facts:
Sachverhalt:
A.
A._ stieg am Abend des 10. März 2009 am Bahnhof in B._ zu X._, Z._, Y._ und C._ in das Auto. Auf einem Parkplatz im Industriequartier nahmen X._ und Z._ auf der Rückbank des Fahrzeugs sexuelle Handlungen mit A._ vor, wobei X._ mit ihr den Beischlaf vollzog.
Die Staatsanwaltschaft wirft den vier Männern vor, ihnen habe aufgrund der konkreten Umstände bewusst sein müssen, dass sie gemeinsam psychischen Druck gegenüber A._ aufgebaut und diesen während der gesamten Dauer der sexuellen Handlungen aufrechterhalten hätten. Ihnen sei bewusst gewesen, dass A._ nicht in der Lage gewesen sei, sich gegen die sexuellen Handlungen zur Wehr zu setzen. Diesen Umstand hätten sie zumindest billigend in Kauf genommen.
Ferner habe Y._ den Vorfall ohne Einverständnis von A._ mit seinem Mobiltelefon aufgezeichnet.
B.
In Bestätigung des Urteils des Bezirksgerichts Münchwilen vom 6. Dezember 2013 und 6. März 2014 sprach das Obergericht des Kantons Thurgau X._, Z._, Y._ sowie C._ zweitinstanzlich der Vergewaltigung und der sexuellen Nötigung sowie Y._ der Verletzung des Geheim- oder Privatbereichs durch Aufnahmegeräte und C._ des Missbrauchs von Ausweisen sowie Schildern schuldig. Es verurteilte sie zu bedingten Freiheitsstrafen von 24 (X._), 18 (Z._), 13 (Y._) und 9 Monaten (C._) sowie zu Bussen in unterschiedlicher Höhe. Ferner verpflichtete es sie, A._ unter solidarischer Haftung eine zu verzinsende Genugtuung von insgesamt Fr. 22'000.-- zu bezahlen, und stellte fest, dass sie dem Grundsatz nach unter solidarischer Haftung schadenersatzpflichtig sind. Schliesslich legte es die Haftungsquoten im internen Verhältnis fest.
C.
X._, Y._ und Z._ führen Beschwerde in Strafsachen. Sie beantragen im Hauptpunkt, das obergerichtliche Urteil sei aufzuheben, und sie seien von allen Vorwürfen freizusprechen. Y._ und Z._ ersuchen sinngemäss um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Y._ beantragt ferner, der Beschwerde sei die aufschiebende Wirkung zu erteilen.
D.
Die Staatsanwaltschaft und das Obergericht des Kantons Thurgau verzichten auf eine Stellungnahme, Letzteres mit dem Antrag, die Beschwerden abzuweisen. A._ beantragt in allen drei Verfahren die Abweisung der Beschwerden. Ferner ersucht sie um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. X._ und Y._ halten in ihrer Replik an ihrer Auffassung fest.

considerations:
Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht vereinigt mehrere Verfahren, wenn diese in einem engen sachlichen Zusammenhang stehen, namentlich, wenn sie sich gegen denselben Entscheid richten und wenn sie die gleichen Parteien sowie ähnliche oder gleiche Rechtsfragen betreffen (vgl. <ref-ruling> E. 1 S. 285; <ref-ruling> E. 1 S. 394; je mit Hinweisen). Diese Voraussetzungen sind erfüllt. Es rechtfertigt sich, die Beschwerden gestützt auf <ref-law> in sinngemässer Anwendung von <ref-law> zu vereinigen und in einem einzigen Entscheid zu beurteilen.
2.
Der Beschwerdeführer 1 verweist einleitend auf seine Ausführungen im kantonalen Verfahren. Damit ist er nicht zu hören. Die Begründung der Beschwerde muss in der Beschwerdeschrift selbst enthalten sein, und der blosse Verweis auf Ausführungen in anderen Rechtsschriften oder auf die Akten reicht nicht aus (<ref-ruling> E. 2 S. 116; <ref-ruling> E. 3.2 S. 399 f. mit Hinweisen).
Der Beschwerdeführer 3 rügt erstmals vor Bundesgericht, seine drei Einvernahmen aus dem Jahr 2009 seien nicht verwertbar, weshalb die Vorinstanz <ref-law> und die EMRK verletze, wenn sie einzig auf seine ersten Aussagen abstelle. Da er seine Einwände bereits im vorinstanzlichen Verfahren hätte vorbringen können und müssen, ist auf die Rüge mangels Ausschöpfung des kantonalen Instanzenzugs (<ref-law>) nicht einzutreten.
3.
Die Beschwerdeführer machen einerseits geltend, die Vorinstanz würdige die Beweise einseitig zu ihren Ungunsten und stelle den Sachverhalt unrichtig fest, womit sie gegen das Willkürverbot sowie die Unschuldsvermutung verstosse. Andererseits verletze sie Art. 190 und 189 StGB, indem sie ihr Verhalten als mittäterschaftlich begangene Vergewaltigung sowie sexuelle Nötigung würdige. Die Beschwerdeführer bringen unter anderem vor, die Beschwerdegegnerin 2 sei mit den sexuellen Handlungen einverstanden gewesen und habe keinen Widerstand geleistet bzw. sie hätten einen solchen nicht erkennen können oder erkennen müssen. Zudem hätten sie sie weder unter psychischen Druck setzen und sie dadurch zu sexuellen Handlungen nötigen wollen noch dies tatsächlich gemacht. Jedenfalls habe ein allfälliger psychischer Druck nicht die von der Rechtsprechung geforderte Intensität erreicht, weshalb sie keine für die Beschwerdegegnerin 2 ausweglose Zwangssituation geschaffen hätten.
4.
4.1. Die Vorinstanz hält als unbestritten fest, dass die Beschwerdegegnerin 2 zu den vier Männern in das Auto stieg und sie gemeinsam zu einem Parkplatz im Industriequartier fuhren. Dort kam es auf Wunsch des Beschwerdeführers 1, dem bisherigen Fahrer, zu einem Platzwechsel der Insassen, woraufhin die Beschwerdegegnerin 2 zwischen den Beschwerdeführern 1 und 3 sass. Auf dem Fahrersitz befand sich C._, auf dem Beifahrersitz der Beschwerdeführer 2. Die fünf Insassen unterhielten sich, rauchten Zigaretten und hörten Musik. Anschliessend nahmen die Beschwerdeführer 1 und 3 auf der Rückbank des Fahrzeugs sexuelle Handlungen an der Beschwerdegegnerin 2 vor. Zunächst umarmten sie die Beschwerdegegnerin 2. Der Beschwerdeführer 1 küsste sie, griff ihre Brüste aus und streichelte sie am Hals sowie Bauch. Gleichzeitig berührte der Beschwerdeführer 3 sie über und später unter ihrer Trainerhose im Genitalbereich. Nachdem die beiden Männer Hose und Unterhose der Beschwerdegegnerin 2 hinuntergezogen hatten, streichelte der Beschwerdeführer 3 ihren Vaginalbereich, drang mit einem Finger in ihre Vagina ein und bewegte diesen mehrere Minuten auf und ab. Der Beschwerdeführer 1 forderte die Beschwerdegegnerin 2 auf, sein Glied zu reiben und ihn oral zu befriedigen, wobei er nicht zum Samenerguss kam. Auf nonverbale Aufforderung des Beschwerdeführers 1 verliess der Beschwerdeführer 3 das Fahrzeug, woraufhin Ersterer mit der rücklings auf der Rückbank liegenden Beschwerdegegnerin 2 den Geschlechtsverkehr vollzog. Der Beschwerdeführer 2 und C._ sassen zeitweilig auf dem Fahrer- bzw. Beifahrersitz und beobachteten das Geschehen, wobei der Beschwerdeführer 2 die Handlungen auf der Rückbank teilweise mit seinem Mobiltelefon filmte (Urteil S. 11; Anklageschrift S. 2 f.).
