facts:
Sachverhalt:
A.
A.a. A._ (Beklagter 1, Beschwerdeführer 1, Gesuchsteller 1) und B._ (Beklagter 2, Beschwerdeführer 2, Gesuchsteller 2) sind Spezialisten in der Entwicklung von Software, insbesondere im Bereich der Gebäudetechnik. Sie gründeten am 12. September 2001 zusammen mit weiteren Beteiligten die D._ AG mit Sitz in Schaffhausen. Am 30. April 2004 schloss die D._ AG mit den Beklagten 1 und 2 Arbeitsverträge ab, gültig rückwirkend ab 1. Januar 2004.
Am 15. Januar 2004 erhielt die D._ AG den Zuschlag für Arbeiten in Zusammenhang mit dem Bau des Lötschbergtunnels zu einem Vergabepreis von Fr. 1'606'896.-- (inkl. MwSt.; nachfolgend: Grundauftrag). Den entsprechenden Werkvertrag schloss sie am 15. März 2004 mit der Arbeitsgemeinschaft E._ (nachfolgend: ARGE E._) als Bestellerin, einer einfachen Gesellschaft bestehend aus der F._ AG und der G._ AG, vertreten durch H._. In der Folge erhielt die D._ AG von der ARGE E._ zwischen dem 22. Juni 2004 und dem 6. Januar 2007 verschiedene Auftragsnachträge mit einem Gesamtvolumen von Fr. 2'465'488.44 (inkl. MwSt.; nachfolgend: Auftragsnachträge). Insgesamt vergütete die ARGE E._ die Leistungen der D._ AG mit Fr. 3'878'859.60 (inkl. MwSt.).
A.b. Am 5. November 2005 gab die D._ AG als Bestellerin (vertreten durch die Beklagten 1 und 2) der damals noch nicht gegründeten I._ AG (Beklagte 3) mit Sitz in Opfikon (Erwerb der Rechtspersönlichkeit am 14. Dezember 2005) als Unternehmerin im Rahmen eines Werkvertrages einen Teil dieser Auftragsnachträge weiter und zwar in Höhe einer Gesamtvergütung von Fr. 452'102.80 (inkl. MwSt.). Im Zusammenhang mit diesen und weiteren Auftragsnachträgen überwies die D._ AG der Beklagten 3 insgesamt Fr. 1'980'348.10.
A.c. Am 28. Mai 2007 kündigten die Beklagten 1 und 2 das Arbeitsverhältnis mit der D._ AG per 31. Juli 2007.
A.d. Am 16. Dezember 2008 wurde über die D._ AG der Konkurs eröffnet. In der Folge trat die Konkursmasse verschiedene Ansprüche nach <ref-law> an J._ (Kläger 1), die C._ AG (Klägerin 2, Beschwerdegegnerin, Gesuchsgegnerin), die K._ AG in Liquidation mit Sitz in Schaffhausen (damals K._ AG, Klägerin 3) und Rechtsanwalt L._ (Kläger 4) ab. Am 4. Dezember 2014 wurde die D._ AG im Handelsregister des Kantons Schaffhausen gelöscht.
Strittig war insbesondere, ob die der Beklagten 3 vergüteten Auftragsnachträge tatsächlich durch diese bzw. durch ihre Subunternehmer ausgeführt worden sind oder ob stattdessen die Beklagten 1 und 2 sämtliche Auftragsnachträge selber ausgeführt und demnach als Organe der D._ AG diese durch die Überweisungen an die Beklagte 3 anstelle der Erwirtschaftung entsprechender Einnahmen für die D._ AG geschädigt haben.
B.
B.a. Am 6. Mai 2011 reichten die Kläger 1-4 beim Kantonsgericht Schaffhausen Klage ein gegen die Beklagten 1-3 und die M._ AG (damals N._ AG, Beklagte 4) mit folgenden Anträgen:
Die Beklagten 1-3 seien zu verpflichten, den Klägern 1-4 unter solidarischer Haftung eines jeden für den gesamten Betrag Fr. 1'980'348.-- zu bezahlen, zuzüglich Zinsen zu 5 % seit 31. Dezember 2007.
Zudem seien die Beklagten 1-2 zu verpflichten, den Klägern 1-4 unter solidarischer Haftung eines jeden für den gesamten Betrag und unter Vorbehalt der Nachklage Fr. 236'278.-- zu bezahlen, zuzüglich Zins zu 5 % seit 31. Dezember 2007.
Die Beklagte 4 sei zu verpflichten, in die Konkursmasse der D._ AG den Betrag von Fr. 452'102.--, zuzüglich Zinsen zu 5 % seit 31. Dezember 2017, zu bezahlen, wobei diese Forderung nicht zusätzlich, sondern alternativ zu derjenigen gemäss Antrag Ziff. 1 geschuldet ist.
-..].
Mit Verfügung vom 8. November 2011 stellte das Kantonsgericht fest, dass der Kläger 1 sowie die Kläger 3 und 4 ihre Forderung an die Klägerin 2 abgetreten hätten, die den Prozess als alleinige Klägerin weiterführe.
Mit Urteil vom 11. Juli 2018 wies das Kantonsgericht die Klagen gegen die Beklagten 3 und 4 ab. Es verpflichtete die Beklagten 1 und 2 unter solidarischer Haftung, der Klägerin (ehemals Klägerin 2) Fr. 2'196'626.35, zuzüglich 5 % Zinsen ab 31. Dezember 2007, zu bezahlen.
B.b. Mit Urteil vom 31. März 2020 hiess das Obergericht des Kantons Schaffhausen die von den Beklagten 1 und 2 eingereichte Berufung teilweise - einzig betreffend Kosten und Parteientschädigung - gut und setzte die Kosten- und Entschädigungsfolgen des erstinstanzlichen Verfahrens neu fest. Die Kosten des Berufungsverfahrens auferlegte es unter solidarischer Haftung den Beklagten 1 und 2 und verpflichtete diese, die Klägerin für das Berufungsverfahren mit Fr. 15'000.-- zu entschädigen.
Es stellte fest, die Beklagten 1 und 2 hätten sämtliche Auftragsnachträge selber ausgeführt und diese seien nicht durch die Beklagte 3 bzw. durch deren Subunternehmer - die O._ AG bzw. die indonesische P._ - ausgeführt worden. Liege den Zahlungen der D._ AG an die Beklagte 3 (somit) lediglich ein simuliertes Geschäft zugrunde, so sei hinsichtlich der Veranlassung dieser Zahlungen, wie auch dem damit verbundenen Verschleiern der tatsächlichen Ausführung der Auftragsnachträge durch die Beklagten 1 und 2, auf ein pflichtwidriges Handeln im Sinne von Art. 717 Abs. 1 i.V.m. <ref-law> zu schliessen und die Klage über Fr. 1'980'348.-- hinsichtlich der Auftragsnachträge zu schützen.
B.c. Die dagegen von den Beklagten 1 und 2 erhobene Beschwerde in Zivilsachen wies das Bundesgericht mit Urteil 4A_251/2020 vom 29. September 2020 ab, soweit es darauf eintrat.
Es erwog, das Obergericht habe mit der Erstinstanz davon ausgehen können, die Beschwerdeführer hätten substanziiert angeben müssen, wer denn ausser ihnen die Verträge mit der ARGE E._ erfüllt habe. Da sie dies unterlassen hätten und lediglich die Erfüllung durch die P._ (von der Beklagten 3) behauptet worden sei, diese die Verträge aber unbestrittenermassen nicht erfüllt habe, sei nicht zu beanstanden, dass das Obergericht und die Erstinstanz von der Auftragsausführung durch die Beschwerdeführer selber ausgegangen seien (zit. Urteil 4A_251/2020 E. 3.7.3). Das Bundesgericht bejahte sodann mit dem Obergericht, dass der Beschwerdegegnerin als Abtretungsgläubigerin Ansprüche aus aktienrechtlicher Verantwortlichkeit gegen die Beschwerdeführer im Umfang von Fr. 1'980'348.-- zustünden. Die Beschwerdeführer vermochten mit ihren diesbezüglichen Rügen - namentlich mangels hinreichender Begründung und Einhaltung der Rügeanforderungen - vor Bundesgericht nicht durchzudringen (zit. Urteil 4A_251/2020 E. 4). Ebenso wenig vermochten sie mit ihren Rügen gegen die der Beschwerdegegnerin vom Obergericht zugesprochenen weiteren Beträge im Umfang von insgesamt Fr. 216'278.36 (aufgrund zu hoher Lohnzahlungen, ungerechtfertigter Bonuszahlung und Reisespesen) durchzudringen (zit. Urteil 4A_251/2020 E. 5, 6 und 7).
C.
Mit Eingabe vom 15. Februar 2021 beantragen die Gesuchsteller beim Bundesgericht, das Urteil 4A_251/2020 vom 29. September 2020 sei in Revision zu ziehen und nach neuer Beurteilung aufzuheben; anschliessend sei das Verfahren an das Obergericht zurückzuweisen. Mit Schreiben vom 16. Februar 2021 reichten die Gesuchsteller dem Bundesgericht eine Editionsverfügung der Staatsanwaltschaft III des Kantons Zürich nach.
