charge du requérant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 3 mai 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa

canton: CH

region: Federation


facts:
Faits :
A.
Par contrat de bail du 2 juin 2010, H.A._ a remis à B._ (ci-après: la locataire) un appartement de deux pièces situé au rez-de-chaussée d'un immeuble sis à.... Le loyer mensuel, initialement de 1'200 fr., charges comprises, a ensuite été réduit à 1'000 fr. B._ a effectué des travaux de conciergerie pour le compte de H.A._.
Par contrat de gérance du 15 février 2018, H.A._ et son épouse, F.A._, ont confié la gestion de leurs immeubles à M._ SA, société représentée par G.A._.
Par courrier du 27 mars 2018, M._ SA a informé la locataire qu'elle devait 9'400 fr. à titre de loyers, intérêts moratoires à 7% et frais administratifs de 100 fr. en sus. Contestant devoir cette somme, la locataire a reconnu, par courrier du 21 avril 2018, devoir 7'000 fr. et fait valoir des prétentions à hauteur de 5'975 fr. au titre de travaux de conciergerie. F.A._ a alors proposé, par courrier du 24 avril 2018, de déduire de la dette de loyer de 9'400 fr. la somme réclamée pour les travaux de conciergerie. La locataire a refusé dans un courrier du 1er mai 2018, faisant valoir que les retards étaient consécutifs au non-versement de sa rémunération pour les travaux effectués, et proposé que la somme due à ce titre soit déduite de sa dette de loyer, qui s'élevait à 7'000 fr., et non pas à 9'400 fr.
Le 11 mai 2018, M._ SA a informé la locataire que sa dette résultant des loyers impayés était réglée, compte tenu du versement par celle-ci de la somme de 7'000 fr.
Le 22 mai 2018, M._ SA a adressé à la locataire un décompte d'intérêts pour une somme de 400 fr. 80 (pour les intérêts moratoires courus de mai 2016 à décembre 2017). Le 11 juillet 2018, elle lui a adressé un courrier lui rappelant que les intérêts n'avaient pas été réglés, pour lui adresser ensuite, le 23 juillet 2018, un nouveau décompte, puisqu'un montant de 5 fr. 40 avait par erreur été compté à double. Elle lui a encore adressé un décompte le 26 juillet 2018, faisant état d'une somme due de 16 fr. 30.
Par courrier recommandé du 27 août 2018, M._ SA a sommé la locataire de s'acquitter de la somme de 411 fr. 70 (pour les intérêts moratoires courus de mai 2016 à juin 2018) dans un délai de trente jours, sous peine de résiliation du bail. Faute de paiement dans le délai, M._ SA a résilié le bail le 18 octobre 2018 pour le 30 novembre 2018, subsidiairement pour le 1er avril 2019.
B.
B.a. Par requête du 15 novembre 2018, la locataire a contesté le congé devant la Commission de conciliation en matière de baux à loyer du district de Morges.
B.b. Par requête de protection dans les cas clairs du 13 décembre 2018 adressée à la Justice de paix du district de Morges, H.A._ a conclu, sous suite de frais et dépens et en substance, à ce qu'il soit ordonné à la locataire, sous la menace de la peine de l'<ref-law>, de libérer immédiatement, subsidiairement dans un délai à dire de justice, de tous biens et de toutes personnes, l'appartement qu'elle occupe, l'huissier de paix étant chargé de procéder à l'exécution forcée de la décision, avec le concours des agents de la force publique, et de s'acquitter d'une indemnité pour occupation illicite de 1'000 fr. par mois.
La locataire a conclu au rejet de la requête et à l'inefficacité de la résiliation qui lui a été signifiée le 18 octobre 2018.
Par ordonnance du 26 mars 2019, la Justice de paix a déclaré irrecevable la requête d'expulsion selon la procédure de protection dans les cas clairs déposée le 13 décembre 2018 par H.A._ à l'encontre de la locataire.
Le 3 avril 2019, H.A._, époux de F.A._ et père de G.A._ et C.A._, est décédé.
Par arrêt du 15 mai 2019, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal a rejeté l'appel déposé par F.A._, G.A._ et C.A._ et confirmé l'ordonnance rendue par la Justice de paix. Les motifs retenus à l'appui de cette décision seront discutés ultérieurement et en tant que de besoin.
C.
Par acte du 13 juin 2019, F.A._ a interjeté un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant en substance à sa réforme, en ce sens que la protection selon la procédure de protection dans les cas clairs est accordée, et reprenant ses conclusions de première instance.
La locataire a conclu à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet. F.A._ a encore répliqué.
Par courriers des 5 et 10 septembre 2019, la locataire a fait état de faits nouveaux selon elle propres à mettre en cause la recevabilité du recours.

considerations:
Considérant en droit :
1.
L'intimée conteste la recevabilité du recours, dans la mesure où il n'a pas été déposé par tous les membres de l'hoirie de H.A._. Vu le sort du recours, la question peut néanmoins rester ouverte.
Les autres conditions de recevabilité sont au surplus remplies.
2.
2.1. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été établis de façon manifestement inexacte - ce qui correspond à la notion d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 4.1.2; <ref-ruling> consid. 5.1) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>), et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>).
La critique de l'état de fait retenu est soumise au principe strict de l'allégation énoncé par l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références). La partie qui entend attaquer les faits constatés par l'autorité précédente doit expliquer clairement et de manière circonstanciée en quoi ces conditions seraient réalisées (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 18 et les références). Si la critique ne satisfait pas à ces exigences, les allégations relatives à un état de fait qui s'écarterait de celui de la décision attaquée ne pourront pas être prises en considération (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 18). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 261 s.).
2.2. Saisi d'un recours en matière civile, le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Il n'est toutefois lié ni par les motifs invoqués par les parties, ni par l'argumentation juridique retenue par l'autorité cantonale; il peut donc admettre le recours pour d'autres motifs que ceux invoqués par le recourant, comme il peut le rejeter en opérant une substitution de motifs (<ref-ruling> consid. 1.4 et l'arrêt cité).
3.
Aux termes de l'art. 257 al. 1 et 3 CPC, relatif à la procédure de protection dans les cas clairs, le tribunal admet l'application de la procédure sommaire lorsque les conditions suivantes sont remplies: (a) l'état de fait n'est pas litigieux ou est susceptible d'être immédiatement prouvé et (b) la situation juridique est claire (al. 1); le tribunal n'entre pas en matière sur la requête lorsque cette procédure ne peut pas être appliquée (al. 3).
3.1. Selon la jurisprudence, l'état de fait n'est pas litigieux lorsqu'il n'est pas contesté par le défendeur; il est susceptible d'être immédiatement prouvé lorsque les faits peuvent être établis sans retard et sans trop de frais. En règle générale, la preuve est rapportée par la production de titres, conformément à l'<ref-law>. La preuve n'est pas facilitée: le demandeur doit ainsi apporter la preuve certaine ( voller Beweis) des faits justifiant sa prétention; la simple vraisemblance ( glaubhaftmachen) ne suffit pas. Si le défendeur fait valoir des objections et exceptions motivées et concluantes ( substanziiert und schlüssig), qui ne peuvent être écartées immédiatement et qui sont de nature à ébranler la conviction du juge, la procédure du cas clair est irrecevable (<ref-ruling> consid. 3.1; <ref-ruling> consid. 3.2; <ref-ruling> consid. 5.1.1 et les arrêts cités).
La situation juridique est claire lorsque l'application de la norme au cas concret s'impose de façon évidente au regard du texte légal ou sur la base d'une doctrine et d'une jurisprudence éprouvées (<ref-ruling> consid. 2.1.2, 620 consid. 5.1.1, 728 consid. 3.3 p. 734). En règle générale (cf. toutefois arrêt 4A_185/2017 du 15 juin 2017 consid. 5.4 et les références), la situation juridique n'est pas claire si l'application d'une norme nécessite l'exercice d'un certain pouvoir d'appréciation de la part du juge ou que celui-ci doit rendre une décision en équité, en tenant compte des circonstances concrètes de l'espèce (<ref-ruling> consid. 3.1; <ref-ruling> consid. 3.2; <ref-ruling> consid. 2.1.2; arrêt 4A_273/2012 du 30 octobre 2012 consid. 5.1.2, non publié in ATF <ref-ruling>).
3.2. Si le juge parvient à la conclusion que ces conditions sont remplies, le demandeur obtient gain de cause par une décision ayant l'autorité de la chose jugée et la force exécutoire (ATF <ref-ruling> consid. 5.1.1 p. 623 en haut). Si elles ne sont pas remplies et que le demandeur ne peut donc obtenir gain de cause, le juge ne peut que prononcer l'irrecevabilité de la demande. Il est en effet exclu que la procédure puisse aboutir au rejet de la prétention du demandeur avec autorité de la chose jugée (<ref-ruling> consid. 5).
3.3. Selon l'art. 257d al. 1 et 2 CO, lorsque le locataire a reçu la chose louée et qu'il tarde à s'acquitter d'un terme ou de frais accessoires échus, le bailleur peut lui fixer par écrit un délai de paiement et lui signifier qu'à défaut de paiement dans ce délai, il résiliera le bail. Le délai doit être d'au moins trente jours pour les baux d'habitations ou de locaux commerciaux (al. 1). A défaut de paiement dans le délai fixé, le bailleur peut résilier le contrat avec effet immédiat; les baux d'habitations ou de locaux commerciaux peuvent être résiliés avec un délai de congé minimum de trente jours pour la fin d'un mois (al. 2).
Si le cas est clair, afin d'obtenir rapidement l'évacuation forcée des locaux loués, le bailleur peut mettre en oeuvre la procédure sommaire prévue par l'<ref-law> alors même que le locataire a éventuellement introduit une action en annulation du congé sur la base des art. 271, 271a et 273 CO; la litispendance n'est alors pas opposable au bailleur (<ref-ruling> consid. 3 p. 263).
4.
4.1. La cour cantonale a considéré que la locataire n'avait pas à apporter la preuve stricte de l'existence d'un accord relatif à la suspension des termes de paiement du loyer, mais qu'elle devait uniquement faire valoir des moyens qui n'étaient pas dépourvus de consistance. A cet égard et au regard des pièces du dossier, lorsque H.A._ gérait lui-même l'immeuble, soit jusqu'au début de l'année 2018, les retards de paiement de la locataire étaient tolérés, sans mise en demeure ni réclamation en lien avec le paiement d'intérêts moratoires. Ce n'était qu'après la conclusion du contrat de gérance du 15 février 2018 que la locataire avait été interpellée à plusieurs reprises en relation avec les retards de paiement et les intérêts moratoires. La cour cantonale en a conclu que cela suffisait à rendre plausible l'existence d'accords conclus oralement ou tacitement entre la locataire et H.A._ au sujet des termes de paiement du loyer, la partie bailleresse n'ayant pas été en mesure d'apporter la preuve du contraire. Le cas n'était donc pas clair, puisqu'il était impossible de réfuter complètement les allégations propres à remettre en cause l'exigibilité d'intérêts sur les arriérés de loyer.