4.2. In der Folge gibt die Vorinstanz die aus ihrer Sicht relevanten Aussagen zusammengefasst wieder (Urteil S. 11 ff.) und würdigt diese teilweise (Urteil S. 27 ff.). Sie gelangt zu der Erkenntnis, die Angaben der vier Männer ergäben kein homogenes Bild, da wesentliche Teile ihrer Ausführungen widersprüchlich seien (Urteil S. 27 ff.). Hinsichtlich der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 sei den Ausführungen im aussagepsychologischen Gutachten zuzustimmen. Zu ergänzen sei, dass ihre Schilderungen weitestgehend mit den tatnahen Aussagen des Beschwerdeführers 3 übereinstimmten. Dieser habe sich in den ersten drei Einvernahmen selbst belastet, indem er angegeben habe, es sei ihm mit der Zeit klar geworden, dass die Beschwerdegegnerin 2 die sexuellen Handlungen nicht gewollt habe. An der Glaubhaftigkeit dieser Aussagen ändere nichts, dass er sie bei der staatsanwaltschaftlichen Befragung widerrufen und sich der Version des Beschwerdeführers 1 angeschlossen habe. Es sei grundsätzlich auf die (ersten) Aussagen des Beschwerdeführers 3 und jene der Beschwerdegegnerin 2 abzustellen (Urteil S. 32 f.).
Gestützt darauf sei davon auszugehen, dass die Beschwerdegegnerin 2 versucht habe, sich den Annäherungen der Beschwerdeführer 1 und 3 durch "Wegrücken", "Gerade-Hinsetzen" bzw. "Wegstossen" zu entziehen. Sie habe vor dem Oralverkehr - wenn auch nicht sehr laut - mit einem "Nei, hör uff!" ihre Abwehrhaltung zum Ausdruck gebracht, woraufhin der Beschwerdeführer 1 erwidert habe, dies sei doch nicht so schlimm. Dass es schliesslich doch dazu gekommen sei, habe sie damit erklärt, dass er ihr den Kopf heruntergedrückt habe. Es sei anzunehmen, dass sie sich im Auto zurückhaltend verhalten habe. Dennoch habe sie ihre Abneigung zum Ausdruck gebracht, wenn auch nicht so stark. Dass sich die Ablehnung nicht konsequenter und stärker manifestiert habe, lasse sich gemäss dem Gutachten mit ihrer Persönlichkeitsstörung erklären. Daher könne offengelassen werden, inwiefern auch ihre Kindheitserlebnisse eine Rolle gespielt hätten. Gleiches gelte für die Frage, ob sie in der Vergangenheit nicht immer die Wahrheit gesagt habe. Ihr Vor- und Nachtatverhalten stehe der Erkenntnis, wonach sie mit den sexuellen Handlungen nicht einverstanden gewesen sei, nicht entgegen (Urteil S. 33 f.).
4.3. Die Vorinstanz kommt zum Schluss, es könne offenbleiben, wo sich die vier Männer während den sexuellen Handlungen wann aufgehalten hätten. Sie seien - auch wenn sie zeitweise ausserhalb des Fahrzeugs gewesen seien - nie weit weg gewesen, was der Beschwerdegegnerin 2 bewusst gewesen sei. Auch müsse sie die Zwischenrufe des Beschwerdeführers 2 und von C._ mitbekommen haben. Demgegenüber habe sie gemäss eigenen Angaben nicht bemerkt, dass der Beschwerdeführer 2 die Handlungen auf dem Rücksitz gefilmt habe. Während es draussen dunkel gewesen sei, sei im Fahrzeug die Deckenbeleuchtung an gewesen und Musik gelaufen. Nach dem Wechsel der Plätze sei die Beschwerdegegnerin 2 zwischen den Beschwerdeführern 1 und 3 auf der Rückbank gesessen. Der Beschwerdeführer 1 zu ihrer Linken habe sie herangezogen, während der Beschwerdeführer 3 zu ihrer Rechten seine Hand auf ihr Bein gelegt habe. Daraufhin hätten die Beschwerdeführer 1 und 3 sexuelle Handlungen an der Beschwerdegegnerin 2 vollzogen, wobei die beiden anderen Männer das Geschehen phasenweise beobachtet, Witze gemacht und das Trio angefeuert hätten. Diese Umstände, zu deren Entstehung jeder der vier Männer einen Beitrag geleistet habe, hätten bei der Beschwerdegegnerin 2 im Zusammenspiel zu einer Zwangssituation geführt. Sie habe den psychischen Druck wahrgenommen, weshalb er kausal für die Zwangslage gewesen sei. Diese sei ausweglos gewesen, da die Beschwerdegegnerin 2 gemäss dem Gutachten dazu neige, sich in belastenden Situationen zu blockieren. Sie sei nicht in der Lage gewesen zu fliehen. Die vier Männer hätten ihre Zwangslage erkannt (Urteil S. 38 ff.).
4.4. Die Beschwerdeführer 1 und 3 hätten vorsätzlich gehandelt, da sie die Abwehrhaltung der Beschwerdegegnerin 2 wahrgenommen hätten. Die beiden anderen Männer hätten zwar ihre verbale Gegenwehr nicht gehört, jedoch ihre Körpersprache und Mimik wahrgenommen. Aufgrund dieser Anzeichen und der gesamten Umstände (sexuelle Handlungen auf einem nachts verlassenen Firmenparkplatz in Gegenwart bzw. unter Beteiligung von vier der jungen Frau weitestgehend unbekannten Männern) hätten sie einen gegenteiligen Willen der im Tatzeitpunkt noch nicht einmal 17-jährigen Beschwerdegegnerin 2 ernsthaft für möglich halten müssen. Durch ihre Anfeuerungsrufe hätten sie das möglicherweise strafbare Verhalten der Beschwerdeführer 1 und 3 billigend in Kauf genommen, weshalb sie eventualvorsätzlich gehandelt hätten. Es bleibe kein Raum für einen Sachverhaltsirrtum (Urteil S. 42 f.). Spätestens als der Beschwerdeführer 1 und C._ die Plätze getauscht hätten, sei den vier Männern klar gewesen, was folgen würde, weshalb ein gemeinsamer Tatentschluss gegeben sei. Da Mittäterschaft vorliege, seien alle vier Männer der Vergewaltigung und der sexuellen Nötigung schuldig zu sprechen (Urteil S. 43 f.).