Die Gesuchsgegnerin beantragt, es sei das Revisionsgesuch vollumfänglich abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Die Parteien replizierten und duplizierten unaufgefordert. Die Vorinstanz verzichtete auf einen Antrag zum Revisionsgesuch, reichte aber Bemerkungen ein.
Mit Präsidialverfügung vom 15. März 2021 wurde dem Revisionsgesuch antragsgemäss die aufschiebende Wirkung gewährt.

considerations:
Erwägungen:
1.
Urteile des Bundesgerichts erwachsen am Tag ihrer Ausfällung in Rechtskraft (<ref-law>). Sie können mit keinem ordentlichen Rechtsmittel angefochten werden und eine nochmalige Überprüfung der einem Urteil des Bundesgerichts zu Grunde liegenden Streitsache ist grundsätzlich ausgeschlossen. Das Bundesgericht kann aber auf sein Urteil zurückkommen, wenn einer der in den Art. 121 - 123 BGG abschliessend aufgeführten Revisionsgründe vorliegt (Urteil 4F_7/2020 vom 22. Februar 2021 E. 1.1, zur Publikation vorgesehen).
2.
2.1. Das Bundesgericht prüft vorab die Zulässigkeit des Revisionsgesuchs. Dabei sind für Fragen, die nicht im 7. Kapitel des Bundesgerichtsgesetzes betreffend die Revision behandelt werden, die allgemeinen Bestimmungen dieses Gesetzes anwendbar (<ref-ruling> E. 1.2). Insbesondere gelten für das Revisionsgesuch die in <ref-law> genannten Begründungsanforderungen (zit. Urteil 4F_7/2020 E. 1.2.1; Urteile 4F_17/2018 vom 9. Oktober 2018 E. 1.1; 4F_24/2017 vom 4. September 2018 E. 1; 4F_16/2018 vom 31. August 2018 E. 1.1; 4F_7/2017 vom 22. März 2017 E. 3). Sind die Sachurteilsvoraussetzungen nicht erfüllt, tritt das Bundesgericht auf das Revisionsgesuch nicht ein.
2.2. Erachtet das Bundesgericht das Revisionsgesuch demgegenüber als zulässig, tritt es darauf ein und prüft, ob der geltend gemachte Revisionsgrund gegeben ist (<ref-ruling> E. 1.2). Ob tatsächlich ein Grund zur Revision vorliegt, ist demnach keine Frage des Eintretens, sondern der materiellen Beurteilung (zit. Urteile 4F_7/2020 E. 1.2.2; 4F_17/2018 E. 1.1; 4F_16/2018 E 1.1).
2.3. Auf das Revisionsgesuchs ist - unter Vorbehalt einer hinreichenden Begründung - einzutreten.
3.
Die Gesuchsteller berufen sich auf den Revisionsgrund nach <ref-law>. Sie hätten nachträglich erhebliche Tatsachen entdeckt, die sie im früheren Verfahren nicht hätten beibringen können.
3.1. Im Einzelnen machen sie geltend, neue Erkenntnisse würden aufzeigen, dass das Urteil 4A_251/2020 auf einem unzutreffenden Sachverhalt beruhe. Am 28. Dezember 2020 sei der Gesuchsteller 1 von H._ über ein in Zürich anhängiges Strafverfahren unterrichtet worden. Einen Tag später habe auch R._ über dieses hängige Strafverfahren und dessen Stand unterrichtet. Sie hätten ausgeführt, dass sie vom zuständigen Staatsanwalt in Haft genommen worden seien. Die Strafuntersuchung sei am 26. März 2015 durch eine Strafanzeige der (ehemaligen) Klägerin 3 eingeleitet worden. Die darin enthaltenen Vorwürfe würden vom gleichen Sachverhalt handeln, wie demjenigen, der dem Urteil 4A_251/2020 zugrunde liege. Es gehe erneut um die Zusatzaufträge für den Lötschbergtunnel in einem Umfang von Fr. 1'980'348.--. Offenbar seien H._ (als mutmasslicher Haupttäter) und R._ nun weitgehend geständig.
Gemäss einem Gespräch vom 29. Dezember 2020 mit R._ habe dieser gegenüber den Untersuchungsbehörden in Zürich ausgesagt, dass H._ die Idee gehabt habe, Gelder abzuzweigen für angebliche Zusatzaufträge (die nie ausgeführt worden seien und deren Ausführung auch nie beabsichtigt gewesen sei). H._ habe auch den Plan mit der Weitergabe der Gelder durch Verträge mit Unterbeauftragten von der D._ AG über die Beklagte 3, die O._ AG und weiter nach Indonesien entworfen und umgesetzt. Offenbar zeige die Strafuntersuchung auf, dass die Gelder nach Durchlaufen der verschiedenen Gesellschaften auf einem Bankkonto in Australien gelandet seien, das H._ zustehe oder zugestanden habe.
Der Sachverhalt, von dem die Erstinstanz (und mit ihm die weiteren Instanzen) ausgegangen seien, basiere auf der Annahme, dass die D._ AG über den Grundauftrag weitere Arbeiten ausgeführt habe, und dass die Gesuchsteller die D._ AG schädigen wollten, indem sie die Arbeiten für Zusatzaufträge im Umfang von Fr. 1'980'348.-- selbst erledigt, aber das Geld an die Beklagte 3 weitergeleitet hätten. Beides treffe nicht zu.
3.2. Bis heute sei ihnen noch keine Einsicht in die Akten des Zürcher Strafverfahrens gewährt worden. Sie würden deshalb vor Bundesgericht eine Nachfrage beim zuständigen Staatsanwalt beantragen.
4.
Nach <ref-law> kann in Zivilsachen und in öffentlichrechtlichen Angelegenheiten die Revision verlangt werden, wenn die ersuchende Partei nachträglich erhebliche Tatsachen erfährt oder entscheidende Beweismittel auffindet, die sie im früheren Verfahren nicht beibringen konnte, unter Ausschluss von Tatsachen und Beweismittel, die erst nach dem Entscheid entstanden sind.
4.1. Für eine Revision aufgrund nachträglich entdeckter Tatsachen müssen die folgenden fünf Voraussetzungen gegeben sein: (1) Der Gesuchsteller beruft sich auf eine Tatsache. (2) Diese Tatsache ist erheblich, d.h. sie ist geeignet, die tatsächliche Grundlage des angefochtenen Urteils zu verändern und bei zutreffender rechtlicher Würdigung zu einer anderen Entscheidung zu führen. (3) Die Tatsache existierte bereits, als das bundesgerichtliche Urteil gefällt wurde (unechtes Novum). Es handelt sich - präziser ausgedrückt - um eine Tatsache, die sich bis zum Zeitpunkt verwirklichte, als im Hauptverfahren noch tatsächliche Vorbringen prozessual zulässig waren. Tatsachen, die später entstanden sind, also echte Noven, werden nach <ref-law> ausdrücklich ausgeschlossen. (4) Die Tatsache muss nachträglich, also nach diesem Zeitpunkt, entdeckt worden sein. (5) Der Gesuchsteller konnte die Tatsache im Hauptverfahren trotz hinreichender Sorgfalt nicht vorbringen (zit. Urteil 4F_7/2020 E. 4 und E 4.1 mit weiteren Hinweisen).
4.2. Nachfolgend ist zu prüfen, ob diese Voraussetzungen hinsichtlich der von den Gesuchstellern geltend gemachten Tatsachen erfüllt sind.
Dabei ist vorab festzuhalten, dass die Vorbringen der Gesuchsteller jedenfalls nur - sofern denn die Voraussetzungen (vgl. hiervor E. 4.1) erfüllt sind - Anlass zur Revision im Zusammenhang mit den der Beklagten 3 vergüteten Auftragsnachträgen im Umfang von Fr. 1'980'348.-- geben könnten. Wie die Vorinstanz in ihrer Vernehmlassung zu Recht ausführt, ist nicht ersichtlich, inwiefern die Vorbringen Anlass zu einer Revision hinsichtlich der im Umfang von insgesamt Fr. 216'278.36 gutgeheissenen Leistungsklagen wegen zu hoher Lohnzahlungen, ungerechtfertigter Bonuszahlungen sowie für ausbezahlte Reisespesen geben könnten. Die Gesuchsteller führen dazu einzig pauschal aus, sie seien für die Erstinstanz "offenbar von Beginn weg die bösen Buben" gewesen. Dies genügt nicht.
4.3. Zu prüfen ist in einem ersten Schritt, ob es sich bei den von den Gesuchstellern geltend gemachten Tatsachen überhaupt um entscheiderhebliche Tatsachen handelt. Dies ist vorliegend eng mit der weiteren Voraussetzung verknüpft, ob sie die entsprechenden Tatsachen im Hauptverfahren trotz hinreichender Sorgfalt nicht vorbringen konnten.
4.3.1. Bei der behaupteten Tatsache, es ergebe sich aus dem Zürcher Strafverfahren, dass H._ die Idee gehabt habe, Gelder abzuzweigen für angebliche Zusatzaufträge, welche nie ausgeführt werden sollten und auch nie ausgeführt wurden, handelt es sich auf den ersten Blick um eine entscheiderhebliche Tatsache, erwog doch das Bundesgericht, die Vorinstanz habe mit der Erstinstanz davon ausgehen können, die Gesuchsteller hätten substanziiert angeben müssen, wer denn ausser ihnen die Verträge mit der ARGE E._ erfüllt habe. Da sie dies unterlassen hätten und lediglich die Erfüllung durch die P._ (von der Beklagten 3) behauptet worden sei, diese die Verträge aber unbestrittenermassen nicht erfüllt habe, sei nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanzen von der Auftragsausführung durch die Gesuchsteller selber ausgegangen seien (zit. Urteil 4A_251/2020 E. 3.7.3). Der Umstand, dass ein Teil der Aufträge allenfalls gar nie ausgeführt worden ist, wäre vor diesem Hintergrund auf den ersten Blick geeignet, zu einem anderen Entscheid zu führen.