4.2.
4.2.1. La bailleresse recourante se plaint de violation de l'<ref-law> et de constatation arbitraire des faits, en lien avec l'irrecevabilité de la procédure de protection dans les cas clairs retenue par la cour cantonale. Elle revient sur les objections formulées par la locataire intimée (consid. 4.2.2 infra), les circonstances admises en faveur de la conclusion d'un accord sur la suspension des termes de paiement du loyer (consid. 4.2.3 infra) et celles plaidant en défaveur de la conclusion d'un tel accord, dont la cour cantonale n'aurait pas tenu compte (consid. 4.2.4 infra).
4.2.2. La recourante conteste d'abord que l'intimée ait fait valoir des objections motivées et concluantes, faute d'avoir apporté un quelconque indice à l'appui de l'accord sur la suspension des termes de paiement du loyer conclu avec H.A._.
Avec la cour cantonale, la recourante admet que la locataire s'est prévalue d'un accord oral, en vertu duquel elle était autorisée à compenser les loyers avec des arriérés de salaire dus pour travaux de conciergerie. La cour cantonale a retenu que ce fait était suffisamment établi au vu des pièces du dossier car jusqu'à début 2018, alors qu'il gérait lui-même l'immeuble, H.A._ avait toléré les retards sans mise en demeure ni réclamation et que ce n'est qu'après la conclusion d'un contrat de gérance en février 2018 avec M._ que des interpellations avaient été signifiées à la locataire. Autrement dit, en droit, la cour cantonale a considéré que la bailleresse n'avait pas apporté la preuve stricte qui lui incombait au sujet de l'exigibilité des intérêts pour retard dans le paiement des loyers. En tant que la recourante soutient que la cour cantonale a retenu ce fait sans que la locataire n'en ait offert la preuve, elle ignore les pièces du dossier sur lesquelles s'est fondée la cour cantonale et ignore que le juge tient compte dans son appréciation de toutes les preuves administrées (<ref-law>) sans égard à la personne qui les a produites.
4.2.3. La recourante critique ensuite les circonstances retenues par la cour cantonale pour admettre un accord sur la suspension des termes de paiement du loyer.
Elle soutient qu'il ne pouvait être déduit de l'absence de poursuite ou de résiliation que la partie bailleresse avait renoncé à tout intérêt moratoire, sauf à reconnaître qu'il faudrait systématiquement agir contre son cocontractant en cas de défaut de paiement. Elle affirme, sans se fonder sur aucun titre, que H.A._ savait que des intérêts qui se prescrivaient par cinq ans étaient dus à hauteur de 7%, mais espérait que l'intimée pourrait rembourser sa dette de loyer à moyen terme; s'il n'avait pas interpellé celle-ci, c'était parce que la seule survenance du premier jour du mois entraînait l'échéance de la créance (<ref-law>) et rendait superflue toute démarche en ce sens. Par cette argumentation, elle ne démontre pas en quoi l'appréciation de la cour cantonale serait arbitraire.
4.2.4. La recourante reproche encore à la cour cantonale de n'avoir pas tenu compte de différents indices plaidant en défaveur de l'accord allégué.
Se prévalant d'arbitraire dans la constatation des faits, elle se plaint d'abord de ce que la cour cantonale aurait omis de considérer que, par courrier du 21 avril 2018, l'intimée a reconnu devoir la somme de 7'000 fr. à titre de loyers échus, qu'elle a payée avant même d'être indemnisée pour ses activités de conciergerie. Ce fait, qui ressort d'ailleurs de l'arrêt cantonal, n'exclut toutefois pas clairement une volonté des parties de suspendre les termes de paiement du loyer en raison desdites activités. D'une part, la recourante a elle-même proposé à l'intimée de compenser la créance de loyer avec celle des travaux de conciergerie par courrier du 24 avril 2018; d'autre part, la reconnaissance et le paiement par l'intimée d'une somme de 7'000 fr., sur la somme de 9'400 fr. qui lui était réclamée, ne dit rien sur l'exigibilité des intérêts moratoires.
La recourante soutient ensuite que la cour cantonale aurait arbitrairement négligé de relever que l'intimée n'a évoqué aucun accord avec H.A._ lorsqu'elle a contesté devoir les loyers réclamés dans un courrier du 8 juin 2018, mais s'est prévalue de ce que des factures, rappels, mises en demeure ou poursuites étaient nécessaires pour que des intérêts soient dus. Or, l'éventuelle absence de mention de l'accord dans ce courrier au profit d'une argumentation juridique, maintenue par l'intimée en procédure, ne permet en tant que telle pas de retenir que l'accord sur la suspension des termes de paiement du loyer est une allégation dépourvue de tout fondement. Il en va de même de l'argument selon lequel l'intimée payait le loyer entièrement dès qu'elle le pouvait, de sorte qu'elle comprenait que des intérêts moratoires étaient dus, ce fait ne ressortant au demeurant pas clairement de la pièce sur laquelle la recourante entend se fonder, de sorte qu'aucun arbitraire ne saurait être reproché à la cour cantonale.
La recourante se plaint enfin de ce que la cour cantonale n'a pas retenu que la compensation aurait dû être soulevée pendant le délai comminatoire de 30 jours imparti le 27 août 2018 en vertu de l'<ref-law>, ce qui vaudrait également pour l'accord concernant la suspension des termes de paiement du loyer. Cette argumentation, qui excède le cadre purement factuel, ne permet toutefois pas de considérer qu'il était arbitraire d'admettre que l'inexistence d'un accord, conclu entre H.A._ et l'intimée et rendant les intérêts moratoires sur les dettes de loyer inexigibles, n'était pas prouvée avec certitude.
4.2.5. Les considérants qui précèdent scellent le sort du litige, sans qu'il ne soit nécessaire d'examiner la clarté de la situation juridique ou la qualité pour agir en résiliation du seul feu H.A._, contestées par l'intimée.
5.
En définitive, le recours doit être rejeté. Les frais judiciaires et les dépens seront mis à la charge de la recourante, qui succombe (art. 66 al. 1 et 68 al. 1 LTF).

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3.
La recourante versera à l'intimée une indemnité de 2'500 fr. à titre de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour d'appel civile, à G.A._, et à C.A._.
Lausanne, le 12 septembre 2019
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Kiss
La Greffière : Schmidt


facts:
Sachverhalt:
A.
Der 1967 geborene A._ war zuletzt als (ungelernter) Sanitärspengler tätig. Im Februar 2011 meldete er sich erstmals bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich (fortan: IV-Stelle) verneinte einen Rentenanspruch, da dem Versicherten die angestammte Erwerbstätigkeit weiterhin ohne Einbusse möglich war (Verfügung vom 21. September 2011). Im April 2012 ersuchte dieser mit Verweis auf einen Morbus Menière erneut um Leistungen der Invalidenversicherung. Die IV-Stelle traf erwerbliche und medizinische Abklärungen und holte insbesondere ein polydisziplinäres Gutachten der MEDAS Zentralschweiz ein (Expertise vom 28. Juli 2017 in den Fachbereichen Allgemeine Innere Medizin, Oto-Rhino-Laryngologie sowie Psychiatrie). Gestützt darauf verneinte sie mit Verfügung vom 4. Dezember 2017 einen Rentenanspruch.
B.
Die hiergegen erhobene Beschwerde des A._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. Mai 2020 ab.
C.
Der Versicherte führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten. Er beantragt, es sei der vorinstanzliche Entscheid vom 28. Mai 2020 aufzuheben und es seien ihm "die gesetzlichen Leistungen zuzusprechen, insbesondere Eingliederungsmassnahmen, Rente". Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit diese ein medizinisches Gutachten einhole. Ausserdem sei ein zweiter Schriftenwechsel durchzuführen und ihm die unentgelltiche Rechtspflege zu gewähren.
Das Bundesgericht hat das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege mit Verfügung vom 4. November 2020 abgewiesen. Mit als "Erläuterungsbegehren" bezeichneter Eingabe vom 4. Dezember 2020verlangt der Beschwerdeführer im Wesentlichen eine ausführlichere Begründung der Aussichtslosigkeit der Beschwerde.

considerations:
Erwägungen:
1.
1.1. Ein zweiter Schriftenwechsel findet nur ausnahmsweise auf Anordnung des Gerichts statt (<ref-law>). Vorliegend bestand kein Anlass, überhaupt einen Schriftenwechsel durchzuführen (E. 3 untenstehend).
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>) und kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG; zum Ganzen vgl. <ref-ruling> E. 4 S. 61 f.).
1.3. Bei den vorinstanzlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit der versicherten Person handelt es sich grundsätzlich um Entscheidungen über Tatfragen, welche das Bundesgericht seiner Urteilsfindung zugrunde zu legen hat. Die konkrete Beweiswürdigung stellt ebenfalls eine Tatfrage dar. Dagegen ist die Beachtung des Untersuchungsgrundsatzes und der Beweiswürdigungsregeln eine frei überprüfbare Rechtsfrage (statt vieler: <ref-ruling> E. 3.2 S. 398 und E. 4.1 S. 399 f.; bestätigt etwa mit Urteil 9C_174/2020 vom 2. November 2020 E. 2.3).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt zunächst, das kantonale Gericht habe offensichtlich unrichtig festgestellt, dass er nie einen Antrag auf berufliche Integration oder Massnahmen gestellt habe. Damit dringt er nicht durch. Weder aus dem blossen Titel des Anmeldeformulars ("Anmeldung für Erwachsene: Berufliche Integration/Rente") noch aus dem vor Vorinstanz gestellten Antrag, es seien berufliche Abklärungsmassnahmen vorzunehmen, geht hervor, dass der Versicherte berufliche Integrations massnahmen beantragt hätte. Indem er dies erstmals vor Bundesgericht tut, weitet er den Streitgegenstand unzulässigerweise aus, worauf nicht einzutreten ist (<ref-law>; in <ref-ruling> nicht publizierte E. 8.3 von Urteil 9C_724/2018 vom 11. Juli 2019).