5.
5.1. Eine sexuelle Nötigung begeht gemäss <ref-law>, wer eine Person zur Duldung einer beischlafsähnlichen oder einer anderen sexuellen Handlung nötigt, namentlich indem er sie bedroht, Gewalt anwendet, sie unter psychischen Druck setzt oder zum Widerstand unfähig macht. Wer unter den genannten Umständen eine Person weiblichen Geschlechts zur Duldung des Beischlafs nötigt, macht sich nach <ref-law> der Vergewaltigung schuldig.
Die beiden Strafnormen bezwecken den Schutz der sexuellen Selbstbestimmung und erfassen alle erheblichen Nötigungsmittel. Es genügt prinzipiell der ausdrückliche Wille, den Geschlechtsverkehr bzw. die sexuellen Handlungen nicht zu wollen (vgl. <ref-ruling> E. 2b S. 100; Urteile 6B_1149/2014 vom 16. Juli 2015 E. 5.1.3; 6B_834/2013 vom 14. Juli 2014 E. 2.1). Dieser Wille muss unzweideutig manifestiert werden. Die von der Rechtsprechung geforderte Gegenwehr des Opfers ist nichts anderes als eine tatkräftige und manifeste Willensbezeugung, mit welcher dem Täter unmissverständlich klargemacht wird, mit dem Geschlechtsverkehr oder den sexuellen Handlungen nicht einverstanden zu sein. Unter dem Nötigungsmittel der Gewalt ist nicht mehr verlangt als das Mass an körperlicher Kraftentfaltung, das notwendig ist, um sich über die entgegenstehende Willensbetätigung des Opfers hinwegzusetzen (Urteile 6B_1149/2014 vom 16. Juli 2015 E. 5.1.3; 6B_834/2013 vom 14. Juli 2014 E. 2.1; je mit Hinweisen). Der Tatbestand der sexuellen Nötigung oder Vergewaltigung ist erfüllt, wenn das Opfer unter dem Druck des ausgeübten Zwangs zum Voraus auf Widerstand verzichtet oder ihn nach anfänglicher Abwehr aufgibt (<ref-ruling> E. 3c S. 130; <ref-ruling> E. 2b S. 54 mit Hinweisen; Urteil 6B_1149/2014 vom 16. Juli 2015 E. 5.1.3).
Die Tatbestandsvariante des Unter-Druck-Setzens stellt klar, dass sich die Ausweglosigkeit der Situation auch ergeben kann, ohne dass der Täter eigentliche Gewalt anwendet. Der psychische Druck, aufgrund dessen es zu einem ungewollten Geschlechtsverkehr, zu einer beischlafsähnlichen oder einer anderen sexuellen Handlung kommt, muss mit Blick auf die gewaltdeliktische Natur von Art. 189 f. StGB von besonderer Intensität sein. Zwar wird nicht verlangt, dass er zur Widerstandsunfähigkeit des Opfers führt. Die Einwirkung auf dasselbe muss aber immerhin erheblich sein und eine der Gewaltanwendung oder Bedrohung vergleichbare Intensität erreichen. Dies ist der Fall, wenn vom Opfer unter den gegebenen Umständen und in Anbetracht seiner persönlichen Verhältnisse verständlicherweise kein Widerstand erwartet werden kann bzw. ihm ein solcher nicht zuzumuten ist, der Täter mithin gegen den Willen des Opfers an sein Ziel gelangt, ohne dafür Gewalt oder Drohungen anwenden zu müssen (<ref-ruling> E. 3.1 S. 170 f.; <ref-ruling> E. 3b f. S. 129 f.; je mit Hinweisen; siehe auch: Urteile 6B_71/2015 vom 19. November 2015 E. 2.1.2; 6B_1149/2014 vom 16. Juli 2015 E. 5.1.3). Demnach kann eine Situation für das Opfer bereits aufgrund der sozialen und körperlichen Dominanz des Täters aussichtslos sein. Diese Dominanz muss nicht notwendigerweise mit der Furcht des Opfers vor körperlicher Gewalt verknüpft sein. Ob die tatsächlichen Verhältnisse die tatbeständlichen Anforderungen eines Nötigungsmittels erfüllen, lässt sich erst aufgrund einer umfassenden Würdigung der konkreten Umstände entscheiden (<ref-ruling> E. 3a/bb S. 110 f. mit Hinweisen; vgl. Urteile 6B_71/2015 vom 19. November 2015 E. 2.1.2; 6B_1149/2014 vom 16. Juli 2015 E. 5.1.3). Die Auslegung der Art. 189 f. StGB hat sich insoweit insbesondere an der Frage der zumutbaren Selbstschutzmöglichkeiten des Opfers zu orientieren (<ref-ruling> E. 3b S. 113 mit Hinweisen).
Die Tatbestände der Vergewaltigung und der sexuellen Nötigung sind nur erfüllt, wenn der Täter vorsätzlich handelt. Es genügt jedoch auch ein Eventualvorsatz. Wer es für möglich hält, dass das Opfer mit den sexuellen Handlungen nicht einverstanden ist, und dies in Kauf nimmt, begeht eventualvorsätzlich eine Vergewaltigung oder sexuelle Nötigung. Die irrige Annahme eines Einverständnisses führt nach <ref-law> zum Ausschluss der Strafbarkeit (<ref-ruling> E. 3 S. 71; PHILIPP MAIER, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Bd. II, 3. Aufl. 2013, N. 17 zu <ref-law>).
Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft sog. innere Tatsachen und ist somit Tatfrage. Rechtsfrage ist hingegen, ob im Lichte der festgestellten Tatsachen der Schluss auf (Eventual-) Vorsatz begründet ist (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweis). Da sich insoweit Tat- und Rechtsfragen teilweise überschneiden können, hat das Sachgericht die in diesem Zusammenhang relevanten Tatsachen möglichst erschöpfend darzustellen, damit erkennbar wird, aus welchen Umständen es auf (Eventual-) Vorsatz geschlossen hat. Das Bundesgericht kann in einem gewissen Ausmass die richtige Bewertung dieser Umstände im Hinblick auf den Rechtsbegriff des (Eventual-) Vorsatzes überprüfen (<ref-ruling> E. 4.1 S. 17 mit Hinweisen).