Die Gesuchsteller haben aber - wie sich auch aus dem Urteil des Bundesgerichts ergibt - bereits im Berufungsverfahren behauptet, dass ein Teil der Auftragsnachträge allenfalls nicht ausgeführt worden sei. Diese Behauptung der teilweisen Nichtdurchführung der Auftragsnachträge hat die Vorinstanz gemäss <ref-law> als verspätet erachtet (zit. Urteil 4A_251/2020 E. 3.2.1). Aus dem Urteil 4A_251/2020 ergibt sich nicht, dass die Gesuchsteller vor Bundesgericht hinreichend gerügt hätten, dass die Voraussetzungen von <ref-law> - entgegen der Vorinstanz - erfüllt gewesen wären. Es ergibt sich nur, dass die Gesuchsteller die vorinstanzliche Formulierung, wonach von den Gesuchstellern und der I._ AG (Beklagte 3) einzig die tatsächliche Ausführung der Zusatzaufträge durch die P._ behauptet worden sei, beanstandet haben (vgl. zit. Urteil 4A_252/2020 E. 3.2.2). Auch in ihrem Revisionsgesuch zeigen die Gesuchsteller nicht auf, dass sie im bundesgerichtlichen Verfahren hinreichend geltend gemacht hätten, dass die Voraussetzungen von <ref-law> - entgegen der Vorinstanz - erfüllt waren.
Wer ein Revisionsgesuch auf neu entdeckte Tatsachen und Beweismittel gründet, muss dartun, dass es ihm trotz aller Sorgfalt nicht möglich war, sich schon im früheren Verfahren auf sie zu berufen (<ref-ruling> E. 3 S. 225). Vorliegend haben sich die Gesuchsteller aber bereits vor dem Obergericht darauf berufen, dass die Aufträge allenfalls teilweise gar nicht ausgeführt worden sind, allerdings ohne darzulegen, dass die Voraussetzungen von <ref-law> erfüllt waren. Dass die Vorinstanz nicht berücksichtigte bzw. nicht berücksichtigen konnte, dass ein Teil der Aufträge allenfalls überhaupt nicht ausgeführt wurde, hatten sie sich somit selbst zuzuschreiben. Das ausserordentliche Rechtsmittel der Revision kann nicht dazu dienen, allfällige prozessuale Versäumnisse der Parteien in den vorinstanzlichen Verfahren zu beheben (zit. Urteil 4F_7/2020 E. 5.5.2 mit Hinweisen; Urteile 5F_19/2018 vom 29. Oktober 2018 E. 2.1; 4F_7/2018 vom 23. Juli 2018 E. 2.1.1 und E. 2.1.2; 2F_11/2007 vom 22. November 2007 E. 3.1).
Im Übrigen ergibt sich aus der (verspäteten) Behauptung im vorinstanzlichen Verfahren gerade auch, dass die Gesuchsteller bereits zu diesem Zeitpunkt zumindest vermuteten, dass die weitergegebenen Aufträge allenfalls (teilweise) gar nicht ausgeführt worden sind. Damit wäre es ihnen aber bereits im vorinstanzlichen Verfahren möglich gewesen, hinreichend darzulegen, weshalb aus ihrer Sicht - bei fehlender Durchführung der Aufträge - kein Schaden der D._ AG vorliegt (vgl. dazu zit. Urteil 4A_251/2020 E. 4.4).
4.3.2. Auf den Grundsatz, dass ein Revisionsverfahren nicht dazu dient, prozessuale Versäumnisse der Parteien zu bereinigen, kann im Weiteren auch verwiesen werden, wenn die Gesuchsteller mit Verweis auf das Berner Strafverfahren (namentlich die Einstellungsverfügung im Strafverfahren vom 25. Februar 2014) darlegen, welche Schlüsse die Vorinstanz daraus hätte ziehen müssen. Es lag an ihnen, in den vorangehenden Verfahren dazu substanziierte Behauptungen aufzustellen. Die Vorinstanz hielt fest, soweit die Parteien auf das Berner Strafverfahren Bezug nähmen, würden sie sich mit Hinweisen auf dessen Bestehen bzw. dessen Einstellung beschränken. Das Bundesgericht erwog in seinem Urteil, die Gesuchsteller würden diesbezüglich weitgehend appellatorische Kritik üben. Im Übrigen habe die Vorinstanz <ref-law> nicht verkannt, indem sie nicht tel quel die Ergebnisse des Berner Strafverfahrens übernehme (zit. Urteil 4A_251/2020 E. 3.6.1). Die Gesuchsteller legen in ihrem Gesuch jedenfalls nicht rechtsgenügend dar, weshalb sie die Erkenntnisse und Unterlagen aus dem Berner Strafverfahren trotz zumutbarer Sorgfalt nicht bereits prozesskonform in die vorhergehenden Verfahren hätten einbringen können.
4.3.3. Weiter war die von den Gesuchstellern mehrmals aufgeworfene Frage des konkreten Nutzniessers des Geldflusses nicht entscheidrelevant. Auch im Verfahren vor Bundesgericht war diese Frage nicht entscheidrelevant. Dies weil sich die Gesuchsteller vor Bundesgericht nicht hinreichend mit den diesbezüglichen vorinstanzlichen Erwägungen auseinandergesetzt hatten (zit. Urteil 4A_251/2020 E. 3.3.1). Damit vermag der behauptete Umstand, dass sich aus dem Zürcher Strafverfahren ergebe, dass H._ der (eigentliche) Nutzniesser der Geldflüsse gewesen sein soll, eine Revision nicht zu begründen.
4.3.4. Die Gesuchsteller legen in ihrem Gesuch somit insgesamt keine entscheiderheblichen Tatsachen (bzw. Tatsachen, die sie trotz hinreichender Sorgfalt nicht bereits im Hauptverfahren bringen konnten) dar.
4.4. Im Übrigen handelt es sich bei den geltend gemachten Tatsachen zum Teil nicht um unechte Noven.
Bei der Tatsache, dass H._ und R._ in Haft genommen worden seien, handelt es sich nicht um eine Tatsache, die bereits damals (gemeint zum Zeitpunkt als im Hauptverfahren noch prozessuale Vorbringen zulässig waren) vorhanden war, sondern vielmehr um ein echtes Novum. Machen die Gesuchsteller doch in ihrem Revisionsgesuch explizit geltend, sie seien in Gesprächen vom 28. und 29. Dezember 2020 unterrichtet worden, dass die beiden "wenige Tage zuvor" in Haft genommen worden seien. Damit handelt es sich folgerichtig auch bei der Tatsache, dass die beiden geständig sein sollen, nicht um eine Tatsache, die sich zu einem Zeitpunkt verwirklichte, als im Hauptverfahren noch tatsächliche Vorbringen prozessual zulässig waren. Die Gesuchsteller führen denn auch selbst aus, H._ habe erst kürzlich in einem Strafverfahren in Zürich gestanden, ein eigentliches Betrugsschema entworfen zu haben. Bei der Tatsache, dass ein Strafverfahren gegen H._ und R._ in Zürich geführt wird, handelt es sich schliesslich überhaupt nicht um ein Novum. Die Gesuchsteller führen in ihrer Replik selbst aus, selbstverständlich hätten sie von jenem Strafverfahren in Zürich gewusst, ihnen sei aber der Verfahrensverlauf und der Verfahrensstand nicht bekannt gewesen.
4.5. Zusammenfassend sind die von den Gesuchstellern geltend gemachten Tatsachen nicht entscheiderheblich. Zum Teil handelt es sich ohnehin um echte Noven, die nicht Anlass zu einer Revision geben können. Die Gesuchsteller scheinen das Zürcher Strafverfahren zum Anlass zu nehmen, in einem Revisionsverfahren prozessuale Versäumnisse in den vorangehenden Verfahren zu beheben. Dies ist nicht zulässig. Daran ändert auch ihr Hinweis auf den Grundsatz der Einheit der Rechtsordnung nichts, zumal im vorliegenden Verfahren anders als in den Strafverfahren die Verhandlungsmaxime galt. Damit kann offenbleiben, ob und inwieweit den Gesuchstellern in den vorangehenden Verfahren das angeblich von H._ initiierte Betrugsschema (bereits) bekannt gewesen ist bzw. inwieweit sie daran aktiv beteiligt waren, wie die Gesuchsgegnerin geltend macht. Offenbleiben kann weiter, ob sie sich entgegenhalten lassen müssten, dass sie sich betreffend das Zürcher Strafverfahren zu passiv verhalten hätten. Schliesslich kann auch offenbleiben, inwieweit die von ihnen behaupteten Tatsachen (namentlich das angebliche Geständnis von H._) im Zürcher Strafverfahren überhaupt erstellt sind, womit auch auf die beantragte Nachfrage beim zuständigen Staatsanwalt verzichtet werden kann.