2.2. Soweit der Versicherte eine Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes (<ref-law>) rügt, kann ihm ebenfalls nicht gefolgt werden. Welche beruflichen Abklärungsmassnahmen - bei gutachterlich bereits nachvollziehbar dargelegtem beruflichen Belastungsprofil - zu weiteren Erkenntnissen hätten führen können, legt er weder dar noch ist es ersichtlich. Aktenwidrig ist die Behauptung, die Experten der MEDAS Zentralschweiz - insbesondere der psychiatrische Gutachter - hätten sich mit den Vorakten nicht auseinandergesetzt. Sodann stellt das Fehlen einer Indikatorenprüfung bei nachvollziehbar verneinter Arbeitsunfähigkeit aus psychiatrischer Sicht keinen Mangel des Gutachtens dar (vgl. etwa Urteil 8C_52/2020 vom 22. April 2020 E. 4.2.2 i.f. mit Hinweisen). Schliesslich stellte die Vorinstanz - nicht offensichtlich unrichtig, und für das Bundesgericht deshalb verbindlich (oben E. 1.1) - in konkreter Würdigung der Beweise fest, die früher bescheinigten Arbeitsunfähigkeiten hätten nicht auf objektivierten Befunden beruht und es fehlten Anhaltspunkte für eine relevante Änderung der Arbeitsfähigkeit in einer angepassten Tätigkeit im Vergleich zu früher. Mit welchen Mitteln sich der diesbezügliche Sachverhalt weiter erhellen liesse ist, nicht ersichtlich. Insgesamt hat die Vorinstanz demnach kein Bundesrecht verletzt, indem sie dem Gutachten vom 28. Juli 2017 Beweiswert zuerkannt und auf weitere Abklärungen verzichtet hat. Daran ändert auch der im vorinstanzlichen Verfahren neu eingelegte Bericht der behandelnden Verhaltensneurologin Dr. med. B._ vom 29. Mai 2019 nichts. Mit dem kantonalen Gericht gab dieser keinen Anlass zu weiteren Untersuchungen, zumal die darin erhobenen funktionellen Einschränkungen bereits durch die MEDAS-Gutachter berücksichtigt worden waren und sich dem Bericht nicht entnehmen lässt, inwiefern sich die darin beschriebenen kognitiven Beeinträchtigungen in einer angepassten Tätigkeit auf einfachem Niveau konkret limitierend auswirken sollten.
2.3. Die Verwaltung durfte angesichts des breiten Fächers an dem Versicherten offen stehenden Arbeitsmöglichkeiten auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt (grundsätzlich alle Hilfsarbeiten im Sitzen in ruhiger Umgebung) auf die Nennung konkret in Frage kommender Tätigkeiten verzichten (vgl. etwa Urteil 8C_547/2019 vom 8. Oktober 2019 E. 5.2). Weshalb der Beschwerdeführer einem Arbeitgeber aufgrund seiner objektivierten Einschränkungen wirtschaftlich nicht zumutbar sein sollte, legt er weder dar noch ist es ersichtlich.
3.
Die Beschwerde ist offensichtlich unbegründet, weshalb sie im vereinfachten Verfahren nach <ref-law> - ohne Durchführung eines Schriftenwechsels, mit summarischer Begründung und unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid (<ref-law>) - erledigt wird.
4.
Mit "Erläuterungsbegehren" vom 4. Dezember 2020 will der Beschwerdeführer die vom Bundesgericht mit Verfügung vom 4. November 2020 erkannte Aussichtslosigkeit der Beschwerde näher erläutert haben. Darauf besteht kein Anspruch, zumal der Beschwerdeführer sich auf keinen der Erläuterungsgründe gemäss <ref-law> beruft, sondern im Wesentlichen verlangt, es sei eine nach summarischer Prüfung erlassene und entsprechend knapp begründete Verfügung erläuterungsweise ähnlich umfassend zu begründen wie der - nach Bezahlen des Kostenvorschusses - zu fällende Endentscheid, was selbstverständlich nicht angeht. Sein "Erläuterungsbegehren" ist offensichtlich unzulässig; darauf ist nicht einzutreten.
5.
Der unterliegende Beschwerdeführer trägt die Gerichtskosten (<ref-law>).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Auf das "Erläuterungsbegehren" vom 4. Dezember 2020 wird nicht eingetreten.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 16. Dezember 2020
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Meyer
Die Gerichtsschreiberin: Oswald


facts:
Fatti:
A.
2F B._ SA è stata iscritta nel registro di commercio del Cantone dei Grigioni il (......) 2013. Dalla sua costituzione fino al trasferimento della sede nel Cantone Ticino il (......) 2016 la società è stata affiliata alla Cassa di compensazione AVS del Cantone dei Grigioni (di seguito: la Cassa). Il (......) 2015 l'Assemblea generale degli azionisti ha nominato A._ quale amministratore unico, carica che quest'ultimo ha accettato con effetto immediato il medesimo giorno. Il 22 dicembre 2015 il rappresentante degli azionisti (e precedente amministratore) C._ ha comunicato ad A._ la disdetta del rapporto contrattuale a far tempo dal 31 dicembre 2015 a causa di difficoltà economiche. Nel registro di commercio la funzione di amministratore unico con diritto di firma individuale è stata iscritta dal (......) 2015 al (......) 2016. Il (......) 2017 il Pretore del Distretto di Lugano ha dichiarato il fallimento della società per il (......) 2017. Il 20 ottobre 2018 C._ ha attestato che A._ non ha mai avuto funzioni dirigenziali effettive e che non ha percepito alcun salario. C._ si è quindi assunto l'intera responsabilità per lo scoperto relativo ai contributi.
L'Istituto delle assicurazioni sociali del Cantone dei Grigioni, agente come Cassa AVS, con decisione del 10 ottobre 2018, confermata su opposizione il 2 aprile 2020, ha condannato A._ (solidalmente con C._ e D._) al risarcimento del danno di fr. 83'645.63 per contributi paritetici AVS/AI/IPG/AD e CAF non saldati per gli anni 2014 e 2015 oltre a spese amministrative.
B.
Con sentenza del 6 luglio 2021 il Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni ha respinto il ricorso di A._ contro la decisione su opposizione.
C.
A._ presenta un ricorso in materia di diritto pubblico e un ricorso sussidiario in materia costituzionale, chiedendo l'annullamento della sentenza cantonale e di essere liberato da ogni obbligo al risarcimento.
La Cassa e la Corte cantonale chiedono la reiezione del ricorso. Con scritto del 15 novembre 2021 A._ si è riconfermato nel proprio ricorso.

considerations:
Diritto:
1.
1.1. Le contestazioni del ricorrente vertono sul principio della responsabilità di cui all'<ref-law> per un importo complessivamente superiore ai fr. 30'000.-. Il valore litigioso minimo dinanzi al Tribunale federale è raggiunto (<ref-law> in relazione con l'<ref-law>). La sentenza cantonale può essere pertanto impugnata davanti al Tribunale federale con il ricorso in materia di diritto pubblico. Il ricorso sussidiario in materia costituzionale è quindi inammissibile.
1.2. Il ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Per quanto attiene invece all'accertamento dei fatti operato dal giudice precedente, esso può essere censurato unicamente se è avvenuto in modo manifestamente inesatto oppure in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> e se l'eliminazione del vizio può essere determinante per l'esito del procedimento (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.6).
2.
2.1. Oggetto del contendere è sapere se la sentenza cantonale, che ha confermato la responsabilità del ricorrente a risarcire il danno, sia lesiva del diritto federale.
2.2. Nei considerandi della sentenza impugnata, il Tribunale cantonale ha già esposto in modo dettagliato le norme legali e la prassi disciplinanti la materia, rammentando in particolare le norme sull'obbligo di conteggiare e versare i contributi paritetici (<ref-law> e art. 34 segg. LAVS), i presupposti per la responsabilità del datore di lavoro - rispettivamente dei suoi organi per la persona giuridica (<ref-law>) - nel senso dell'<ref-law>, segnatamente la nozione di violazione intenzionale o per negligenza grave in relazione con le attribuzioni e gli obblighi inalienabili degli amministratori (<ref-ruling> consid. 4.6 con riferimenti), come anche i motivi giustificativi e di discolpa (sul tema <ref-ruling> consid. 4b con riferimenti; sentenza 9C_356/2020 del 6 maggio 2021 consid. 2.2).
3.
Il Tribunale amministrativo, dopo avere esposto la fattispecie, ha fatto propria la motivazione della decisione su opposizione, ricordando che il ricorrente quale organo formale di una piccola società con semplici rapporti controllabili, sottostava a un obbligo elevato di diligenza. Nel periodo in cui è stato amministratore unico, il ricorrente avrebbe dovuto intraprendere fattive contromisure invece di lasciare continuare l'attività della società senza strategie di risanamento. Il ricorrente non ha poi dimostrato che la colpa di C._ fosse talmente grave da porre in secondo piano la sua. Di fronte all'asserita impossibilità di venire in possesso dei documenti, il ricorrente avrebbe dovuto dare immediatamente le dimissioni. Inoltre, il ricorrente avrebbe dovuto anche accertarsi dello stato finanziario della società prima di assumere il mandato. Visto che la responsabilità secondo l'<ref-law> è solidale, secondo la Corte cantonale il ricorrente non può trarre un vantaggio dalla procedura di fallimento contro la società e dalla possibilità o no di escutere C._.
4.
Il ricorrente sottolinea che la durata della sua carica è stata di soli 58 giorni se riferita alle iscrizioni a registro di commercio (50 giorni di presenza effettiva in loco; nel mentre vi erano anche le ferie natalizie) e la sua funzione sarebbe cessata al più tardi il (......) 2016. Bisognerebbe a suo parere considerare che le richieste di acconto di contributi sono inviate trimestralmente e quindi un simile documento non gli è mai stato trasmesso. Inoltre, solo il 27 ottobre 2016 sono stati emessi attestati di carenza beni. Il ricorrente non avrebbe nemmeno mai percepito un salario per la sua funzione, ciò che starebbe a dimostrare l'assenza di alcun ruolo di potere nella società. Il ricorrente osserva altresì che non avrebbe potuto intraprendere alcunché per informarsi della reale situazione della società.
5.
5.1. Il ricorrente ritiene in primo luogo di non essere responsabile a causa della corta durata del suo mandato come amministratore unico.