5.2. Mittäter ist, wer bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung eines Delikts vorsätzlich und in massgeblicher Weise mit anderen Tätern zusammenwirkt, so dass er als Hauptbeteiligter dasteht. Tatbestandsmässige Ausführungshandlungen sind keine notwendige Voraussetzung für die Annahme von Mittäterschaft (<ref-ruling> E. 2.3.1 S. 155; <ref-ruling> E. 9.2.1 S. 66). Folglich kann eine Vergewaltigung oder sexuelle Nötigung in Mittäterschaft begangen werden, auch wenn der Mittäter selbst keine sexuelle Handlung vornimmt. Wer sich dem Entschluss des unmittelbaren Täters, das Opfer zu vergewaltigen oder sexuell zu nötigen, vollumfänglich und in genauer Kenntnis der Sachlage anschliesst, und ihn unter anderem durch sein Verhalten während der Vergewaltigung oder sexuellen Nötigung ermutigt, macht sich dieser Delikte als Mittäter schuldig (vgl. <ref-ruling> E. 2 f. S. 135 ff. mit Hinweisen; Urteil 6B_875/2009 vom 22. März 2010 E. 5.3.2).
5.3. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig ist die Feststellung des Sachverhalts, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 10.1 S. 445 mit Hinweisen; zum Begriff der Willkür <ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.; <ref-ruling> E. 3.2.5 S. 339; je mit Hinweisen). Eine entsprechende Rüge muss klar vorgebracht und substanziiert begründet werden. Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 2.3 S. 266 mit Hinweisen). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in der von den Beschwerdeführern angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende selbstständige Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 7 S. 82 mit Hinweisen).
6.
6.1. Soweit sich die Beschwerdeführer darauf beschränken darzulegen, wie die Aussagen aus ihrer Sicht richtigerweise zu würdigen wären, ohne sich mit den vorinstanzlichen Erwägungen auseinanderzusetzen, erschöpfen sich ihre Ausführungen in einer unzulässigen appellatorischen Kritik. Darauf ist nicht einzutreten. Sie zeigen beispielsweise auf, wie sich der Vorfall ihres Erachtens ereignet habe, geben die Aussagen zusammengefasst wieder, argumentieren, die Vorinstanz führe nur die belastenden Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 an und lasse entscheidende Widersprüche unberücksichtigt, oder behaupten, die Beschwerdegegnerin 2 sei aus diversen Gründen nicht glaubwürdig bzw. ihre Aussagen nicht glaubhaft, und mutmassen über mögliche Motive für eine Falschbelastung. Zudem kritisieren sie, dass die Vorinstanz die späteren Aussagen des Beschwerdeführers 3 bei der Staatsanwaltschaft ignoriere bzw. diese willkürlich als nicht glaubhaft bezeichne, ohne sich mit der entsprechenden vorinstanzlichen Begründung auseinanderzusetzen. Demnach ist auf diejenigen Ausführungen der Beschwerdeführer nicht einzugehen, die sich auf die späteren Aussagen des Beschwerdeführers 3 stützen.
Ebenfalls nicht einzutreten ist auf die Beschwerden insoweit, als die Beschwerdeführer das aussagepsychologische Gutachten kritisieren oder diesem ihre eigenen Aussagewürdigungen gegenüberstellen, ohne sich mit der gutachterlichen oder vorinstanzlichen Begründung auseinanderzusetzen. Sie zeigen nicht auf, dass die Vorinstanz in Willkür verfällt, indem sie das Gutachten als schlüssig erachtet und darauf abstellt (vgl. <ref-ruling> E. 4.3.1 S. 198 f. mit Hinweisen). Dies ist beispielsweise der Fall, wenn die Beschwerdeführer 2 und 3 entgegen der gutachterlichen Erkenntnis einwenden, es sei möglich, dass die Beschwerdegegnerin 2 Erlebnisse aus ihrer Kindheit auf das vorliegende Ereignis projiziert habe.
An der Sache vorbei geht der Einwand des Beschwerdeführers 2, die Staatsanwaltschaft habe lediglich gestützt auf den Grundsatz "in dubio pro duriore" Anklage erhoben. Gleiches gilt für das Vorbringen des Beschwerdeführers 1, falls das Bundesgericht annehmen würde, die vier Männer hätten um die psychische Erkrankung der Beschwerdegegnerin 2 gewusst, würde eine fehlerhafte Sachverhaltsermittlung vorliegen; dies ergibt sich aus den vorinstanzlichen Erwägungen nicht.
6.2. Der Beschwerdeführer 2 setzt sich als Einziger zumindest teilweise mit der vorinstanzlichen Würdigung der Aussagen der vier Männer auseinander. Jedoch vermag er nicht aufzuzeigen, dass diese schlechterdings unhaltbar ist. Zwar legt er zutreffend dar, dass die Aussagen des Beschwerdeführers 1 weitgehend konstant und in sich widerspruchsfrei sind. Jedoch verfällt die Vorinstanz nicht in Willkür, wenn sie erwägt, hinsichtlich wesentlicher Aspekte im Kerngeschehen seien sie nicht stimmig. So fällt auf, dass der Beschwerdeführer 1 erst auf Nachfrage anlässlich der zweiten polizeilichen Befragung angab, es habe sich ergeben, dass die Beschwerdegegnerin 2 ihn oral befriedigte (Urteil S. 28; kantonale Akten, act. E1/31 f.). Ferner sagte er zunächst, sie habe seine Frage, ob ihr gefalle, was er mache, mit "ja" beantwortet, und gab danach an, sie habe gelächelt sowie genickt (Urteil S. 28; kantonale Akten, act. E1/5, E1/28 f., E1/51). Hinzu kommt, dass er einmal ausführte, die beiden Männer vorne im Auto hätten beim Geschlechtsverkehr zugeschaut (kantonale Akten, act. E1/29), und ein andermal angab, während des Geschlechtsverkehrs seien nur die Beschwerdegegnerin 2 und er im Auto gewesen (kantonale Akten, act. E1/65). Der Beschwerdeführer 2 vermag auch nicht aufzuzeigen, dass die Vorinstanz in Willkür verfällt, indem sie seine Aussagen und jene von C._ als "nicht widerspruchsfrei" bzw. "nicht immer konstant" bezeichnet, zumal er sich diesbezüglich nur sehr rudimentär mit der vorinstanzlichen Begründung auseinandersetzt (vgl. Urteil S. 30 f.). Insbesondere die Aussagen des Beschwerdeführers 2 sind wenig detailliert und in wesentlichen Teilen nicht stimmig (vgl. zur Feuchtigkeit der Scheide: kantonale Akten, act. E3/27, E3/40; zur Aktivität der Beschwerdegegnerin 2: E3/7, E3/29, E3/38, E3/41; zur Nachfrage des Beschwerdeführers 1: E3/27, E3/40; zur Absicht sexueller Handlungen: E3/23, E3/36).