4.6. Wenn die Gesuchsteller in ihrem Gesuch unter dem Titel "Versuch einer ergänzenden Würdigung [...]" dem Bundesgericht einen erweiterten Sachverhalt präsentieren, kann darauf mangels Vorliegens eines Revisionsgrundes (vgl. hiervor E. 4.5) nicht eingegangen werden.
Soweit die Gesuchsteller schliesslich unter dem Titel "Wieso das Kantonsgericht zu einem falschen Entscheid kommen konnte" Kritik am erstinstanzlichen Verfahren üben und der Erstinstanz namentlich vorwerfen, sie habe verkannt, dass die vier beklagten Parteien eine einfache Streitgenossenschaft gebildet hätten und sie habe eine fehlerhafte Beweisverfügung erlassen, scheinen sie zu übersehen, dass ein Revisionsverfahren nicht dazu dienen kann, generelle Kritik an der erstinstanzlichen Beweiswürdigung oder Verfahrensführung zu üben. Die Vorinstanz hat sich zudem mit der Kritik der Gesuchsteller an der erstinstanzlichen Beweisverfügung auseinandergesetzt und festgehalten, weshalb sie aus dem Mangel der Beweisverfügung nichts für sich ableiten können (zit. Urteil 4A_251/2020 E. 3.3.2 und E. 3.3.2.1). Mit dieser Begründung der Vorinstanz setzten sich die Gesuchsteller im bundesgerichtlichen Verfahren nicht rechtsgenügend auseinander, wie das Bundesgericht entschied (zit. Urteil 4A_251/2020 E. 3.3.2.2). Dies können sie nun nicht mittels eines Revisionsverfahrens nachholen. Aus diesem Grund geht auch ihr Einwand fehl, die Vorinstanz habe Fehler des erstinstanzlichen Verfahrens bemerkt, diese (aufgrund des damals noch unvollständigen Sachverhalts) aber als unbedeutend empfunden.
4.7. Die Gesuchsteller machen schliesslich geltend, zwischen dem vorsitzenden Richter im erstinstanzlichen Verfahren und Verwaltungsräten von involvierten Gesellschaften scheine Verwandtschaft - mindestens aber nahe Bekanntschaft - zu bestehen, womit es an der Unbefangenheit fehle. Ausserdem machen sie weitere Ausstandsgründe geltend. Der betreffende Richter habe andere Ziele als das Aufdecken der materiellen Wahrheit verfolgt.
Die Gesuchsteller üben Kritik am vorsitzenden Richter im erstinstanzlichen Verfahren, ohne eigentliche Revisionsgründe hinreichend darzutun. Sie nehmen jedenfalls zu Recht nicht Bezug auf <ref-law>, der die Verletzung von Ausstandsvorschriften durch Gerichtspersonen des Bundesgerichts voraussetzt. Auch andere Revisionsgründe tun sie nicht dar.
5.
Nach dem Gesagten ist das Revisionsgesuch abzuweisen, soweit überhaupt darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Verfahrensausgang werden die Gesuchsteller - unter solidarischer Haftbarkeit - kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 Abs. 1 und Abs. 5 sowie Art. 68 Abs. 2 und Abs. 4 BGG).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Das Gesuch um Revision des Urteils 4A_251/2020 wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 18'000.-- werden unter solidarischer Haftbarkeit den Gesuchstellern auferlegt.
3.
Die Gesuchsteller haben die Gesuchsgegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 20'000.-- zu entschädigen, unter solidarischer Haftbarkeit.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Schaffhausen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 14. Juni 2021
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Hohl
Der Gerichtsschreiber: Gross


facts:
Faits :
A.
A._, marié et père de deux enfants (nés en 1988 et 2000), a travaillé au sein de B._ SA à compter du 1 er septembre 1986. A ce titre, il a été assuré pour la prévoyance professionnelle successivement auprès de différentes institutions de prévoyance de son employeur, dont en dernier lieu auprès de la Vorsorgeeinrichtung 1 der Zürich Versicherungs-Gruppe, devenue en novembre 2014, la Pensionskasse der Zürich Versicherungs-Gruppe (ci-après: l'institution de prévoyance).
Par courrier du 17 janvier 2002, A._ a informé l'institution de prévoyance qu'un droit à une rente entière de l'assurance-invalidité, assortie d'une rente complémentaire pour son épouse et de deux rentes pour enfant, lui avait été reconnu depuis le 1 er août 2001 (cf. décision de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud [ci-après: l'office AI] du 23 novembre 2001). Il souhaitait connaître le montant des rentes que lui verserait l'institution de prévoyance. Celle-ci a mis son assuré au bénéfice d'une prestation d'invalidité de 100 % dès le 14 août 2002, d'un montant annuel de 54'688 fr., calculée en tenant compte d'un salaire déterminant de 106'600 fr. (courriers des 21 janvier et 8 août 2002).
Par décision du 25 novembre 2005, l'office AI a alloué à A._ une rente pour enfant supplémentaire rétroactivement à compter d'août 2001; celle-ci était versée pour la fille que son épouse avait eu d'un premier lit et dont il assurait la charge financière. En conséquence, et au vu de la redéfinition de la valeur du salaire présumé perdu conformément aux modifications du règlement de prévoyance entrées en vigueur le 1 er janvier 2003, l'institution de prévoyance a porté le montant de ses prestations à 56'804 fr. 40 à compter du 1 er mai 2006; celles-ci étaient désormais calculées sur la base d'un salaire présumé perdu plus élevé (courriers des 16 janvier et 9 mai 2006).
Aux mois de février et avril 2008, l'assuré a informé l'institution de prévoyance que l'office AI avait supprimé la rente complémentaire pour son épouse à compter du 1 er janvier 2008, ainsi que deux rentes pour enfant avec effet au 1 er avril 2008; au vu de ces mutations, il demandait à ce que ses prestations fissent l'objet d'un nouveau calcul (courriers des 29 février et 1 er avril 2008, ainsi que communication de l'office AI du 30 novembre 2007). Après une première information donnée le 9 décembre 2008, l'institution de prévoyance a par la suite indiqué à l'intéressé que le montant des prestations atteindrait 56'045 fr. 40 à compter du 1 er septembre 2008; elle précisait que celles-ci avaient été calculées en se fondant sur un salaire déterminant de 128'671 fr., en prenant désormais en compte une limite de coordination avec d'autres revenus de 90 %, et non plus de 100 % comme précédemment (soit un salaire déterminant de 115'804 fr. en application de cette limite de 90 %; courriers des 9 décembre 2008 et 19 février 2010).
Entre les mois de juin 2010 et janvier 2015, des échanges de correspondances au sujet de la détermination du montant des prestations servies à A._ depuis le mois d'août 2002 ont eu lieu entre celui-ci et l'institution de prévoyance. Le 4 octobre 2010, une séance a été organisée entre le recourant et son conseil, d'une part, et les représentants de l'institution de prévoyance, d'autre part. Par déclarations signées les 28 février 2013, 27 novembre 2014 et 29 janvier 2015, l'institution de prévoyance a renoncé à se prévaloir de la prescription jusqu'au 31 mai 2015.
B.
Le 29 mai 2015, A._ a ouvert action devant le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales. Il a conclu, en substance, à ce que l'institution de prévoyance soit condamnée à lui verser une somme de 200'000 fr., qu'il a réduite par la suite à 36'594 fr. 15, avec intérêts à 5 % l'an dès le lendemain de la notification de sa demande. Il a notamment fait valoir que ses prestations devaient être calculées, dès le 14 août 2002, en tenant compte du salaire déterminant élargi tel que défini au ch. 3.2 al. 2 du règlement de prévoyance entré en vigueur le 1er janvier 2003, et en prenant en considération une limite de surindemnisation fixée à 100 % de ce salaire, en application du règlement de prévoyance de mars 2000, également pour la période postérieure à décembre 2005, et ce jusqu'au 31 mars 2008.
La Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Vaud a, par jugement du 1 er décembre 2017, rejeté le recours de A._.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement. Il conclut principalement à la réforme de celui-ci en ce sens que l'institution de prévoyance est condamnée à lui verser la somme de 30'335 fr. 57, avec intérêts à 5 % l'an dès le lendemain de la notification de sa demande du 29 mai 2015; subsidiairement, il requiert l'annulation du jugement cantonal et le renvoi de la cause à la juridiction de première instance pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
L'institution de prévoyance conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public (<ref-law>) peut être formé pour violation du droit au sens des art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Il statue sur la base des faits retenus par la juridiction précédente (<ref-law>), qu'il peut rectifier ou compléter d'office si des lacunes et erreurs manifestes apparaissent aussitôt (<ref-law>). Il n'examine en principe que les griefs allégués et motivés (<ref-law>) surtout s'ils portent sur la violation des droits fondamentaux (<ref-law>). Il ne peut pas aller au-delà des conclusions des parties (<ref-law>). Toute conclusion nouvelle est irrecevable (<ref-law>). Une partie peut cependant réduire ses conclusions (<ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 365). Le recourant n'est habilité à critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de manière manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law>, et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>; cf. <ref-ruling> consid. 4.3 p. 62 et les références).
2.