5.1.1. L'amministratore unico, come membro del consiglio di amministrazione, è un organo formale della società. In tale veste, egli deve curarsi dell'adempimento degli obblighi derivanti dal diritto delle assicurazioni sociali. L'organo può versare un salario determinante (<ref-law>), soltanto nella misura in cui i contributi derivanti dallo stesso siano coperti. L'organo della società deve preoccuparsi che i contributi dovuti per legge siano correttamente versati e non siano usati per altri fini. Un comportamento diverso comporta l'obbligo personale al risarcimento (sentenza 9C_933/2013 del 7 aprile 2014 consid. 3.2 con riferimenti). La corta durata del mandato e l'assenza di un potere effettivo nella gestione della società non sono sotto questo profilo determinanti. Dal momento che il ricorrente ha assunto il ruolo di amministratore, in base all'art. 716a cpv. 1 cifra 3 CO non poteva esimersi dalla sua responsabilità (attribuzione inalienabile secondo il CO) relativa all'organizzazione della contabilità e al controllo finanziario, nonché all'allestimento del piano finanziario, per quanto necessario alla gestione della società. Il ricorrente avrebbe dovuto da subito occuparsi dell'andamento degli affari, seguire criticamente e verificare i processi finanziari della società (sentenza H 251/03 del 21 ottobre 2004 consid. 6.2 con riferimenti).
5.1.2. Questi obblighi includevano, in particolare, il dovere di informarsi sulle passività esistenti e il loro corretto adempimento e, se necessario, di prendere misure per il loro corretto pagamento. Come si è già detto, il ricorrente sarebbe stato obbligato a garantire che i contributi paritetici dovuti per legge sui versamenti di salario in essere fossero pagati e non utilizzati per altri scopi. Egli non poteva accontentarsi di attendere la successiva richiesta di acconto di contributi, che sarebbe pervenuta più tardi, magari dopo mesi. Contrariamente a quanto lascia intendere implicitamente il ricorrente, la giurisprudenza non prevede un periodo di familiarizzazione nella funzione di amministratore (sentenza H 173/03 del 4 dicembre 2003 consid. 4.3.2). Per adempiere a questo dovere, il ricorrente avrebbe dovuto consultare immediatamente i documenti pertinenti e non solo i bilanci e i conti economici. Poiché l'obbligo di diligenza presupponeva la conoscenza degli atti relativi agli obblighi retributivi e contributivi, il fatto che C._ non gli abbia presentato la documentazione né gli abbia mostrato l'effettiva entità degli arretrati non può essere decisivo, contrariamente a quanto sostenuto dal ricorrente. Anche nell'ipotesi in cui effettivamente egli non avesse potuto avere accesso ad alcun documento, l'assunzione del ruolo di amministratore unico, con diritto di firma, gli avrebbe permesso di chiedere direttamente informazioni alla Cassa. L'assenza di un potere decisionale nella gestione della società o l'assenza di una retribuzione per la funzione svolta non escludono inoltre la responsabilità secondo l'<ref-law> (sentenza 9C_41/2017 del 2 maggio 2017 consid. 7.3.2 con riferimenti). La semplice passività del ricorrente non è un motivo di discolpa (sentenza 9C_66/2016 del 10 agosto 2016 consid. 5.4 con riferimento). Al contrario, viola gravemente il suo obbligo di diligenza l'amministratore che resta in carica anche se non può adempiere coscienziosamente il suo mandato (<ref-ruling> consid. 3b in fine; sentenza 4A_373/2015 del 28 gennaio 2016 consid. 3.3). Sotto questo profilo la Corte cantonale non ha quindi leso il diritto federale.
5.2. Il ricorrente sottolinea in secondo luogo che i contributi di cui è chiesto il risarcimento risalgono a un periodo in cui non era amministratore. Egli non è quindi responsabile. Il ricorrente pretende che in così poco tempo non potesse compiere alcunché. Nessun rimprovero può quindi essergli mosso.
5.2.1. Di regola l'amministratore di una società è responsabile del danno provocato alla cassa ai sensi dell'<ref-law> a partire dal momento della sua entrata effettiva nel consiglio di amministrazione (indipendentemente dalla data d'iscrizione nel registro di commercio: <ref-ruling>). Egli può rispondere tuttavia in via solidale non soltanto dei contributi sociali correnti, ma anche del debito scaduto nel corso del periodo precedente alla sua entrata in funzione (<ref-ruling> consid. 4a). Infatti, il nuovo amministratore deve vegliare affinché vengano versati i contributi correnti e quelli scaduti e dovuti quando egli non era ancora in carica (<ref-ruling> consid. 4c; consid. 7b). La questione del nesso di causalità tra l'inazione di un amministratore e il mancato pagamento dei contributi arretrati non si pone se un danno secondo l'<ref-law> preesisteva, poiché la società già si trovava in stato di insolvenza prima dell'entrata del nuovo membro del consiglio di amministrazione. Nessuna responsabilità del nuovo amministratore è infatti data per il danno causato alla cassa di compensazione prima della sua entrata nel consiglio di amministrazione, nel caso in cui egli nulla poteva modificare o meglio se la società era già insolvente o indebitata al punto che i contributi risultavano irrecuperabili per motivi giuridici o di fatto. In altre parole, non c'è un nesso di causalità se un comportamento corretto ai doveri di servizio non avrebbe comunque impedito l'insorgenza del danno (sentenza 9C_841/2010 del 22 settembre 2011 consid. 4.3 con riferimenti).
5.2.2. La semplice ipotesi che il danno non si sarebbe in ogni caso potuto sanare non è sufficiente ad escludere un nesso di causalità. La circostanza che il danno in ogni caso sarebbe insorto deve essere stabilita in maniera certa o per lo meno resa altamente verosimile (sentenza H 173/04 del 20 gennaio 2006 consid. 4.2 con riferimenti). Solo in maniera generica il ricorrente pretende che ormai nulla poteva compiere per escludere il danno tenuto conto del breve mandato e dell'assenza di potere effettivo. Ancora una volta tali aspetti non sono in sé decisivi. Determinante sarebbe stato invece sapere in maniera certa o per lo meno altamente verosimile se egli nella medesima situazione, agendo anche correttamente ai suoi obblighi e adottando le misure del caso, non avrebbe potuto impedire l'insorgenza o il perdurare del danno. In base ai fatti accertati dalla Corte cantonale il ricorrente non ha dimostrato alcunché. Nemmeno in sede federale il ricorrente ha tentato di sovvertire questi accertamenti. Del resto, il fallimento della società è stato decretato il (......) 2017, ossia oltre un anno dopo la fine del mandato di amministratore unico. Anche in quest'ottica, la durata relativamente corta del mandato non è determinante e, come osservato dal Tribunale amministrativo, non si può escludere che prima del fallimento della società durante il mandato del ricorrente si sarebbero potute prendere le misure atte ad assicurare (per lo meno in parte) il pagamento dei contributi arretrati.
5.3. Per quanto riguarda il ruolo assunto da un terzo, C._, nella gestione della società, va osservato quanto segue. La limitazione della responsabilità a causa di una concolpa di un terzo è ritenuta dal Tribunale federale soltanto come una possibilità teorica e può avere un significato pratico soltanto in una situazione chiaramente eccezionale. Tale eventualità potrebbe realizzarsi quando la colpa della persona chiamata a rispondere si rivela così leggera al punto che in quella costellazione ne deriverebbe una sproporzione così evidente rispetto alla colpa del terzo. Sarebbe così manifestamente inadeguato far sopportare l'integralità del danno alla persona chiamata a rispondere (sentenza citata 9C_66/2016 consid. 5.4 con riferimento). Benché C._ nella dichiarazione del 20 ottobre 2018 si sia assunto l'integrale responsabilità per il danno relativo ai contributi sociali, non si realizza ancora una situazione eccezionale che porta a escludere o limitare la responsabilità solidale del ricorrente. Anche dando per acquisito che egli sia rimasto completamente passivo, tale comportamento non può giovare alla sua posizione.
6.
Ne discende che il ricorso in materia costituzionale deve essere dichiarato inammissibile e il ricorso in materia di diritto pubblico deve essere respinto. Le spese giudiziarie, fissate secondo la tariffa ordinaria e in funzione del valore litigioso, seguono la soccombenza (<ref-law>).

rulings:
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso sussidiario in materia costituzionale è inammissibile.
2.
Il ricorso in materia di diritto pubblico è respinto.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 4500.- sono poste a carico del ricorrente.
4.
Comunicazione alle parti, al Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.


facts:
Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Weinfelden sprach A._ und B._ am 28. November 2019/25. Februar 2020 schuldig der mehrfachen Vergewaltigung und mehrfachen sexuellen Nötigung zum Nachteil von C._. Gleichzeitig fällte es in Bezug auf B._ einen Schuldspruch wegen Fahrens in fahrunfähigem Zustand mit qualifizierter Alkoholkonzentration. Es verurteilte A._ zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 32 Monaten, wovon es für 20 Monate den bedingten Vollzug bei einer Probezeit von 2 Jahren gewährte. B._ bestrafte es mit einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 30 Monaten, bei einem bedingt ausgesprochenen Strafteil von 18 Monaten mit einer Probezeit von 2 Jahren sowie mit einer Geldstrafe von 100 Tagessätzen zu Fr. 30.--. Beiden Beschuldigten rechnete es die ausgestandene Untersuchungshaft auf die Strafe an und verpflichtete sie, C._ unter solidarischer Haftung eine Genugtuung von Fr. 20'000.-- zu bezahlen. Weiter bejahte es die Schadensersatzpflicht der beiden Beschuldigten für die Folgen der Straftaten vom 1. Mai 2016 gegenüber C._ im Grundsatz und verwies die damit verbundenen Forderungen auf den Zivilweg.
B.
Das Obergericht des Kantons Thurgau bestätigte am 9. Juli 2020 die erstinstanzlich ausgefällten Schuldsprüche und Strafen, die C._ zugesprochenen Zivilforderungen und befand über die Kostenfolgen des Verfahrens.
C.
C.a. A._ (nachfolgend Beschwerdeführer 1) führt Beschwerde in Strafsachen (Verfahren 6B_1105/2020). Er beantragt einen vollumfänglichen Freispruch. Eventualiter sei das Urteil des Obergerichts des Kantons Thurgau vom 9. Juli 2020 aufzuheben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz bzw. die erste Instanz zurückzuweisen.