Unzutreffend ist der Einwand des Beschwerdeführers 2, die Vorinstanz versuche, ein Bild widersprüchlicher Aussagen der Beschwerdeführer zu konstruieren. Vielmehr zeigt sie willkürfrei auf, dass sich die Aussagen der Beschwerdeführer 1 und 3 in wesentlichen Punkten des Kerngeschehens widersprechen. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers 2 ist es keineswegs irrelevant, ob die Beschwerdegegnerin 2 vor dem Oralverkehr "nein" sagte. Während der Beschwerdeführer 1 auf die Frage, ob er sie zum Oralverkehr aufgefordert oder ihren Kopf gegen seinen Penis geführt habe, antwortete, sie habe es quasi von selbst gemacht (Urteil S. 29; kantonale Akten, act. E1/31 f.), gab der Beschwerdeführer 3 an, der Beschwerdeführer 1 habe sie gefragt, ob sie ihm "eins blasen" wolle, worauf sie "nei, hör uff!" geantwortet habe (Urteil S. 29; kantonale Akten, act. E2/6, E2/19, E2/33). Er ergänzte, der Beschwerdeführer 1 habe die Beschwerdegegnerin 2 während des Oralverkehrs am Nacken gehalten, jedoch nicht festgehalten (kantonale Akten, act. E2/19). Nicht zu beanstanden ist auch die vorinstanzliche Würdigung, der Beschwerdeführer 1 habe stets bestritten, dass sie beabsichtigt hätten, ein Mädchen mitzunehmen, um sexuelle Handlungen an diesem vorzunehmen (Urteil S. 28; kantonale Akten, act. E1/9, E1/12, E1/19 f., E1/42 ff., E1/52 f., E1/60). Demgegenüber gab der Beschwerdeführer 3 an, der Beschwerdeführer 1 und er hätten schon gedacht, sie würden Frauen mitnehmen, um zu schauen, was laufe (Urteil S. 28; kantonale Akten, act. E2/28 f., E2/32, E2/35).
Ferner widersprechen sich die Aussagen der Beschwerdeführer 1 und 3 hinsichtlich der Frage, ob die Beschwerdegegnerin 2 ihre Beine selbst gespreizt habe oder die Beschwerdeführer 1 und 3 sie auseinandergezogen hätten (vgl. kantonale Akten, act. E1/22 ff., E1/53; E2/32, E2/35). Der Beschwerdeführer 2 zeigt mit seinen Vorbringen ebenso wenig auf, dass die vorinstanzliche Würdigung der Aussagen der Beschwerdeführer 1 und 3 zum Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 unhaltbar ist. Zwar trifft es zu, dass das Sexualverhalten individuell gewertet wird, allerdings erscheint der Unterschied zwischen "einer aktiven Beteiligung an den sexuellen Handlungen", wovon der Beschwerdeführer 1 sprach, und "daliegen wie ein Brett" bzw. "passiv verhalten", wie der Beschwerdeführer 3 das Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 beschrieb, objektivierbar (vgl. Urteil S. 29). Nicht belegt ist der Einwand, der Beschwerdeführer 3 habe stets angegeben, beim Geschlechtsverkehr nicht dabei gewesen zu sein, weshalb er nicht genau wisse, was da gelaufen sei. Dieser hat in seinen ersten drei Einvernahmen angegeben, er sei während des Geschlechtsverkehrs mit C._ und dem Beschwerdeführer 2 vorne im Auto gesessen (kantonale Akten, act. E2/7, E2/21, E2/33, E2/36). Gleiches führte auch C._ konstant aus (kantonale Akten, act. E4/3, E4/7, E4/22, E4/33), während der Beschwerdeführer 1 hierzu unterschiedliche Angaben machte (kantonale Akten, act. E1/29, E1/65). Einzig der Beschwerdeführer 2 sagte gleichbleibend, während des Geschlechtsverkehrs seien nur der Beschwerdeführer 1 und die Beschwerdegegnerin 2 im Auto gewesen (kantonale Akten, act. E3/9, E3/11, E3/19, E3/26, E3/29, E3/37, E3/40).
Zusammengefasst stellt die Vorinstanz willkürfrei fest, die Aussagen der vier Männer würden sich in wesentlichen Teilen widersprechen.
6.3. Die Beschwerdeführer wenden zwar ein, die Vorinstanz habe die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 willkürlich als glaubhaft erachtet, stellen jedoch weitgehend deren personenbezogene Glaubwürdigkeit infrage. Damit vermögen sie keine Verletzung ihrer verfassungsmässigen Rechte bei der Beweiswürdigung aufzuzeigen. Denn wesentlicher für die Wahrheitsfindung als die allgemeine Glaubwürdigkeit im Sinne einer dauerhaften personalen Eigenschaft ist die Glaubhaftigkeit der konkreten Aussage (<ref-ruling> E. 4.3 S. 45 mit Hinweisen; Urteil 6B_529/2014 vom 10. Dezember 2014 E. 4.2.4, nicht publ. in: <ref-ruling>). Die Rügen, wonach die Vorinstanz willkürlich nicht berücksichtige, dass die Beschwerdegegnerin 2 bereits in anderen Situationen gelogen habe, erweisen sich als unbegründet, da daraus nichts zur Glaubhaftigkeit deren konkreten Aussagen abgeleitet werden kann. Im Übrigen kann aus dem Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 nach den Geschehnissen nicht geschlossen werden, diese hätten sich nicht so zugetragen, wie von ihr geschildert. Jedenfalls verfällt die Vorinstanz nicht in Willkür, wenn sie ausführt, die Beschwerdegegnerin 2 sei nach dem Vorfall wieder in das Auto eingestiegen, weil sie möglichst schnell in das Heim gewollt habe. Gleiches gilt, soweit sie erwägt, die Kollegin der Beschwerdegegnerin 2 könne deren Schlafqualität nicht beurteilen, da sie wohl selbst geschlafen habe. Willkürfrei hält die Vorinstanz fest, der Umstand, dass die Beschwerdegegnerin 2 weinend in das Heim gekommen sei, deute darauf hin, dass sie mit den sexuellen Handlungen nicht einverstanden gewesen sei. Ihre Verfassung spricht auch gegen die von den Beschwerdeführern vorgebrachte These, die Beschwerdegegnerin 2 habe sich in einem Erklärungsnotstand befunden, weil sie zu spät in das Heim gekommen sei. Zudem gäbe es für eine Verspätung naheliegendere Erklärungen als eine Vergewaltigung. Unter dem Gesichtspunkt der Willkür ist auch nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz auf gewisse Argumente der Beschwerdeführer zum Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 nicht näher eingeht. So vermag die Tatsache, dass sich die Beschwerdegegnerin 2 am nächsten Tag ohne erkennbare Probleme an den Bahnhof begab und zur Schule ging, ebenso wenig zu der Frage der Freiwilligkeit der sexuellen Handlungen beizutragen, wie der Umstand, dass sie angab, sie hätte von sich aus keine Anzeige erstattet.
Soweit die Beschwerdeführer vorbringen, die Vorinstanz berücksichtige nicht, dass die Beschwerdegegnerin 2 hinsichtlich allfälliger Schmerzen während des Geschlechtsverkehrs widersprüchliche Angaben gemacht habe, verkennen sie, dass auch die Vorinstanz annimmt, die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 seien nicht "zu hundert Prozent stimmig". Entgegen der Ansicht der Beschwerdeführer durfte die Vorinstanz dennoch grundsätzlich auf die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 abstellen, ohne in Willkür zu verfallen.