Circonscrivant le litige au point de savoir si le recourant a droit à un complément de prestations d'invalidité de la part de l'institution de prévoyance pour la période comprise entre le 14 août 2002 et le 31 mars 2008, la juridiction cantonale a d'abord considéré que les prétentions antérieures au 28 février 2008 étaient prescrites. Elle s'est ensuite attachée à déterminer si le calcul des prestations d'invalidité dues pour le mois de mars 2008 devait être effectué en application du règlement de prévoyance en vigueur au moment de la naissance du droit de l'assuré à des prestations d'invalidité ou sur la base de la nouvelle réglementation entrée en vigueur le 1 er janvier 2006, selon laquelle la limite de coordination avec d'autres revenus était désormais de 90 %. Elle a admis que les nouvelles règles étaient applicables. En application de celles-ci, les premiers juges ont finalement arrêté à 9'515.30 fr. le montant du salaire présumé perdu du recourant pour le mois de mars 2008. Dès lors que pour ce même mois, les prestations versées par l'institution de prévoyance avaient atteint 9'744 fr., ils sont parvenus à la conclusion que l'intéressé ne pouvait pas se voir reconnaître le droit à un complément de prestations pour la période en cause.
3.
3.1. Le recourant fait d'abord grief aux premiers juges d'avoir considéré que la prescription était acquise pour toutes ses prétentions antérieures au 28 février 2008. S'il ne conteste pas ne pas disposer d'un "véritable acte formel interruptif de prescription" antérieur à la déclaration de renonciation à se prévaloir de la prescription signée par l'institution de prévoyance le 28 février 2013, l'assuré se prévaut d'un abus de droit. Il allègue en substance qu'"en invoquant la prescription après [lui] avoir laissé croire [...] que ses prestations pouvaient être encore revues rétroactivement, cela après l'avoir fait languir en ne lui fournissant pas les documents nécessaires en vue d'une prise de position en temps utile", l'institution de prévoyance l'a ainsi "amené [...] à reporter, de manière bien compréhensible vu les circonstances, très notablement l'ouverture d'une éventuelle action judiciaire". Par ailleurs, selon l'assuré, une prestation de la prévoyance professionnelle "ne devient pas exigible aussi longtemps qu'une coordination avec d'autres prestations d'assurances sociales entre en considération".
3.2. Pour admettre que les prétentions du recourant antérieures au 28 février 2008 étaient prescrites - la prescription ayant été interrompue pour la première fois par la déclaration idoine du 28 février 2013 -, la juridiction cantonale a appliqué l'<ref-law>, dans sa teneur en vigueur depuis le 1er janvier 2005 (correspondant à l'art. 41 al. 1 aLPP; cf. <ref-ruling> consid. 4.3.1 p. 584).
3.2.1. Selon l'<ref-law>, les actions en recouvrement de créances se prescrivent par cinq ans si elles touchent des cotisations et des prestations périodiques et par dix ans dans les autres cas. Les art. 129 à 142 du code des obligations sont applicables. Conformément à la jurisprudence, la solution consacrée par cette disposition a pour résultat, dans le cas d'une rente d'invalidité, que chacun des arrérages se prescrit par cinq ans dès l'exigibilité de la créance en application de l'<ref-law>, alors que le droit de percevoir les rentes comme tel, qui ne revêt pas de caractère périodique, se prescrit dans le délai ordinaire de dix ans dès le jour de l'exigibilité du premier terme demeuré impayé, conformément à l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3 p. 162 et les arrêts cités).
3.2.2. Le débiteur commet un abus de droit en se prévalant de la prescription lorsqu'il a astucieusement dissuadé le créancier d'agir en temps utile, ou même lorsque sans mauvaise intention, il a adopté un comportement propre à faire renoncer le créancier à entreprendre des démarches juridiques dans le délai de prescription; au regard d'une appréciation raisonnable, fondée sur des critères objectifs, le retard à agir doit apparaître compréhensible. Le comportement du débiteur doit être en relation de causalité avec le retard du créancier (arrêt 4A_702/2012 du 18 mars 2013 consid. 3.2 non publié in <ref-ruling>; cf. aussi <ref-ruling> consid. 5.5.1 p. 359 et les arrêts cités).
3.3. En l'espèce, la juridiction cantonale a constaté que l'institution de prévoyance avait certes tardé à renseigner le recourant. Elle a cependant considéré que celle-ci n'avait pas adopté un comportement propre à dissuader l'intéressé d'interrompre la prescription. D'après l'arrêt attaqué, l'institution de prévoyance a informé l'assuré que le montant de ses prestations serait calculé en tenant compte d'une limite de coordination de 90 % dès le 1er septembre 2008 (courriers des 9 décembre 2008 et 19 février 2010), sans lui laisser croire qu'elle était disposée à modifier sa position. Il n'y a pas lieu de s'écarter de ces constatations. En effet, à l'inverse de ce que soutient le recourant, on ne peut pas déduire du courriel de l'intimée du 6 décembre 2010 qu'il n'y avait pas lieu de se préoccuper de la prescription, ce d'autant plus que l'assuré était représenté par un mandataire depuis 2010. A la lecture dudit courriel, on constate que l'institution de prévoyance a transmis au conseil du recourant les documents nécessaires pour lui permettre de comprendre comment elle-même avait fixé les prestations, en indiquant qu'elle espérait qu'il comprendrait que la coordination des prestations de la prévoyance professionnelle et de l'assurance-invalidité avait été correctement effectuée. Il ressort par ailleurs des constatations cantonales qu'après avoir sollicité des informations auprès de l'institution de prévoyance à plusieurs reprises dès juin 2010 (courriers des 17 juin 2010, 11 novembre 2011, 24 novembre 2011 et 27 janvier 2012, notamment), et informé cette dernière qu'il envisageait de "procéder par les voies juridiques" dans un courrier du 3 juillet 2012, l'assuré ne s'est plus manifesté jusqu'au 28 février 2013, date à laquelle la prescription a été interrompue pour la première fois par la déclaration de renonciation à se prévaloir de celle-ci signée par l'intimée. Partant, le grief tiré de l'abus de droit doit être rejeté.
3.4. L'argumentation du recourant selon laquelle en matière de coordination des prestations, le délai de prescription de l'<ref-law> ne peut pas commencer à courir avant que toutes les informations nécessaires pour le calcul de la surindemnisation aient été disponibles, soit en l'occurrence le 25 novembre 2005 (date de la décision par laquelle l'office AI a alloué une rente d'enfant supplémentaire rétroactivement à compter d'août 2001), ne convainc pas non plus.
3.4.1. Selon la jurisprudence, l'exigibilité d'une prestation de la prévoyance professionnelle se situe lors de la naissance du droit à ladite prestation conformément aux dispositions légales et réglementaires qui lui sont applicables, sans égard au point de savoir si celle-ci est exécutable à ce moment-là (<ref-ruling> consid. 3 p. 162; arrêt 9C_701/2010 du 31 mars 2011 consid. 4.2 et les références). Ainsi, la prescription décennale de l'<ref-law> court indépendamment de la connaissance qu'a l'assuré de l'existence de son droit à la rente, à l'instar de ce qui prévaut pour les prescriptions décennales des art. 60 et 127 CO (<ref-ruling> consid. 2a p. 136; arrêt 9C_701/2010 du 31 mars 2011 consid. 4.3 et les références). En effet, même si la rente LPP est étroitement liée à la reconnaissance d'une invalidité au sens de la LAI, s'il fallait considérer que la prescription décennale ne court pas tant que l'assuré n'est pas fixé sur son droit à une rente AI, le début du délai de prescription pourrait se trouver reporté, selon les circonstances - et singulièrement en cas de recours contre la décision de rente de l'assurance-invalidité - de nombreuses années après la survenance de l'invalidité. Il en va de même dans le cas de la prescription quinquennale de l'<ref-law>. Le Tribunal fédéral a en effet toujours appliqué la même notion de l'exigibilité à ces deux délais de prescription et reconnu que le délai de prescription de cinq ans partait, pour chacune des prestations périodiques, à la fin du mois pour lequel la rente aurait dû être versée conformément à l'<ref-law>, à moins que le règlement de prévoyance ne prévoie un autre mode de paiement (tous les deux mois ou par trimestre, par exemple; cf. arrêt 9C_701/2010 du 31 mars 2011 consid. 4.3 et les références), ce que le recourant ne prétend pas.
3.4.2. L'arrêt B 54/06 du 16 octobre 2006 dont se prévaut l'assuré ne lui est d'aucun secours. Dans cet arrêt, le Tribunal fédéral a jugé que le délai de prescription d'un droit à une rente d'invalidité de la prévoyance professionnelle dont l'exigibilité dans son principe est retardée (en raison de la surindemnisation qui aurait découlé du cumul des prestations du deuxième pilier avec celles de l'assurance-invalidité et de l'assurance-accidents) ne court pas tant que la prestation n'est pas exigible. En cas de surindemnisation, le droit à la rente du second pilier n'est ainsi pas supprimé, mais le moment où il peut être exercé est simplement différé. En l'espèce, la situation du recourant est différente dès lors que son droit à des prestations de la prévoyance professionnelle est exigible en tant que tel depuis le mois d'août 2002. En conséquence, on ne saurait reprocher à la juridiction cantonale d'avoir considéré que les prestations antérieures au 28 février 2008 sont prescrites.
4.