C.b. B._ (nachfolgend Beschwerdeführer 2) beantragt mit Beschwerde in Strafsachen (Verfahren 6B_1106/2020), er sei von den Vorwürfen der sexuellen Nötigung und Vergewaltigung freizusprechen. Hingegen sei er wegen Fahrens in fahrunfähigem Zustand schuldig zu sprechen und angemessen zu bestrafen. Für die unrechtmässige Untersuchungshaft sei er mit Fr. 200.-- pro Tag zu entschädigen. Die Staatsanwaltschaft sei anzuweisen das von ihm erstellte DNA-Profil zu löschen. Die Forderungen der Privatklägerin seien infolge Freispruchs abzuweisen, eventualiter seien sie auf den Zivilweg zu verweisen. Es sei ihm ein "amtlicher Verteidiger" für das Beschwerdeverfahren zu bestellen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung der im Urteil unbeurteilt gebliebenen Sachverhalte an die Vorinstanz zurückzuweisen. Mit Gesuch vom 7. Oktober 2020 ersucht der Beschwerdeführer 2 um unentgeltliche Rechtspflege.

considerations:
Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht vereinigt mehrere Verfahren, wenn sie in einem engen sachlichen Zusammenhang stehen, namentlich wenn sie sich gegen denselben Entscheid richten und wenn sie die gleichen Parteien sowie ähnliche oder gleiche Rechtsfragen betreffen (Art. 71 BGG i.V.m. Art. 24 Abs. 2 lit. b BZP [SR 273]; <ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 1; Urteil 6B_20/2020 vom 31. August 2020 E. 1, nicht publ. in: <ref-ruling>). Dies ist vorliegend der Fall. Es rechtfertigt sich daher, die Verfahren zu vereinigen und die Beschwerden in einem einzigen Entscheid zu behandeln.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer 1 macht geltend, seine Verteidigungsrechte seien verletzt, da ihm anlässlich seiner Erstbefragung kein Dolmetscher zur Seite gestellt worden sei.
2.2. Gemäss Art. 68 Abs. 1 Satz 1 StPO zieht die Verfahrensleitung eine Übersetzerin oder einen Übersetzer bei, wenn eine am Verfahren beteiligte Person die Verfahrenssprache nicht versteht oder sich darin nicht genügend ausdrücken kann.
2.3. Nach den vorinstanzlichen Erwägungen hat der Beschwerdeführer bei den ersten beiden polizeilichen Befragungen erklärt, keine Übersetzung zu brauchen. Seine Einwendungen, einen Dolmetscher zu brauchen, seien nicht stichhaltig (angefochtenes Urteil S. 32). Der Beschwerdeführer 1 setzt sich nicht mit dem im angefochtenen Urteil für das Bundesgericht verbindlich festgestellten Sachverhalt auseinander (Art. 105 Abs. 1 BGG), woraus sich ergibt, dass er über genügend Deutschkenntnisse verfügt, um einer Befragung zu folgen und auf Fragen zu antworten. Die Rüge erweist sich als unbegründet, soweit darauf überhaupt einzutreten ist.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer 2 macht geltend, die Vorinstanz habe auf eine persönliche Befragung der Beschwerdegegnerin 2 an der Berufungsverhandlung verzichtet, obwohl eine Aussage gegen Aussage-Konstellation vorliege. Art. 139 Abs. 2 StPO und sein Anspruch auf rechtliches Gehör seien verletzt.
3.2.
3.2.1. Die Strafbehörden setzen zur Wahrheitsfindung alle nach dem Stand von Wissenschaft und Erfahrung geeigneten Beweismittel ein, die rechtlich zulässig sind (Art. 139 Abs. 1 StPO). Über Tatsachen, die unerheblich, offenkundig, der Strafbehörde bekannt oder bereits rechtsgenügend erwiesen sind, wird nicht Beweis geführt (Art. 139 Abs. 2 StPO).
3.2.2. Das Rechtsmittelverfahren setzt das Strafverfahren fort und richtet sich nach den Bestimmungen über die erstinstanzliche Hauptverhandlung (Art. 405 Abs. 1 StPO). Es knüpft an die bereits erfolgten Verfahrenshandlungen, namentlich die bereits durchgeführten Beweiserhebungen an. Gemäss Art. 389 Abs. 1 StPO beruht das Rechtsmittelverfahren grundsätzlich auf den Beweisen, die im Vorverfahren und im erstinstanzlichen Hauptverfahren erhoben worden sind (<ref-ruling> E. 2.1 mit Hinweis). Dieser Grundsatz gelangt indes nur zur Anwendung, soweit die Beweise, auf welche die Rechtsmittelinstanz ihren Entscheid stützen will, prozessrechtskonform erhoben worden sind. Erweisen sich die Beweiserhebungen des erstinstanzlichen Gerichts als rechtsfehlerhaft (lit. a), unvollständig (lit. b) oder erscheinen sie als unzuverlässig (lit. c), werden sie von der Rechtsmittelinstanz wiederholt (Art. 389 Abs. 2 StPO). Sofern die unmittelbare Kenntnis des Beweismittels für die Urteilsfällung notwendig erscheint, erhebt das Berufungsgericht zudem auch im Vorverfahren ordnungsgemäss erhobene Beweise noch einmal (Art. 343 Abs. 3 i.V.m. Art. 405 Abs. 1 StPO; <ref-ruling> E. 1.4.1 mit Hinweisen; Urteil 6B_918/2018 vom 24. April 2019 E. 2.2.2 mit Hinweis). Eine unmittelbare Abnahme eines Beweismittels ist namentlich notwendig, wenn es den Ausgang des Verfahrens beeinflussen kann, insbesondere wenn die Kraft des Beweismittels in entscheidender Weise vom Eindruck abhängt, der bei seiner Präsentation entsteht. Dies ist etwa der Fall, wenn es in besonderem Masse auf den unmittelbaren Eindruck einer Aussage ankommt, so wenn diese das einzige direkte Beweismittel (Aussage gegen Aussage-Konstellation) darstellt. Alleine der Inhalt der Aussage einer Person (was sie sagt), lässt eine erneute Beweisabnahme nicht notwendig erscheinen. Massgebend ist, ob das Urteil in entscheidender Weise von deren Aussageverhalten (wie sie es sagt) abhängt (<ref-ruling> E.4.4.2; Urteil 6B_1265/2019 vom 9. April 2020 E. 1.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen). Gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung können auf Video aufgezeichnete Einvernahmen genügen, um sich ein hinreichendes Bild von der Glaubwürdigkeit der Auskunftsperson oder des Zeugen respektive der Glaubhaftigkeit deren Aussagen zu verschaffen. Dies ist namentlich der Fall, wenn weitere Sachbeweise oder Indizien vorliegen und die einvernommene Person konstant und in sich logisch konsistent aussagt (Urteile 6B_1265/2019 vom 9. April 2020 E. 1.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; 6B_687/2018 vom 4. Juni 2018 E. 2.3; 6B_70/2015 vom 20. April 2016 E. 1.1; je mit Hinweisen). Das Gericht verfügt bei der Frage, ob eine erneute Beweisabnahme erforderlich ist, über einen Ermessensspielraum (<ref-ruling> E. 4.4.2 S. 199 f.; Urteil 6B_1265/2019 vom 9. April 2020 E. 1.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen).
3.3. Die Vorinstanz verletzt kein Bundes-, Verfassungs- und Konventionsrecht, wenn sie auf eine Befragung der Beschwerdegegnerin 2 im Berufungsverfahren verzichtet. Der äusserliche Sachverhaltsablauf, wie er den Vorwürfen der Vergewaltigung und sexuellen Nötigung zugrunde liegt, ist von keinem der Beschwerdeführer bestritten. Bestritten ist einzig, ob die sexuellen Handlungen freiwillig erfolgten. Dazu sind verschiedene Beweismittel vorhanden. Die Beschwerdegegnerin 2 wurde dreimal befragt, davon einmal per Video und einmal durch das erstinstanzliche Gericht. Ihre Aussagen stimmen gemäss den vorinstanzlichen Erwägungen betreffend das Kerngeschehen überein (angefochtenes Urteil S. 22, 40 f.) und decken sich mit objektiven Tatspuren (Biss- und Kratzwunden der Beschwerdeführer) und Beweismitteln. Namentlich hat ihre Aussage und der Umstand, dass sie sich nach der Tat das Autokennzeichen des Beschwerdeführers 1 notiert hat, zur Ermittlung der Beschwerdeführer geführt. Insoweit liegt keine blosse Aussage gegen Aussage-Konstellation vor. Zwar vermag sich die Beschwerdegegnerin 2 nach den für das Bundesgericht unangefochten gebliebenen und verbindlichen vorinstanzlichen Feststellungen an einen Teil des angeklagten Kerngeschehens, d.h. an den Geschlechtsverkehr mit dem Beschwerdeführer 1, nicht mehr erinnern. Indessen handelt es sich hierbei um einen von den berufungsführenden Parteien vor Vorinstanz nicht bestrittenen Handlungsablauf (angefochtenes Urteil S. 18). Auch in Bezug auf die der Tat vorgelagerten Ereignisse in der Bar war keine persönliche Befragung der Beschwerdegegnerin 2 im Berufungsverfahren erforderlich, zumal in diesem Punkt zahlreiche Zeugenaussagen vorhanden sind, welche die Vorinstanz würdigt und - anders als die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 in diesem Punkt - für glaubhaft befindet. Schliesslich stellten beide Beschwerdeführer im Berufungsverfahren keinen Antrag auf eine erneute Befragung der Beschwerdegegnerin 2 (angefochtenes Urteil S. 41). Auch wenn die Vorinstanz gehalten ist, die erforderlichen Beweise von Amtes wegen abzunehmen (Art. 343 Abs. 3 i.V.m. Art. 405 Abs. 1 StPO), so erwägt sie zutreffend, dass eine Befragung im vorliegenden Fall entbehrlich ist. Die Vorinstanz konnte sich bereits aus der Videobefragung einen persönlichen Eindruck verschaffen und zusammen mit den weiteren Beweismitteln die Glaubhaftigkeit der Aussagen abschliessend würdigen. Aus einer weiteren Befragung lassen sich unter den genannten konkreten Umständen keine zusätzlichen Erkenntnisse gewinnen. Eine solche Befragung war schliesslich umso weniger geboten, als es eine erneute Traumatisierung der Opferqualität aufweisenden Beschwerdegegnerin 2 zu vermeiden galt. Die Rüge erweist sich als unbegründet.
4.
4.1. Die Beschwerdeführer machen geltend, die Vorinstanz stelle den Sachverhalt willkürlich und unter Verletzung des Grundsatzes in dubio pro reo fest. Die sexuellen Handlungen mit der Beschwerdegegnerin 2 seien einvernehmlich erfolgt.