6.4. Die Beschwerdeführer wenden zutreffend ein, die Vorinstanz beachte nicht, dass die Beschwerdegegnerin 2 selbst an der Deutlichkeit ihrer Weigerungshaltung gezweifelt habe. Unzutreffend ist hingegen, dass die Sachverständige zum Schluss gelangt, die Beschwerdeführer hätten das passive Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 als Einvernehmlichkeit interpretiert. Vielmehr führt sie aus, die psychische Störung der Beschwerdegegnerin 2 (Anpassungsstörung F43.1 mit längerer depressiver Reaktion bei Hinweis auf Affektregulationsstörung im Sinne einer emotional instabilen Persönlichkeitsstörung F60.31) wirke sich nicht auf die Glaubhaftigkeit deren Aussagen aus, jedoch möglicherweise auf ihr Verhalten. Bereits in den Berichten des Kinder- und Jugendpsychiatrischen Dienstes der Psychiatrischen Dienste Aargau werde beschrieben, dass die Beschwerdegegnerin 2 in für sie belastenden Situationen blockiere und sich passiv sowie verschlossen verhalte. Hinsichtlich des Vorfalls beschreibe die Beschwerdegegnerin 2 dieses Verhalten, indem sie berichte, sich kaum gewehrt und das fragliche Geschehen über sich ergehen lassen zu haben. Auch in den Aussagen der Beschwerdeführer 2 und 3 sowie von C._ werde das Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 als passiv und ohne Widerstand geschildert, jedoch in keiner Weise, dass die Beschwerdegegnerin 2 aktiv und klar ihr Einverständnis zu den sexuellen Handlungen signalisiert habe. Es sei nicht auszuschliessen, dass die Beschwerdeführer das passive und blockierte Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 als Einvernehmlichkeit fehlinterpretiert hätten (kantonale Akten, act. A173 f.).
Grundsätzlich ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz diese Einschätzung der Gutachterin nicht erwähnt, weil sie nicht daran gebunden ist. Jedoch wäre es angebracht gewesen, dass sie die Zweifel der Beschwerdegegnerin 2 an der Deutlichkeit ihres eigenen Verhaltens zumindest thematisiert. Die Berücksichtigung der entsprechenden Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 führt jedoch nicht dazu, dass die vorinstanzliche Würdigung im Ergebnis unhaltbar ist. Die Beschwerdegegnerin 2 erwiderte einerseits auf die Frage, ob es den Männern möglich gewesen sei, ihre Stopp-Signale zu lesen, sie wisse es nicht, sie habe nicht mitbekommen, wie sie gegen aussen gewirkt habe (Urteil S. 25; kantonale Akten, act. D11, Disk 1: 09:36). Aus dieser Aussage ergeben sich keine Zweifel an der Deutlichkeit ihres Widerstands. Andererseits sagte die Beschwerdegegnerin 2, sie wisse nicht, ob der Beschwerdeführer 1 gesehen habe, dass sie auf seine beiden Fragen, ob das gut sei, was er mache, den Kopf geschüttelt habe (Urteil S. 25; kantonale Akten, act. D11, Disk 2: 10:05). Dabei geht es um eine späte Phase des Geschehens, in der den Beschwerdeführern 1 und 3 gemäss dem vorinstanzlichen Beweisergebnis bereits bewusst war, dass die Beschwerdegegnerin 2 mit den sexuellen Handlungen nicht einverstanden war. Zudem gab diese entgegen den Aussagen des Beschwerdeführers 1 an, sie habe jedenfalls nicht genickt und gelächelt. Schliesslich ergibt sich aus den Aussagen des Beschwerdeführers 3 klar, dass er das fehlende Einverständnis der Beschwerdegegnerin 2 erkannte. Da sich deren Abwehrhaltung in erster Linie gegen den Beschwerdeführer 1 richtete, kann willkürfrei darauf geschlossen werden, auch ihm sei bewusst gewesen, dass die Beschwerdegegnerin 2 die sexuellen Handlungen nicht wollte.
6.5. Unbegründet ist auch der Einwand, bei der medizinischen Untersuchung der Beschwerdegegnerin 2 seien keine Verletzungen vorgefunden worden, die auf eine Vergewaltigung hindeuten würden. Im medizinischen Gutachten vom 11. März 2009 wird festgehalten, aufgrund der oberflächlichen Hautabschürfung am unteren Ende des Scheideneingangs könne aus medizinischer Sicht nicht entschieden werden, ob der Geschlechtsverkehr gegen den Willen der Beschwerdegegnerin 2 erfolgt sei (Urteil S. 25). Diese Feststellung entlastet die Beschwerdeführer nicht. Da dem Beschwerdeführer 1 nicht vorgeworfen wird, er sei gewaltsam in die Beschwerdegegnerin 2 eingedrungen, muss ein gegen ihren Willen erfolgter Geschlechtsverkehr nicht zwingend physische Spuren hinterlassen haben. Ebenso wenig hätte die von der Vorinstanz als erstellt erachtete Gegenwehr der Beschwerdegegnerin 2 ("Wegrücken", "Gerade-Hinsetzen" bzw. "Wegstossen"; Urteil S. 42) zu solchen Spuren geführt.
6.6. Begründet ist hingegen das Vorbringen des Beschwerdeführers 3, die Vorinstanz gehe irrtümlich davon aus, die Beschwerdegegnerin 2 habe mitbekommen, wie der Beschwerdeführer 2 und C._ das Geschehen auf dem Rücksitz kommentierten. Wie der Beschwerdeführer 3 zutreffend einwendet, gab die Beschwerdegegnerin 2 an, "die anderen, welche noch im Auto sassen, sagten nichts" (Urteil S. 23; kantonale Akten, act. A15, Zeile 14). Daraus ist entgegen der Vorinstanz zu schliessen, dass die Beschwerdegegnerin 2 die Kommentare der vorne Sitzenden nicht mitbekam. Indessen wirkt sich dies nicht auf die rechtliche Würdigung aus (siehe E. 7 nachfolgend), weshalb das Urteil nicht aufzuheben ist (vgl. <ref-law>).