4.1. Invoquant le principe de la garantie des droits acquis, le recourant soutient ensuite que les prestations d'invalidité qui lui étaient dues par l'institution de prévoyance jusqu'au 31 mars 2008 devaient être calculées sur la base du règlement de prévoyance de mars 2000, en vigueur lors de la naissance de son droit auxdites prestations le 14 août 2002. Il considère dès lors que la limite de coordination demeure fixée à 100 % du salaire déterminant, nonobstant l'entrée en vigueur dès janvier 2006 de la modification réglementaire prévoyant désormais une limite de coordination de 90 %.
4.2. Selon la jurisprudence, le règlement d'une institution de prévoyance peut être modifié même en l'absence de toute disposition réservant un changement de réglementation, à condition toutefois de respecter les principes d'égalité de traitement et d'interdiction de l'arbitraire. Les droits acquis ne naissent en faveur des personnes concernées que si la loi a fixé une fois pour toutes les relations en cause pour les soustraire aux effets des modifications légales, ou lorsque des assurances précises ont été données à l'occasion d'un engagement individuel. En matière de prévoyance plus-étendue, seul le droit à la rente comme tel constitue un droit acquis, lequel n'est pas touché par un changement des paramètres de calcul de la surindemnisation, même si ce changement peut avoir une incidence sur le montant des prestations d'assurance en cours (<ref-ruling> consid. 7.2 p. 36 et les références citées; cf. aussi arrêt 9C_381/2010 du 20 décembre 2010 consid. 5).
4.3. En l'espèce, la nouvelle réglementation dont le recourant conteste l'application porte sur une question de coordination des prestations. Il s'agissait de ramener la limite de coordination entre les prestations d'invalidité de la prévoyance professionnelle et d'autres revenus de 100 % à 90 % du revenu déterminant. Comme l'ont constaté les premiers juges, les changements avaient ainsi uniquement trait aux paramètres de calcul de la surindemnisation, et non au droit à la rente. A cet égard, le recourant se prévaut cependant de la clause contenue au chiffre 9.2 du règlement de prévoyance de mars 2000, à teneur de laquelle les rentes en cours ne peuvent pas subir de diminution du fait de l'adoption de nouvelles dispositions réglementaires ("Für Änderungen oder Ergänzungen der Bestimmungen dieses Reglements ist der Stiftungsrat zuständig. Durch die Revision von Reglementsbestimmungen dürfen weder zweckgebundene Mittel ihrem Zweck entfremdet noch laufende Renten berührt werden"). Il se réfère également à l'arrêt 9C_404/2008 du 17 novembre 2008, dans lequel la Cour de céans a interprété une clause garantissant le droit aux prestations existantes ("bestehende Leistungen") en ce sens que l'institution de prévoyance n'est pas fondée à diminuer le montant d'une rente en vertu de nouvelles règles de calcul de la surindemnisation introduites par le biais d'une modification ultérieure des dispositions réglementaires applicables (arrêt 9C_404/2008 du 17 novembre 2008 consid. 6). Selon l'assuré, dans la mesure où les notions de prestations existantes ("bestehende Leistungen") et de rentes en cours ("laufende Renten") "visent [...] la même chose", la clause contenue au chiffre 9.2 du règlement de prévoyance de mars 2000 garantit un droit au maintien des prestations d'assurance fixées conformément aux dispositions réglementaires en vigueur au moment de la naissance du droit à celles-ci.
4.4.
4.4.1. L'interprétation d'une clause (relative à une modification) du règlement d'une institution de prévoyance de droit privé, en tant que contenu préformé du contrat de prévoyance doit être effectuée selon les règles générales sur l'interprétation des contrats. Il y a lieu de rechercher, tout d'abord, la réelle et commune intention des parties (<ref-law>). Lorsque cette intention ne peut être établie, il faut tenter de découvrir la volonté présumée des parties en interprétant leurs déclarations selon le sens que le destinataire de celles-ci pouvait et devait raisonnablement leur donner selon les règles de la bonne foi (principe de la confiance). A titre subsidiaire, il peut également être tenu compte du mode d'interprétation spécifique aux conditions générales, notamment la règle de la clause ambiguë (in dubio contra stipulatorem; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 326; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 149 et les références).
4.4.2. La clause réglementaire en cause n'est pas identique à celle qui a fait l'objet d'une interprétation du Tribunal fédéral dans son arrêt 9C_404/2008 cité, et qui comportait à la fois les termes "Ansprüche" (droit, prétention) et "Leistungen", ce que la Cour de céans avait jugé ambigu puisqu'il n'était pas clair si l'auteur du règlement avait consciemment voulu faire une différence terminologique entre les prétentions (à hauteur de l'avoir de vieillesse) et les prestations (existantes) des destinataires. Le chiffre 9.2 du règlement de prévoyance de mars 2000 prévoit qu'une révision des dispositions du règlement ne peut pas aliéner de leur but les fonds affectés à un but déterminé ni toucher des rentes en cours ("laufende Renten [können nicht] berührt werden"). L'ambiguïté de la clause réglementaire ne résulte donc pas de l'utilisation conjointe des termes prétention et prestation. Il s'agit bien plus d'interpréter les termes "toucher des rentes en cours", dont il n'apparaît pas si l'institution de prévoyance - qui se limite à affirmer que son nouveau règlement ne touchait pas à la rente en cours mais au paramètre de surindemnisation - entendait garantir l'interdiction de modifier la prestation effective ou le droit à celle-ci.
Or un destinataire de bonne foi, qui n'est pas au fait de la distinction juridique entre prétention et prestation, peut comprendre les termes en cause comme voulant dire que c'est le montant de sa rente qui reste garanti. A défaut de toute précision formulée dans la clause réglementaire, le terme "être touché" ("berührt werden") peut être compris dans le sens (usuel) d'atteindre ou affecter, alors que celui de rente peut être perçu comme visant le revenu périodique effectivement reçu. En conséquence, l'expression "les rentes en cours ne peuvent être touchées" peut être interprétée en ce sens que c'est la rente effectivement versée qui est garantie. La juridiction cantonale a donc à tort considéré que la coordination des prestations dues par l'institution de prévoyance intimée au recourant avec celles de l'assurance-invalidité devait être opérée à concurrence de 90 % du revenu déterminant et non pas de 100 %.
5.
Il s'agit finalement de déterminer si le recourant doit se voir reconnaître un droit à un complément de prestations de la prévoyance professionnelle, ce que la juridiction cantonale a nié.
5.1. Au vu de la prescription des prestations antérieures au 28 février 2008 (consid. 3 supra), un tel complément ne peut entrer en ligne de compte que pour le mois de mars 2008, voire également pour le mois de février 2008, comme le soutient le recourant. A cet égard, on rappellera que le délai de prescription de cinq ans part, pour chacune des prestations périodiques, à la fin du mois pour lequel la rente aurait dû être versée conformément à l'<ref-law>, à moins que le règlement de prévoyance ne prévoie un autre mode de paiement (cf. arrêt 9C_701/2010 du 31 mars 2011 consid. 4.3 et les références), ce qui n'est pas le cas en l'espèce. Au vu de ce qui précède, dans la mesure où le mois de février 2008 a compté 29 jours, les prestations dues au recourant pour ce mois ne sont pas prescrites.
5.2. En reprenant le montant du salaire présumé perdu de l'assuré fixé par la juridiction cantonale à 126'871 fr. - montant qui est supérieur à celui avancé par le recourant (soit 126'531 fr. 88) -, à hauteur de 100 %, on parvient à un salaire présumé perdu mensuel de 10'572 fr. 60 (126'871 fr. / 12). Dès lors qu'il ressort des constatations cantonales que le montant mensuel des prestations versées par l'institution de prévoyance en février et mars 2008, cumulées aux prestations de l'assurance-invalidité et au renchérissement payé par l'ancien employeur du recourant, s'est élevé à 9'744 fr., l'assuré doit se voir reconnaître le droit à un complément de prestations total pour la période en cause de 1'657 fr. 20 ([10'572 fr. 58 - 9'744 fr] x 2). A cet égard, le recourant ne remet pas sérieusement en cause les montants retenus par la juridiction cantonale à titre de revenus à prendre en compte étant donné qu'il se limite à opposer ses propres calculs à ceux opérés par les premiers juges, sans expliquer en quoi ces derniers ne seraient pas corrects.
5.3. En l'absence d'une disposition réglementaire sur les intérêts moratoires - l'intimée n'en allègue aucune -, il convient d'appliquer un taux d'intérêt de 5 % à partir du dépôt de la demande du 29 mai 2015 (cf. <ref-law>; arrêt 9C_418/2014 du 21 octobre 2014 consid. 4.1; <ref-ruling> consid. 6.6 p. 382; <ref-ruling> consid. 4c p. 135).
6.
Le recours est très partiellement admis dans la mesure où le recourant a droit, de la part de l'intimée, à un complément de prestations de 1'657 fr. 20, avec un intérêt de 5 % à partir du 29 mai 2015.
7.
Au vu de l'issue du litige, les frais judiciaires doivent être répartis entre le recourant qui obtient très partiellement gain de cause et l'intimée (<ref-law>). Celui-ci a droit à une indemnité de dépens réduite pour l'ensemble de la procédure (art. 68 al. 1 et 5 LTF).