Die Beschwerdeführer bringen vor, die Vorinstanz habe die Beweise lückenhaft und einseitig zu ihren Lasten gewürdigt. Es fehle eine inhaltliche Auseinandersetzung zum Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 am gesamten Tatabend, welches die Beschwerdeführer entlaste. Namentlich habe die erheblich alkoholisierte Beschwerdegegnerin 2, als sie sich vor den zu beurteilenden Ereignissen in einer Bar aufgehalten habe, das sexuelle Abenteuer mit fremden Männern gesucht, diese im Genitalbereich angefasst und entsprechende Andeutungen gemacht ("ich bin ein butterfly", was so zu verstehen sei, dass sie Sex mit vielen Männern wolle). Sowohl diesbezüglich als auch zur Tat selbst habe sie widersprüchlich und nicht glaubhaft ausgesagt. So erinnere sie sich bloss an angeblich erzwungenen Geschlechtsverkehr mit dem Beschwerdeführer 2, während sie vom Beschwerdeführer 1 bloss behaupte, dieser habe sie zum Oralverkehr genötigt. Indessen räume der Beschwerdeführer 1 ein, mit der Beschwerdegegnerin 2 (einvernehmlichen) vaginalen Geschlechtsverkehr praktiziert zu haben. Insoweit stimme die von der Beschwerdegegnerin 2 geschilderte Tatversion nicht mit der Realität überein. Die Vorinstanz setze sich nicht mit den Zeugenaussagen zum Verhalten der Beschwerdeführerin in der Bar auseinander.
Der Beschwerdeführer 2 rügt weiter als widersprüchlich, dass die Vorinstanz der Beschwerdegegnerin 2 in Bezug auf ihr Verhalten in der Bar gegenüber anderen Männern eine infolge Alkoholisierung nachvollziehbare Erinnerungslücke attestiere, während sie für das spätere Kerngeschehen von einer klaren Erinnerung ausgehe. Die Vorinstanz verfalle auch in Willkür in Bezug auf den zeitlichen Ablauf der Geschehnisse. Für die vorinstanzliche Annahme, dass die Beschwerdegegnerin 2 nach dem Verlassen des Fahrzeugs längere Zeit herumgeirrt sei, bis sie um 5 Uhr morgens ihren Ehemann angerufen habe, fehle es an Beweisen. Vielmehr wiesen die Schilderungen der Beschwerdegegnerin 2, was zwischen der angeblich kurzen Vergewaltigung bzw. sexuellen Nötigung um ungefähr 3 Uhr morgens und dem Anruf bei ihrem Ehemann um 5 Uhr morgens geschehen sei, Lücken auf. Daraus ergebe sich, dass die Schilderungen der Beschwerdegegnerin 2 in Bezug auf das Kerngeschehen nicht zutreffen könnten.
Schliesslich macht der Beschwerdeführer 2 geltend, die Vorinstanz verletze mit der Auslassung von entscheidrelevanten Sachverhalten ihre Begründungspflicht. Die Urteilsführung sei einseitig und unfair. Die Vorinstanz habe nicht von der Würdigung der Zeugenaussagen betreffend das Geschehen in der Bar absehen dürfen, da diese von der Beschwerdegegnerin 2 bestritten worden seien. Relevant seien diese Bestreitungen für das Kerngeschehen, weil sie auf eine allgemeine Unglaubwürdigkeit der Beschwerdegegnerin 2 hinweisen würden.
4.2. Die Vorinstanz geht von folgendem unbestrittenem Sachverhalt aus: Die Beschwerdegegnerin 2 habe sich in der Nacht vom 30. April 2016 auf den 1. Mai 2016 von ca. 22.00 Uhr bis ca. 2.00 Uhr im D._ in U._ aufgehalten, wo sie Alkohol konsumiert und sich vorwiegend mit E._ und F._ unterhalten habe. Um ca. 2 Uhr sei sie mit anderen Gästen aus dem Lokal gebeten worden. Um ca. 2.30 Uhr sei sie den Beschwerdeführern begegnet. Nach einem kurzen Gespräch seien sie um ca. 3 Uhr zu dritt in das Fahrzeug des Beschwerdeführers 2 gestiegen und zu einem Kiesplatz in der Nähe des Schiessfeldes U._ gefahren. Dort hätten die Beschwerdegegnerin 2 und der Beschwerdeführer 2 auf dem Rücksitz des parkierten Fahrzeugs ungeschützten Geschlechtsverkehr vollzogen. Währenddessen habe sich der Beschwerdeführer 1 ebenfalls auf den Rücksitz begeben und die Beschwerdegegnerin 2 an den Brüsten berührt. Ebenfalls noch während des Geschlechtsverkehrs zwischen dem Beschwerdeführer 2 und der Beschwerdegegnerin 2 habe letztere den Beschwerdeführer 1 in den Penis gebissen und beide Beschwerdeführer gekratzt und geschlagen. Anschliessend seien die Beteiligten zurück nach U._ gefahren. Die Beschwerdegegnerin sei ausgestiegen, habe sich das Autokennzeichen notiert und um 5.05 Uhr ihren Ehemann angerufen. Dieser habe sie anschliessend abgeholt.
Bestritten ist gemäss Vorinstanz die Freiwilligkeit der Handlungen. Die Vorinstanz erachtet in diesem Zusammenhang die Schilderungen der Beschwerdegegnerin 2 als glaubhaft. Sie sei anlässlich ihrer ersten Einvernahme in der Lage gewesen, die Ereignisse chronologisch zu schildern, habe eingeräumt, dass sie betrunken gewesen sei und nicht mehr zu wissen, mit welchen Personen sie gesprochen habe. Zum Kerngeschehen habe sie detaillierte Angaben gemacht. Dabei habe sie kein gängiges Geschehen präsentiert, sondern detailreich ausgeführt, wie die beiden Beschwerdeführer vorgegangen seien. Sie habe ihren emotionalen und körperlichen Zustand, wie auch jenen des Beschwerdeführers 1, den sie gebissen habe, schildern können und Nichtwissen bzw. fehlende Erinnerung offen gelegt. Ihren anfänglichen Widerstand habe sie infolge der engen Verhältnisse im Fahrzeug aufgegeben, weil sie sich vorwiegend mit ihrer oberen Körperhälfte habe wehren können. Ihre Aussagen an der erstinstanzlichen Hauptverhandlung seien hinsichtlich des Tatablaufs grösstenteils gleich geblieben. Sie habe diesen bestätigt und gewisse Ergänzungen gemacht, ohne in relevanter Weise von ihren bisherigen Ausführungen abzuweichen oder die Beschwerdeführer mehr zu belasten. Sie habe eingeräumt, freiwillig mitgegangen zu sein, aber stets auf ihrem Standpunkt beharrt, die sexuellen Handlungen und der Geschlechtsverkehr seien gegen ihren Willen vollzogen worden. Weiter habe sie bis zuletzt nicht bestätigt, dass der Beschwerdeführer 1 ebenfalls Geschlechtsverkehr an ihr vollzogen habe, was gegen einen übermässigen Belastungseifer spreche.
4.3.
4.3.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von Art. 97 Abs. 1 BGG ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 4.1; je mit Hinweisen). Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, das heisst wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Die beschwerdeführende Partei, die vor Bundesgericht eine willkürliche Beweiswürdigung rügt, darf sich nicht darauf beschränken, aufzuzeigen, wie einzelne Indizien willkürfrei zu würdigen gewesen wären. Sie muss sich vielmehr mit der gesamten Beweislage befassen und darlegen, inwiefern aus ihrer Sicht auch der aus der Gesamtheit der verschiedenen Indizien gezogene Schluss geradezu willkürlich ist (Urteile 6B_1302/2020 vom 3. Februar 2021 E. 1.2.4, zur Publikation vorgesehen; 6B_1301/2020 vom 12. Januar 2021 E. 1.2.4; 6B_299/2020 vom 13. November 2020 E. 2.2.3; je mit Hinweisen). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 2a; je mit Hinweisen).
4.3.2. Zum Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 3 Abs. 2 lit. c und Art. 107 StPO, Art. 29 Abs. 2 BV, Art. 6 Ziff. 1 EMRK) gehört, dass die Behörde alle erheblichen und rechtzeitigen Vorbringen der Parteien würdigt und die ihr angebotenen Beweise abnimmt, wenn diese zur Abklärung des Sachverhalts tauglich erscheinen (vgl. Art. 139 Abs. 1 StPO; <ref-ruling> E. 3.3; <ref-ruling> E. 5.3; je mit Hinweisen).
4.3.3. Die Rüge der Verletzung von Grundrechten (einschliesslich Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Demnach ist anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids klar und detailliert aufzuzeigen, inwiefern die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung willkürlich sein soll (<ref-ruling> E. 6.3). Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 4.2; <ref-ruling> E. 1.1; je mit Hinweisen).
4.4. Die Vorinstanz geht entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer ohne Willkür davon aus, der Geschlechtsverkehr mit beiden Beschwerdeführern, der versuchte Oralverkehr durch den Beschwerdeführer 1 und die weiteren sexuellen Handlungen im Fond des parkierten Fahrzeugs seien gegen den Willen der Beschwerdegegnerin 2 erfolgt. Sie schliesst dies daraus, dass die Beschwerdegegnerin 2 während der sexuellen Handlungen geschimpft, um sich geschlagen bzw. beide Beschwerdeführer geschlagen, gekratzt und den Beschwerdeführer 1 beim Oralsex in den Penis gebissen hat, so dass diese nach der Tat sichtbare Verletzungen aufwiesen (angefochtenes Urteil S. 18, 23 ff., S. 34 f., S. 43, vgl. auch act. A 71 bis A 73). Diese Handlungen wertet die Vorinstanz als von aussen deutlich erkennbare Abwehrhandlungen, und nicht etwa wie die Beschwerdeführer im Rahmen ihrer eigenen appellatorischen Würdigung der Beweise glauben machen wollen, als "wilden Sex". Die diesbezügliche vorinstanzliche Wertung gibt zu keiner Beanstandung Anlass, hat es sich doch um sexuelle Handlungen zwischen fremden Personen gehandelt und finden sich die Kratzspuren an für Abwehrhandlungen typischen Stellen, wie an der Nase und im vorderen Bereich des Halses. Zur Frage der Unfreiwilligkeit der sexuellen Handlungen und der Erkennbarkeit für die Beschwerdeführer bezieht die Vorinstanz in ihre Würdigung ein, dass die Beschwerdeführer anlässlich eines Telefongesprächs in der Tatnacht äusserten, sie befürchteten eine Anzeige und dass der Beschwerdeführer 1 im Nachhinein einräumte, die Beschwerdegegnerin 2 sei mit den sexuellen Handlungen wohl nicht einverstanden gewesen. Schliesslich berücksichtigt die Vorinstanz auch, wie es zur Anzeige und Ermittlung der Täterschaft kam, indem die Beschwerdegegnerin 2 unmittelbar nach dem Verlassen des Fahrzeugs das Kennzeichen aufgeschrieben und sich danach in Spitalpflege begeben hat. Die gesamten Umstände deuten nach der vertretbaren Würdigung der Vorinstanz auf die Glaubhaftigkeit der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 hin, wonach es sich um erzwungene sexuelle Handlungen bzw. erzwungenen Geschlechtsverkehr gehandelt hat. Der Einwand des Beschwerdeführers 1, er habe nicht wissentlich und willentlich gehandelt, geht fehl, soweit er sich überhaupt gegen die entsprechenden Sachverhaltsfeststellungen wendet.