6.7. Zusammengefasst sind die Sachverhaltsrügen der Beschwerdeführer weitestgehend unbegründet, soweit darauf überhaupt einzutreten ist. Die Vorinstanz stellt bei der Sachverhaltsfeststellung willkürfrei hauptsächlich auf die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 und die tatnahen Angaben des Beschwerdeführers 3 ab. Vorliegend ist massgebend, ob die sexuellen Handlungen gegen den Willen der Beschwerdegegnerin 2 erfolgten und ob diese dazu genötigt wurde. Entgegen der Einwände der Beschwerdeführer ist jedoch nicht ausschlaggebend, ob sie sich wehrte bzw. noch mehr hätte wehren können. Eine sexuelle Nötigung bzw. Vergewaltigung ist auch gegeben, wenn das Opfer unter dem Druck des ausgeübten Zwangs zum Voraus auf Widerstand verzichtet oder ihn nach anfänglicher Abwehr aufgibt (vgl. oben E. 5.1; Urteil 6B_1149/2014 vom 16. Juli 2015 E. 5.7.2). Die Beschwerdeführer zeigen nicht auf, dass die vorinstanzliche Feststellung, die sexuellen Handlungen seien gegen den Willen der Beschwerdegegnerin 2 erfolgt, im Ergebnis unhaltbar ist. Dies ergibt sich klar aus deren Aussagen, wonach sie versucht habe, sich den Annäherungen körperlich zu entziehen, und hinsichtlich des Oralverkehrs gesagt habe, dass sie dies nicht wolle. Den Einwand, die Beschwerdegegnerin 2 habe Signale ausgesandt, als sie trotz Warnung ihrer Freundin in das Auto der vier Männer gestiegen sei und sich freiwillig in die "Sandwich-Position" begeben habe, weshalb diese davon hätten ausgehen dürfen, sie sei auf ein Erlebnis mit ihnen aus, bezeichnet die Vorinstanz zu Recht als abwegig. Auch der vorinstanzliche Schluss, die Beschwerdeführer 1 sowie 3 hätten erkannt und der Beschwerdeführer 2 ernsthaft für möglich gehalten, dass die Beschwerdegegnerin 2 keine sexuelle Handlungen wünschte, ist unter dem Gesichtspunkt der Willkür nicht zu beanstanden, zumal angesichts der besonderen Umstände (sexuelle Handlungen mit Oral- und Vaginalverkehr durch zwei Männer an einem ihnen kaum bekannten beinahe 17 Jahre alten Mädchen in Anwesenheit zwei weiterer Männer in einem Auto) an das Wissen um die fehlende Einwilligung keine hohen Anforderungen zu stellen sind (vgl. Urteil 6B_1149/2014 vom 16. Juli 2015 E. 5.11). Schliesslich legen die Beschwerdeführer nicht dar, dass die Vorinstanz die Umstände der Geschehnisse offensichtlich unrichtig feststellt.
7.
7.1. Soweit die Beschwerdeführer ihren Ausführungen zur rechtlichen Würdigung einen Sachverhalt zugrunde legen, der von den willkürfreien Feststellungen der Vorinstanz abweicht (vgl. E. 4 und 6), ist darauf nicht einzutreten. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn die Beschwerdeführer 1 und 2 ausführen, die Beschwerdegegnerin 2 habe sich nicht gewehrt, der Beschwerdeführer 2 einwendet, er habe sich nur zu Beginn im Fahrzeug aufgehalten, oder der Beschwerdeführer 3 argumentiert, er sei stets davon ausgegangen, dass nichts gegen den Willen der Beschwerdegegnerin 2 geschehe.
7.2. Im Übrigen sind die Rügen unbegründet. Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, indem sie die Beschwerdeführer gestützt auf den erstellten Sachverhalt wegen mittäterschaftlicher Vergewaltigung und sexueller Nötigung schuldig spricht. Nachdem der Beschwerdeführer 1 und C._ die Plätze getauscht hatten, befand sich die Beschwerdegegnerin 2 zwischen den Beschwerdeführern 1 und 3 auf dem Rücksitz des Autos, in dem es weitgehend dunkel war und Musik lief. Die beiden Männer begannen in der Folge gleichzeitig die junge Frau zu umarmen, zu küssen, ihre Brüste auszugreifen und ihre Hose auszuziehen. Der Beschwerdeführer 3 streichelte ihren Vaginalbereich und drang mit einem Finger in ihre Vagina ein. Der Beschwerdeführer 1 forderte sie auf, sein Glied zu reiben und ihn oral zu befriedigen. Sie beachteten weder die nonverbale ("Wegrücken", "Gerade-Hinsetzen", "Wegstossen") noch die verbale Zurückweisung der Beschwerdegegnerin 2. Hinzu kommt, dass sich zumindest zu Beginn der sexuellen Handlungen noch zwei weitere Männer im Auto befanden und die Geschehnisse beobachteten. Selbst als diese zeitweilig das Auto verliessen, befanden sie sich immer in Reichweite. Schliesslich spielte sich der Vorfall bei Dunkelheit auf einem abgelegenen Parkplatz ab. Es ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz aufgrund der gesamten Umstände darauf schliesst, die Beschwerdeführer hätten die Beschwerdegegnerin 2 in eine ausweglose Zwangssituation gebracht. Sie waren ihr anzahlmässig und körperlich überlegen. Zudem wurde sie auf engem Raum von zwei Männern gleichzeitig bedrängt. Ihre Abwehrversuche blieben erfolglos. Es bestand keine Hoffnung, dass ihr jemand auf dem abgelegenen Parkplatz zu Hilfe kommt, zumal ihr auch die beiden anderen Männer im Auto nicht halfen. Diese Situation ist angsteinflössend. Unter den gegebenen Umständen war der Beschwerdegegnerin 2 unabhängig von ihrer psychischen Erkrankung ein stärkerer Widerstand nicht zuzumuten. Da die psychische Erkrankung letztlich die rechtliche Subsumtion nicht beeinflusst, braucht auf den Einwand der Beschwerdeführer, sie hätten keine Kenntnis davon gehabt, nicht eingegangen zu werden. Insgesamt setzten die Beschwerdeführer die Beschwerdegegnerin 2 durch die von ihnen gemeinsam geschaffene ausweglose Zwangssituation derart unter psychischen Druck, dass sie schliesslich ihren anfänglichen Widerstand aufgab und die sexuellen Handlungen über sich ergehen liess (vgl. zum psychischen Druck: PHILIPP MAIER, Die Nötigungsdelikte im neuen Sexualstrafrecht, Zürich 1994, S. 311 f.; ANDREAS DONATSCH, Strafrecht III, Delikte gegen den Einzelnen, 10. Aufl. 2013, § 59 S. 510 f.; a.A.: ESTHER OMLIN, Intersubjektiver Zwang & Willensfreiheit, 2002, S. 99 und 257).
7.3. In subjektiver Hinsicht ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz aufgrund des festgestellten Sachverhalts davon ausgeht, die Beschwerdeführer 1 und 3 hätten vorsätzlich und der Beschwerdeführer 2 eventualvorsätzlich gehandelt. Zwar deutet die vorinstanzliche Formulierung, der Beschwerdeführer 2 und C._ "mussten einen gegenteiligen Willen [...] für ernsthaft möglich halten", eher auf eine fahrlässige Tatbegehung hin (Urteil S. 43). Jedoch schreibt die Vorinstanz einige Zeilen weiter unten, die beiden hätten ein fehlendes Einverständnis für ernsthaft möglich gehalten, was auf Eventualvorsatz schliessen lässt. Insgesamt erscheint der vorinstanzliche Schluss auf Eventualvorsatz angesichts der festgestellten Umstände als bundesrechtskonform (vgl. E. 6.7 und Urteil S. 42 f.). Die Vorinstanz weist schliesslich zutreffend darauf hin, dass kein Raum für einen Sachverhaltsirrtum bleibt, weil die Beschwerdeführer 1 und 3 um den gegenteiligen Willen der Beschwerdegegnerin 2 wussten und der Beschwerdeführer 2 ein fehlendes Einverständnis für ernsthaft möglich hielt.