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est très partiellement admis. Le jugement du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, du 1er décembre 2017 est annulé. La demande du 29 mai 2015 est partiellement admise et l'intimée est condamnée à verser au recourant un complément de prestations de 1'657 fr. 20, majoré d'un intérêt de 5 % l'an dès le 29 mai 2015. Le recours est rejeté pour le surplus.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant pour moitié, soit 400 fr., et à la charge de l'institution de prévoyance pour l'autre moitié, soit 400 fr.
3.
L'intimée versera au recourant la somme de 2'800 fr. à titre de dépens pour la procédure fédérale.
4.
La cause est renvoyée au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, pour nouvelle décision sur les frais et dépens de la procédure antérieure.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 14 septembre 2018
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Perrenoud

canton: CH

region: Federation


facts:
Fatti:
A.
A.a. C._ è nata nel 2009 dalla relazione tra A._ e B._. I genitori sono separati dall'autunno del 2009. Essi esercitano l'autorità parentale sulla figlia in modo congiunto. La minore è affidata alla madre. Il padre ha un diritto di visita (un fine settimana ogni quindici giorni e un pomeriggio settimanale, conformemente ad una decisione 16 dicembre 2016 dell'Autorità regionale di protezione n. 10 sede di Locarno) e versa per la figlia un contributo alimentare pari a fr. 700.-- mensili.
A.b. Il 22 marzo 2016 A._ ha domandato l'affidamento (esclusivo, subordinatamente alternato) della figlia. Il 22 aprile 2016 B._ ha chiesto di essere autorizzata a trasferire la figlia all'estero, ad Amsterdam. Il 24 gennaio 2017 C._, rappresentata dalla madre, ha chiesto un aumento del suo contributo di mantenimento.
Con decisione 2 agosto 2018 il Pretore aggiunto della giurisdizione di Locarno Città ha respinto le istanze di A._ e di B._ e ha invece parzialmente accolto la petizione di C._, aumentando il suo contributo alimentare a fr. 1'225.-- dal gennaio 2017 all'aprile 2021 e a fr. 1'350.-- fino alla maggior età o al termine della sua formazione.
B.
Mediante sentenza 23 maggio 2019 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto l'appello di A._ volto ad ottenere l'affidamento (esclusivo, subordinatamente alternato) della figlia. I Giudici cantonali hanno invece parzialmente accolto l'appello di B._ e C._: essi hanno autorizzato la madre a trasferire la figlia all'estero al momento in cui sarà esecutiva la nuova decisione che regola, dopo la partenza, il diritto di visita paterno ed il contributo di mantenimento della minore, rinviando appunto gli atti al Giudice di prime cure affinché statuisca su questi due punti, e hanno stabilito che, fino alla partenza, le relazioni personali rimangono disciplinate dalla decisione 16 dicembre 2016 dell'autorità di protezione ed il contributo alimentare è fissato a fr. 1'375.-- mensili dal gennaio 2017 al dicembre 2018 e a fr. 1'350.-- mensili dal gennaio 2019.
C.
Con ricorso 27 giugno 2019 A._ ha impugnato la sentenza cantonale dinanzi al Tribunale federale, chiedendo di rifiutare il trasferimento della minore all'estero e in via principale di affidare la figlia al padre, in via subordinata di affidarla ad entrambi i genitori alternativamente (con il versamento da parte sua di un contributo alimentare parziale di fr. 612.50 mensili fino all'aprile 2021 e poi di fr. 675.-- mensili fino alla maggior età della minore) e in via ancor più subordinata di affidarla alla madre (con la conferma del contributo alimentare fissato dal Pretore aggiunto).
Non sono state chieste determinazioni.

considerations:
Diritto:
1.
La sentenza cantonale impugnata non pone fine al procedimento (v. <ref-law>), dato che statuisce soltanto su talune conclusioni delle parti (conclusioni che, seppure introdotte mediante tre istanze separate, non possono più essere giudicate indipendentemente dalle altre nel senso dell'<ref-law>) e rinvia per il resto l'incarto all'autorità di prima istanza. Essa costituisce quindi una decisione incidentale notificata separatamente, che non concerne la competenza o una domanda di ricusazione (v. <ref-law>), unicamente suscettiva di un ricorso immediato al Tribunale federale alle condizioni dell'<ref-law>, ossia se essa può causare un pregiudizio irreparabile (<ref-law>) oppure se l'accoglimento del ricorso comporterebbe immediatamente una decisione finale consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3; sentenza 5A_1054/2018 del 23 gennaio 2019 consid. 3). Se il ricorso immediato non è ammissibile, la decisione incidentale può essere impugnata mediante ricorso contro la decisione finale in quanto influisca sul contenuto della stessa (<ref-law>).
1.1. Il pregiudizio dell'<ref-law> deve essere di natura giuridica e non deve potere essere ulteriormente eliminato, perlomeno non completamente, nemmeno mediante l'emanazione di una decisione finale favorevole al ricorrente (<ref-ruling> consid. 1.2). Il fatto di incorrere nel pagamento di una somma di denaro non è in linea di principio suscettibile di causare un danno di natura giuridica (<ref-ruling> consid. 1.3.1), dato che l'interessato può versare l'importo litigioso e poi ottenerne la restituzione se alla fine dovesse vincere la causa. Invece, una decisione che modifica la sorte dei figli può provocare un tale pregiudizio, poiché, anche emanando una decisione finale favorevole al ricorrente, egli non potrebbe essere compensato retroattivamente per l'esercizio delle prerogative parentali di cui è stato privato durante il periodo già trascorso (sentenze 5A_401/2018 del 4 dicembre 2018 consid. 2.1.1 e 5A_52/2018 del 7 marzo 2018 consid. 1.2, che rinviano alle <ref-ruling> consid. 1 e 120 Ia 260 consid. 2b). Spetta al ricorrente dimostrare che tali condizioni siano adempiute, fatti salvi i casi in cui queste risultano in modo manifesto dalla decisione impugnata o dalla natura della causa (<ref-ruling> consid. 1.2 con rinvii).
Nel caso concreto il ricorrente, non avendo riconosciuto la natura del giudizio qui contestato, non si è pronunciato sulla questione del danno irreparabile.
Tale pregiudizio non risulta in modo manifesto nemmeno dalla decisione impugnata o dalla natura della causa. La situazione della figlia non viene infatti per il momento modificata (a differenza, ad esempio, dei casi 5A_52/2018 del 7 marzo 2018 consid. 1.2; 5A_714/2016 del 30 gennaio 2017 consid. 1.2; 5A_131/2016 del 25 aprile 2016 consid. 1.1; 5A_303/2012 del 30 agosto 2012 consid. 1.1, non pubblicato in <ref-ruling>) : fintanto che non sarà esecutiva la decisione che regola il contributo di mantenimento della minore ed il diritto di visita paterno dopo la partenza, la figlia continua infatti a risiedere in Svizzera ed il ricorrente continua a poter esercitare le relazioni personali conformemente alla decisione 16 dicembre 2016 dell'autorità di protezione. Quanto all'aumento del contributo di mantenimento della minore, esso rappresenta soltanto un danno economico.
1.2. Se la prima delle due condizioni previste dall'<ref-law> è in concreto data poiché l'accoglimento del ricorso comporterebbe immediatamente una decisione finale, con riferimento al secondo presupposto è necessario rilevare che, qualora esso non sia manifesto, spetta al ricorrente dimostrare che l'immediata pronuncia di una decisione finale permetterebbe di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa. Egli deve in particolare indicare quali prove - già offerte o richieste - devono ancora essere assunte e per quale motivo esse creerebbero almeno uno dei citati inconvenienti (<ref-ruling> consid. 2.4.2). Giova inoltre ricordare che il ricorso immediato al Tribunale federale contro una decisione incidentale per motivi di economia processuale secondo l'<ref-law> ha carattere eccezionale e va ammesso in modo restrittivo (<ref-ruling> consid. 1.3.2).
In concreto dalla decisione impugnata risulta che il proseguo dell'istruttoria da parte del Giudice di prime cure comporterà l'assunzione delle prove necessarie per definire le modalità e la frequenza di esercizio del diritto di visita paterno, tenuto conto della distanza, e per chiarire la futura situazione economica di madre e figlia nel nuovo luogo di residenza all'estero. Non appare tuttavia manifesto che tale ulteriore procedura probatoria sarà defatigante o dispendiosa, né il ricorrente, che come detto non ha riconosciuto la natura dell'impugnata sentenza, lo pretende.
2.
Da quanto precede risulta che il ricorso, rivolto contro una decisione che non è immediatamente impugnabile dinanzi al Tribunale federale, si rivela inammissibile.
Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (<ref-law>). Non si giustifica assegnare ripetibili alle opponenti, le quali non sono state invitate a presentare una risposta al ricorso e non sono quindi incorse in spese della sede federale (<ref-law>).

rulings:
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione alle patrocinatrici delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.


facts:
Faits :
A.
Par décisions des 26 juillet 1999 et 19 juin 2000, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) a mis A._, né en 1961, au bénéfice d'une demi-rente de l'assurance-invalidité du 1er août 1995 au 31 mars 1999, puis d'une rente entière à compter du 1er avril 1999.