Soweit der Beschwerdeführer 1 sinngemäss davon ausgeht, die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 erschienen in einem anderen Licht, weil sie Alkohol und Medikamente konsumiert habe, kann ihm nicht beigepflichtet werden. Die Beschwerdegegnerin 2 war anlässlich der Anzeigeerstattung in der Lage, tatsächlich Erlebtes zu schildern. Ihre äussere Darstellung zum Kennenlernen der Beschwerdeführer, zu den sexuellen Handlungen im Fahrzeug und zum Ort, wo sie das Fahrzeug verlassen hat, stimmt mit den Aussagen der Beschwerdeführer, mit Ausnahme betreffend den Geschlechtsverkehr mit dem Beschwerdeführer 1, weitgehend überein. Sodann war sie in der Lage, einzigartige Details zu den Ereignissen zu schildern, namentlich welcher Beschwerdeführer was gemacht hat (z.B. wie der Beschwerdeführer 2 den Geschlechtsverkehr vollzog, der Beschwerdeführer 1 vom Fahrersitz darauf in den Fond des Fahrzeugs wechselte und dort versuchte, seinen Penis in ihren Mund einzuführen, woraufhin sie ihn in den Penis biss). Dass die Beschwerdegegnerin 2 berichtete, der Beschwerdeführer 1 sei auf ihre Handinnenflächen gekniet, sie anschliessend aber Hämatome auf dem Handrücken aufwies, macht ihre Aussagen nicht unglaubhaft. Ein Hergang der Ereignisse in dem Sinne, wie die Beschwerdeführer ihn geltend machen, lässt sich daraus nicht ableiten. Vielmehr ist die vorinstanzliche Würdigung, dass diese Verletzungen für die Version der Beschwerdegegnerin 2 sprechen, gut vertretbar. Das Fixieren der Hände ergibt bei der von der Beschwerdegegnerin 2 geschilderten Version Sinn, zumal diese die Beschwerdeführer im Rahmen ihrer Gegenwehr schlug und heftig im Gesicht kratzte. Hingegen lassen sich die Hämatome auf den Handrücken der Beschwerdegegnerin 2 keiner konkreten einvernehmlichen sexuellen Handlung zuordnen, wie sie von den Beschwerdeführern geschildert wird und stehen diese nicht in Einklang mit deren Depositionen.
Als im Gesamtkontext nicht entscheidend durfte die Vorinstanz das Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 am Tatabend gegenüber ihrem eigenen Ehemann zu Hause sowie gegenüber anderen Männern in der Bar werten. Die Beschwerdeführer übergehen die vorinstanzlichen Erwägungen zu den Ereignissen bei der Beschwerdegegnerin 2 zu Hause. Auf ihre entsprechende Kritik ist nicht einzutreten. Ebenso setzen sich die Beschwerdeführer nicht mit den Erwägungen der Vorinstanz auseinander, wonach sich die Beschwerdegegnerin 2 am Tatabend in der Bar im Wesentlichen mit denselben zwei Personen, einem Mann und einer Frau, unterhalten habe und mehrere Zeugen unabhängig voneinander bestätigt hätten, sie hätten - namentlich auch aufgrund der nicht aufreizenden Kleidung - nicht den Eindruck gehabt, dass die Beschwerdegegnerin 2 auf ein sexuelles Abenteuer aus gewesen sei. Zwar ist festzuhalten, dass auch die Vorinstanz ein sexualisiertes Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 gestützt auf die verschiedenen gleichlautenden Zeugenaussagen (a.a.O.) als erwiesen erachtet, obschon diese ein solches bestreitet (angefochtenes Urteil S. 24, 33 f., 36). Indessen ist nicht ersichtlich, dass die Vorinstanz bei der Würdigung des Verhaltens der Beschwerdegegnerin 2 in Willkür verfällt, indem sie dieser zwar ein sexualisiertes Verhalten attestiert, jedoch gestützt auf andere Umstände ein sexuelles Abenteuer als Handlungsziel der Beschwerdegegnerin 2 verneint. Dass die Vorinstanz dabei nicht auf jede einzelne Zeugenaussage eingeht, sondern in Bezug auf deren Deckungsgleichheit auf das vorinstanzliche Urteil und die Akten verweist, verletzt den Anspruch auf rechtliches Gehör nach Art. 29 Abs. 2 BV und die weiteren von den Beschwerdeführern angerufenen Bestimmungen nicht (Art. 5, Art. 8 f., Art. 29 Abs. 2, Art. 30 Abs. 1 und Art. 32 Abs. 1 BV, Art. 6 Abs. 2, Art. 10, Art. 84 Abs. 4, Art. 107 und Art. 139 StPO, Art. 6 Ziff. 1, Art. 6 Abs. 1 und Abs. 2 EMRK).
Schliesslich ist es vertretbar, dass die Vorinstanz angesichts der Gesamtheit der Beweise zum Schluss gelangt, die Beschwerdegegnerin 2 habe am Tatabend kein sexuelles Abenteuer gesucht, selbst wenn aus den vorhandenen Beweisen auch auf das Gegenteil geschlossen werden könnte.
Die Vorinstanz verfällt nicht in Willkür, wenn sie einen Teil der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 (namentlich in Bezug auf die Abwehrhandlungen) aufgrund von deren hohen Authentizität, deren Originalität und Detailreichtum als glaubhaft erachtet, während sie andere ihrer Aussagen (namentlich das Verhalten gegenüber Männern in der Bar) aufgrund von Zeugenaussagen widerlegt. Haltbar ist in diesem Zusammenhang, dass die Vorinstanz davon ausgeht, die Ereignisse im Fahrzeug des Beschwerdeführers 1 seien der Beschwerdegegnerin 2 aufgrund der Unfreiwilligkeit der sexuellen Handlungen und dem damit verbundenen erhöhten Adrenalinpegel besser präsent, als jene in der Bar. Hierbei lässt sich keine Willkür erkennen.
Aus dem anhänglichen Verhalten der Beschwerdegegnerin 2, wie dem Anfassen des Genitalbereichs anderer Männer, ihrer Aussage, sie sei ein "butterfly" und sie wolle "es bizli Seich machen" (angefochtenes Urteil S. 24, 36 f.), lässt sich ohnehin nicht generell schliessen, sie sei mit den sexuellen Handlungen der Beschwerdeführer einverstanden gewesen. Selbst wenn die Beschwerdegegnerin 2 mit dem ausdrücklichen Ziel, mit den Beschwerdeführern Sex zu haben, mitgegangen wäre, so stand ihr bis zuletzt die Möglichkeit offen, nein zu diesen Handlungen zu sagen. Die Beschwerdeführer waren verpflichtet, diesen Willen der Beschwerdegegnerin 2 zu respektieren, selbst wenn sie offenbar - wie sich ihren Rechtsschriften entnehmen lässt - der Auffassung gewesen sein mögen, die Beschwerdegegnerin 2 sei "leicht zu haben".
Auch aus dem Hinweis auf das Telefongespräch der Beschwerdegegnerin 2 mit ihrem Ehemann im Vorfeld der Tat können die Beschwerdeführer nichts zu ihren Gunsten ableiten. Dass der Ehemann im Hintergrund fremde Männer über Sex sprechen gehört hat, ist für die Frage des Einverständnisses der Beschwerdegegnerin 2 mit den sexuellen Handlungen der Beschwerdeführer ohne Bedeutung. Jedenfalls lässt sich aus diesem vagen Hinweis, der ohne Kenntnis über die Identität der sprechenden Personen erfolgt, kein Bezug zu den Verfahrensgegenstand bildenden sexuellen Handlungen und erst recht nicht zum in Frage stehenden Einverständnis der Beschwerdegegnerin 2 herstellen.
Wie die Vorinstanz schliesslich weiter zutreffend erwägt, ist die zwischen dem Verlassen des Fahrzeugs und dem Anruf des Ehemannes liegende Zeitspanne unerheblich. Die Nachtatphase stellt das von der Beschwerdeführerin geschilderte Kerngeschehen, welches mit objektiven Tatspuren übereinstimmt, nicht in Frage. Daraus lässt sich nichts hinsichtlich der (Un) freiwilligkeit betreffend die unbestrittenen sexuellen Handlungen ableiten. Dasselbe gilt für den Umstand, dass sich die Beschwerdegegnerin 2 zuerst in das Spital zur Kontrolle begeben hat. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer kann nicht behauptet werden, ein solches Verhalten sei opferuntypisch. Vielmehr ist das Gegenteil der Fall. Ob sich ein Opfer zunächst ins Spital oder zur Polizei begibt, ist belanglos. Entscheidend ist vielmehr die unmittelbare Inanspruchnahme professioneller Hilfe an sich, welche für die geschilderte Unfreiwilligkeit der sexuellen Handlungen spricht.
Nicht stichhaltig sind schliesslich die Einwendungen des Beschwerdeführers 1 zur angeblichen Unstimmigkeit der Angaben der Beschwerdegegnerin 2 betreffend ihren Alkoholkonsum. Es ist nicht ersichtlich, inwieweit dieser Umstand etwas am Beweisergebnis ändern würde.
Soweit der Beschwerdeführer 1 von der Vorinstanz in seinem eigenen Verhalten aufgezeigte Widersprüche bestreitet bzw. seine Aussagen deswegen glaubhafter als jene der Beschwerdegegnerin 2 bezeichnet, weil diese weniger Widersprüche aufwiesen, präsentiert er lediglich seine eigene Sicht der Dinge. Darauf ist nicht einzutreten.
4.5. Schliesslich durfte die Vorinstanz die Aussagen der Beschwerdeführer und der Beschwerdegegnerin 2 miteinander vergleichen und Widersprüche aufdecken. Dies entspricht dem Grundsatz der freien Beweiswürdigung (Art. 10 Abs. 2 StPO). Da es um eine von drei Personen gemeinsam erlebte Handlung geht, durfte die Vorinstanz zu recht erwarten, dass alle Beteiligten, abgesehen von kleineren zu erwartenden Nuancen, im Kern dieselben Ereignisse schildern. Die Vorinstanz legt die relevanten Beweismittel hinreichend dar und würdigt diese. Dass die Vorinstanz nicht zunächst die gesamten Aussagen der Beschwerdeführer 1 und 2 je separat, sondern themenbezogen würdigt, dabei die Konsistenz der Aussagen der einzelnen Person in sich beurteilt und dabei nach Parallelen bzw. Widersprüchen hinsichtlich der Aussagen der anderen Beteiligten sucht, verstösst weder gegen das Willkürverbot noch gegen den Anspruch auf rechtliches Gehör bzw. auf Begründung des Entscheids.
4.6. Nichts herleiten lässt sich aus dem Verweis des Beschwerdeführers 2 auf einen anderen, vom Bundesgericht beurteilten Fall (Urteil 6B_945/2015 vom 11. Oktober 2016). Diesem Entscheid lag eine andere Konstellation zugrunde. So trifft es entgegen den Ausführungen des Beschwerdeführers 2 nicht zu, dass die Vorinstanz die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 hinsichtlich des Kerngeschehens - wie im besagten Entscheid des Bundesgerichts - als widersprüchlich erachtet. Das Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 vor der Tat in der Bar betrifft nicht das eigentliche Kerngeschehen, d.h. die Vergewaltigung. Im Übrigen übt der Beschwerdeführer 2 über weite Strecken seiner Beschwerde (Beschwerde S. 15 - 21) appellatorische Kritik, wenn er aus einer eigenen Würdigung der Aussagen und Beweismittel herleitet, es habe sich um einen freiwilligen sexuellen Kontakt gehandelt. Dasselbe gilt für den von ihm behaupteten Oralverkehr während der Fahrt, den die Beschwerdegegnerin 2 glaubhaft bestreitet, zumal sie sich nachfolgend gegen einen solchen Kontakt gegenüber dem Beschwerdeführer 1 im Auto gewehrt hat.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer 2 macht geltend, die Vorinstanz lehne seine Beweisanträge in gesetzeswidriger Weise ab. Es habe keine fotografische Rekonstruktion des Tatverlaufs stattgefunden und es sei kein Gutachten zur Erinnerungsfähigkeit der Beschwerdegegnerin 2 bzw. zur Glaubhaftigkeit ihrer Aussagen erstellt worden. Schliesslich sei sein Beweisantrag, die von der Beschwerdegegnerin 2 anlässlich der Befragung vom 20. Mai 2016 im Anschluss an die Frage 62 gemachte Bemerkung zu übersetzen, zu Unrecht abgewiesen worden.
5.2. Zum Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 3 Abs. 2 lit. c und Art. 107 StPO, Art. 29 Abs. 2 BV, Art. 6 Ziff. 1 EMRK) gehört, dass die Behörde alle erheblichen und rechtzeitigen Vorbringen der Parteien würdigt und die ihr angebotenen Beweise abnimmt, wenn diese zur Abklärung des Sachverhalts tauglich erscheinen. Umgekehrt folgt daraus, dass keine Verletzung des rechtlichen Gehörs vorliegt, wenn eine Behörde auf die Abnahme beantragter Beweismittel verzichtet, weil sie auf Grund der bereits abgenommenen Beweise ihre Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener (antizipierter) Beweiswürdigung annehmen kann, dass ihre Überzeugung durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert würde (vgl. Art. 139 Abs. 2 StPO; <ref-ruling> E. 3.1.3; <ref-ruling> E. 3.3; <ref-ruling> E. 5.3; je mit Hinweisen). Die Rüge unzulässiger antizipierter Beweiswürdigung prüft das Bundesgericht als Tatfrage nur unter dem Aspekt der Willkür (Urteil 6B_323/2021 vom 11. August 2021 E. 2.5.1, zur Publikation vorgesehen).
5.3. Die Vorinstanz geht auf die Beweisanträge des Beschwerdeführers 2 ein und begründet deren Abweisung. Sie führt aus, eine fotografische Rekonstruktion des Tatverlaufes sei nicht gewinnbringend, weil es erwiesen sei, dass trotz beengter Verhältnisse auf der Rückbank des Fahrzeugs sexuelle Handlungen zwischen den Beschwerdeführern und der Beschwerdegegnerin 2 stattgefunden hätten. Dieser Argumentation, mit welcher sich der Beschwerdeführer 2 nicht auseinandersetzt, ist beizupflichten. Soweit er in Wiederholung seiner bereits vor Vorinstanz vorgetragenen Argumentation davon ausgeht, es sei unmöglich gewesen, eine sich wehrende Frau im Fahrzeug auszuziehen, stellt er eigene Mutmassungen zu einem möglichen Sachverhaltsablauf dar, welcher keine Stütze in den Akten findet. Insoweit verfällt er in appellatorische Kritik.
Auch den Antrag auf Erstellung eines Gutachtens zur Erinnerungsfähigkeit und Glaubhaftigkeit der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 durfte die Vorinstanz ablehnen. Die Würdigung von Aussagen obliegt in erster Linie dem urteilenden Gericht. Soweit der Beschwerdeführer 2 in Bezug auf den abgelehnten Beweisantrag wiederholt, weshalb das Aussageverhalten der Beschwerdegegnerin 2 unglaubhaft sei (aufgrund ihrer Bestreitungen zu den festgestellten Handlungen in der Bar), rügt er wiederum eine willkürliche Beweiswürdigung der Vorinstanz. Wie bereits dargelegt würdigt diese die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 indes zutreffend und stuft diese betreffend das Kerngeschehen als glaubhaft ein, ohne in Willkür zu verfallen; auch unter Berücksichtigung ihrer widerlegten Äusserungen betreffend ihr Verhalten in der Bar. Ebensowenig überzeugt die Argumentation, wonach das Gutachten der Abklärung des sonderbaren (Aussage) Verhaltens der Beschwerdegegnerin 2 diene. Die Vorinstanz legt nachvollziehbar dar, weshalb die unglaubhaften Aussagen der Beschwerdegegnerin 2, welche die Zeit in der Bar betreffen, nicht für die Würdigung der anderen Aussagen relevant sind. Entgegen den Ausführungen des Beschwerdeführers 2 hält die Vorinstanz den Sachverhalt zu Recht auch ohne psychologisches Fachgutachten für hinreichend nachgewiesen. Im Übrigen ist auf dessen Vorbringen nicht einzutreten, soweit er auf die Begründung der Berufungserklärung vom 6. März 2020 bzw. die vor Vorinstanz im Verteidigungsplädoyer gemachten Ausführungen verweist. Die Begründung muss in der Beschwerde selbst enthalten sein; der blosse Verweis auf Ausführungen in anderen Rechtsschriften oder auf die Akten reicht nicht aus (vgl. <ref-ruling> E. 10.3; <ref-ruling> E. 2; je mit Hinweis).
Insoweit der Beschwerdeführer 2 schliesslich die Nichtübersetzung eines von der Beschwerdegegnerin 2 anlässlich der Einvernahme vom 20. Mai 2016 geäusserten Satzes moniert, erfolgte die Übersetzung zu einem späteren Zeitpunkt schriftlich. Somit wurde dem Beweisantrag stattgegeben. Auf diese vorinstanzliche Begründung geht der Beschwerdeführer 2 nicht ein. Ohnehin zeigt er nicht auf, welche Auswirkungen die Nichtübersetzung gehabt hätte bzw. inwieweit diese Aussage den Ausgang des Verfahrens hätte beeinflussen sollen.
Soweit überhaupt darauf einzutreten ist, erweisen sich seine Rügen als unbegründet.
6.
Der Beschwerdeführer 1 bringt vor, er habe nicht vorsätzlich gehandelt. Nach dem Gesagten ist der Sachverhalt gemäss Vorinstanz willkürfrei erstellt (E. 4). Entsprechend erweist sich die Rüge des Beschwerdeführers 1 als gegenstandslos. Der Beschwerdeführer 1 fixierte die Arme der Beschwerdegegnerin 2 und versuchte, den Oralverkehr zu erzwingen. Daraufhin biss diese in dessen Penis und kratzte und schlug ihn. Er handelte folglich erkennbar gegen den verbal und physisch zum Ausdruck gebrachten Willen der Beschwerdegegnerin 2. Unter diesen Umständen konnte er nicht darauf vertrauen, dass seine Handlungen und der daraufhin kurzzeitig vollzogene Geschlechtsverkehr dem Willen der Beschwerdegegnerin 2 entsprachen.
7.
Die vom Beschwerdeführer 1 beanstandete Verletzung von Bundesrecht, dass die Vorinstanz die Straftatbestände der Vergewaltigung und sexuellen Nötigung als erfüllt erachtet, steht im Zusammenhang mit den Schuldsprüchen. Diese sind nach den vorstehenden Erwägungen zu Recht erfolgt, weshalb sich die Behandlung dieser Rügen erübrigt. Gleiches gilt für seine Vorbringen betreffend die Zivilforderung der Beschwerdegegnerin 2 und die weiteren Anträge des Beschwerdeführers 2.
8.
Die Beschwerde des Beschwerdeführers 1 ist abzuweisen. Ausgangsgemäss sind ihm Gerichtskosten aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Die Beschwerde des Beschwerdeführers 2 ist ebenfalls abzuweisen. Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist wegen Aussichtslosigkeit abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 BGG). Der Beschwerdeführer 2 wird somit für das bundesgerichtliche Verfahren kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG). Seinen finanziellen Verhältnissen wird mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung getragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Verfahren 6B_1105/2020 und 6B_1106/2020 werden vereinigt.
2.
Die Beschwerden werden abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.
Das Gesuch des Beschwerdeführers 2 um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
4.
Dem Beschwerdeführer 1 werden Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- und dem Beschwerdeführer 2 Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- auferlegt.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 13. Oktober 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Frey Krieger