Dans le cadre d'une révision d'office de la rente initiée en octobre 2011, l'office AI a mandaté le docteur B._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, qui a déposé son rapport le 3 février 2014. L'office AI a réduit la rente entière à un quart de rente par décision du 15 mai 2014. Celle-ci a été annulée par le Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, qui a renvoyé le dossier à l'administration pour instruction complémentaire et, éventuellement, mise en place des mesures nécessaires à la réintégration de l'assuré dans le circuit économique (arrêt du 17 novembre 2015). L'office AI a confié un nouveau mandat d'expertise au docteur B._, qui a remis son rapport le 24 octobre 2017.
Le 10 novembre 2017, l'office AI a reconnu à l'assuré le droit à des mesures d'ordre professionnel dans le sens d'un réentraînement au travail. Le 4 octobre 2018, il a pris en charge un stage de préparation à une activité professionnelle d'une durée de trois mois auprès du Centre d'intégration professionnelle de U._, qui a été accompli du 15 octobre 2018 au 27 janvier 2019. Par décision du 23 août 2019, l'office AI a supprimé la rente entière dès le 1er octobre 2019.
B.
A._ a déféré cette décision au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, qui l'a débouté par arrêt du 17 août 2020.
C.
A._ interjette un recours en matière droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant principalement au maintien de la rente entière au-delà du 30 septembre 2019, subsidiairement au renvoi de la cause à l'office AI pour mise en oeuvre d'une mesure d'observation professionnelle puis, le cas échéant, de mesures destinées à l'aider à se réinsérer dans le monde du travail et, enfin, pour nouvelle décision.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public (au sens des <ref-law>) peut être formé pour violation du droit (circonscrit par les art. 95 et 96 LTF). Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Il n'est limité ni par l'argumentation de la partie recourante ni par la motivation de l'autorité judiciaire précédente. Il statue sur la base des faits établis par celle-ci (<ref-law>) mais peut rectifier ou compléter d'office les lacunes ou les erreurs manifestes (<ref-law>). Il n'examine en principe que les griefs motivés (<ref-law>), en particulier s'ils concernent la violation des droits fondamentaux (<ref-law>), et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (<ref-law>). Le recourant peut critiquer la constatation des faits, qui peuvent exercer une influence sur le sort du litige, uniquement s'ils ont été établis en violation du droit ou d'une façon manifestement inexacte (<ref-law>), notion qui correspond à celle d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2).
En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il y a arbitraire lorsque l'autorité n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, si elle ne prend pas en compte, sans raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision ou lorsqu'elle tire des constatations insoutenables des éléments recueillis (<ref-ruling> consid. 4.1.2).
2.
Compte tenu des motifs et des conclusions du recours, le litige porte sur le maintien du droit à la rente entière d'invalidité au-delà du 30 septembre 2019, laquelle a été supprimée par l'intimé, par la voie de la révision au sens de l'<ref-law>, cette suppression ayant été confirmée par la juridiction cantonale.
Les premiers juges ont exposé de manière complète les règles applicables en l'espèce, notamment celles en matière de révision du droit à la rente (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 5) et à la valeur probante des rapports médicaux (<ref-ruling> consid. 2.2.2; <ref-ruling> consid. 3).
3.
Les premiers juges ont constaté que c'est pour l'essentiel la problématique psychiatrique qui avait conduit l'office intimé à retenir un taux d'invalidité de 100 % dans la décision du 26 juillet 1999. Comparant la situation qui prévalait à cette époque avec les constatations du docteur B._ (rapport d'expertise du 24 octobre 2017), ils ont retenu que l'état de santé du recourant s'était amélioré sur un plan psychiatrique, et qu'il disposait d'une pleine capacité de travail sans perte de rendement. Quant au volet somatique, il n'avait que peu évolué, si bien que la capacité de travail demeurait entière dans une activité adaptée.
La juridiction cantonale a ensuite examiné la question des mesures d'ordre professionnel, car le recourant bénéficiait d'une rente depuis plus de 15 ans et était âgé de plus de 55 ans au moment de l'examen par les experts (cf. à ce sujet <ref-ruling> consid. 5; arrêt 9C_276/2020 du 18 décembre 2020 consid. 6 et les références). Dans ce contexte, elle a constaté que le recourant s'était d'abord opposé de facto à participer à de telles mesures; il avait ensuite refusé de suivre un atelier de recherche d'emploi, affirmant ne pas pouvoir se projeter dans une quelconque activité professionnelle ni travailler à plus de 50 %. L'échec de la mesure professionnelle n'était donc pas imputable principalement à l'état de santé, mais surtout à des facteurs extra-médicaux. Comme la reprise d'une activité professionnelle était exigible de la part du recourant et que la comparaison des revenus ne laissait apparaître aucune perte de gain, l'intimé avait cessé à juste titre de verser ses prestations.
4.
4.1. Dans un premier grief, le recourant se prévaut d'une constatation manifestement inexacte et incomplète des faits. D'une part, il conteste que son état de santé et sa capacité de travail se soient sensiblement améliorés depuis la décision de l'intimé du 26 juillet 1999. A son avis, les diagnostics posés par le docteur B._ en 2017 seraient identiques à ceux qui avaient été retenus en 1998 par le docteur C._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, en raison desquels la rente aurait été allouée en 1999. On se trouverait ainsi en présence d'une appréciation différente d'un état de fait resté inchangé, de sorte que les conditions d'une révision au sens de l'<ref-law> ne seraient pas remplies.
4.2. Ainsi que les premiers juges l'ont constaté, dans sa décision du 26 juillet 1999, l'intimé avait arrêté le taux d'invalidité du recourant à 100 % en se fondant non pas sur les conclusions du docteur C._ qui avait attesté une capacité de travail de 60 % en raison d'une dysthymie (rapport du 12 septembre 1998), mais sur celles de la doctoresse D._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie; celle-ci avait retenu une incapacité totale de travail en raison notamment d'un état dépressif sévère, d'idées suicidaires et de certains équivalents d'allure plutôt pré-psychotique (rapport du 16 mars 1999). Contrairement à l'opinion du recourant, la révision de la rente ne repose donc pas sur une nouvelle appréciation, par le docteur B._, d'une situation restée inchangée. En effet, si l'expert a certes confirmé le diagnostic de dysthymie (F34.1) déjà posé par son confrère C._ en 1998, en précisant que cette affection n'avait pas d'incidence sur la capacité de travail, il n'a en revanche pas retenu les affections que la doctoresse D._ avait mises en évidence en 1999, en particulier l'état dépressif sévère (cf. rapport du 24 octobre 2017). L'autorité précédente n'a ainsi pas constaté les faits de manière manifestement inexacte et incomplète en suivant l'avis de l'expert pour admettre que l'état de santé psychique du recourant s'était amélioré.
5.
5.1. En second lieu, le recourant fait grief à l'instance précédente d'avoir arbitrairement retenu qu'il serait en mesure de valoriser sa capacité de travail médico-théorique. En admettant qu'il pouvait réintégrer par lui-même le marché du travail exclusivement sur la base des deux rapports d'expertise du docteur B._, les premiers juges auraient apprécié ces avis de façon manifestement insoutenable, car l'expert ne s'était en définitive pas prononcé sur cette question et n'avait pas indiqué qu'il disposait de capacités suffisantes lui permettant de se réadapter. De surcroît, l'instance précédente n'aurait pas tenu compte du rapport du Centre d'intégration professionnelle dont il ressortirait que la valorisation de sa capacité de travail était hors de sa portée. Il reproche à l'intimé de n'avoir pas mis préalablement en oeuvre des mesures d'observation professionnelle mais de s'être contenté d'organiser un stage de réentraînement au travail.
5.2. Les premiers juges ont constaté que le docteur B._ n'avait assorti la reprise d'une activité lucrative d'aucune condition, telle une mesure thérapeutique. On ne saurait dès lors leur reprocher d'avoir retenu l'exigibilité immédiate, du point de vue médical, de la mise en valeur de la capacité résiduelle de travail attestée par l'expert.
L'instance précédente a ensuite retenu qu'à la suite de la seconde expertise, le recourant avait été mis au bénéfice d'un "stage de préparation-orientation" auprès du Centre d'intégration professionnelle. Cette mesure avait cependant été un échec pour une raison qui n'avait pas été imputable à l'état de santé du recourant, mais avant tout à des facteurs extra-médicaux, clairement mis en évidence par le docteur B._ (notamment la conviction d'être invalide). Ces constatations ne sont pas sérieusement remises en cause dans le recours, dès lors que le recourant se limite à donner sa propre appréciation des conclusions du rapport de stage. A l'inverse de ce qu'il prétend, les responsables du Centre d'intégration professionnelle n'ont nullement exclu une mise en valeur de sa capacité de travail dans leur rapport du 28 janvier 2019. Ils ont fait état des attestations médicales présentées par l'assuré, tout en relevant qu'il avait été en mesure d'effectuer sans difficulté la plupart des travaux attribués.
Compte tenu des motifs qui ont empêché le recourant de suivre la mesure proposée conformément aux modalités prévues, qui relèvent de facteurs étrangers à l'invalidité, la juridiction cantonale était en droit de nier la nécessité de mesures de réadaptation supplémentaires (comp. arrêt 9C_752/2013 du 27 juin 2014 consid. 4.3.2).
5.3. Ensuite de ce qui précède, le recours est infondé.
6.
Le recourant, qui succombe, supportera les frais de la procédure (<ref-law>).

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 31 août 2021
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Parrino
Le Greffier : Berthoud