7.4. Obwohl nur die Beschwerdeführer 1 und 3 sexuelle Handlungen an der Beschwerdegegnerin 2 vornahmen, wobei einzig der Beschwerdeführer 1 mit ihr den Beischlaf vollzog, ist die vorinstanzliche Würdigung, die vier Männer hätten mittäterschaftlich gehandelt, bundesrechtkonform. Die Anwesenheit jedes einzelnen der vier Männer trug dazu bei, die Beschwerdegegnerin 2 in eine Zwangssituation zu versetzen und diese aufrecht zu erhalten. Es ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz erwägt, ein zwischenzeitlicher Aufenthalt der an den sexuellen Handlungen nicht eigenhändig beteiligten Männer ausserhalb des Fahrzeugs ändere nichts an dem von ihnen gemeinsam ausgeübten Druck (Urteil S. 38). Die Beschwerdegegnerin 2 war sich stets bewusst, dass sich die Männer in unmittelbarer Nähe des Autos aufhielten und konnte angesichts ihres abgelegenen Standorts und der Dunkelheit im Falle einer Flucht nicht auf Hilfe hoffen. Der von den Männern gemeinschaftlich ausgeübte Zwang auf die Beschwerdegegnerin 2 wurde nicht geringer, nur weil sich nicht immer alle im Fahrzeug befanden (vgl. zu <ref-law>: <ref-ruling> E. 3c S. 202 f.). Soweit der Beschwerdeführer 2 einwendet, er habe sich absolut unbeteiligt verhalten und nichts getan, was tauglich gewesen wäre, die Beteiligten in ihrem Verhalten zu beflügeln oder zu ermutigen, weicht er nicht nur vom verbindlich festgestellten Sachverhalt ab, sondern widerspricht seiner eigenen Aussage. Danach machte er während der sexuellen Handlungen nicht nur Witze, sondern rief auch "schneller, schneller", als der Beschwerdeführer 3 die Scheide der Beschwerdegegnerin 2 massierte (Urteil S. 39; kantonale Akten, act. E3/41). Diese Anfeuerungsrufe wurden zumindest vom Beschwerdeführer 3 wahrgenommen (Urteil S. 39; kantonale Akten, act. E2/36). Ferner filmte der Beschwerdeführer 2 die sexuellen Handlungen anfänglich mit seinem Mobiltelefon, was - mit Ausnahme der Beschwerdegegnerin 2 (vgl. Urteil S. 39) - alle bemerkt hätten (kantonale Akten, act. E3/18 f.). Entgegen seinem Einwand verhielt sich der Beschwerdeführer 2 nicht absolut unbeteiligt. Er hat die Beschwerdeführer 1 und 3 durch sein Verhalten vielmehr zu den sexuellen Handlungen ermuntert.
Der Beschwerdeführer 3 bedrängte die Beschwerdegegnerin 2 körperlich und nahm gleichzeitig mit dem Beschwerdeführer 1 sexuelle Handlungen an ihr vor. Damit erfüllte er nicht nur den Tatbestand der sexuellen Nötigung, sondern trug auch massgeblich zur Ausführung der Vergewaltigung bei. Dass er den Beischlaf nicht selbst vollzog, ändert daran nichts. Schliesslich ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz von einem konkludent zum Ausdruck gebrachten gemeinsamen Tatentschluss ausgeht. Ob dies bereits nach dem Wechsel der Sitzordnung der Fall war - was die Vorinstanz annimmt - oder erst im Zeitpunkt, als die Beschwerdeführer das fehlende Einverständnis der Beschwerdegegnerin 2 erkannten bzw. für möglich hielten (Beschwerdeführer 2), kann letztlich offenbleiben.
8.
Der Beschwerdeführer 2 wendet sich gegen den Schuldspruch der Verletzung des Geheim- oder Privatbereichs durch Aufnahmegeräte und rügt eine willkürliche Beweiswürdigung sowie eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo".
Die Rüge ist unbegründet, soweit überhaupt darauf einzutreten ist (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG). Der Beschwerdeführer 2 setzt sich nicht mit der vorinstanzlichen Begründung auseinander, wonach er selbst angegeben habe, sexuelle Handlungen gefilmt zu haben. Die Vorinstanz verfällt weder in Willkür noch verletzt sie Bundesrecht, indem sie implizit feststellt, er habe in Kauf genommen, dass die Beschwerdegegnerin 2 mit der Aufzeichnung der sexuellen Handlungen nicht einverstanden ist.
9.
Die Beschwerdeführer 2 und 3 wenden sich gegen den Zivilpunkt.
Soweit sie ihre Rügen einzig mit den beantragten Freisprüchen begründen oder vom festgestellten Sachverhalt abweichen, ist darauf nicht einzutreten.
Im Übrigen sind die Rügen unbegründet. In Bestätigung des erstinstanzlichen Urteils stellt die Vorinstanz fest, dass die Beschwerdeführer und C._ für die Folgen ihrer Straftaten dem Grundsatz nach unter solidarischer Haftung schadenersatzpflichtig sind. Entgegen dem Einwand des Beschwerdeführers 2 verurteilt die Vorinstanz die Beschwerdeführer nicht dazu, für die Kosten der stationären Krisenintervention zu Gunsten der Beschwerdegegnerin 2 in einer psychiatrischen Klinik aufzukommen. Vielmehr heisst sie deren Zivilklage nur dem Grundsatz nach gut und äussert sich nicht zu konkreten Schadenspositionen. Es wird Aufgabe des Zivilgerichts sein, hierüber zu befinden. Folglich gehen die Ausführungen des Beschwerdeführers 2 zum adäquaten Kausalzusammenhang zwischen dem Vorfall und der Krisenintervention an der Sache vorbei.
Ferner verpflichtet die Vorinstanz die vier Männer unter solidarischer Haftung, der Beschwerdegegnerin 2 eine zu verzinsende Genugtuung von Fr. 22'000.-- zu bezahlen und legt die Haftungsquoten im internen Verhältnis fest. Mit Hinweis auf die erste Instanz erwägt sie, die Beschwerdegegnerin 2 habe sich im Tatzeitpunkt an der Grenze zwischen Kindes- und Erwachsenenalter befunden. Unter Berücksichtigung, dass sie sich vier jungen Männern ausgeliefert gesehen habe, wobei zwei sich körperlich an ihr vergangen hätten, einer das Geschehen gefilmt habe und alle vier ihre Triebe auf Kosten der Beschwerdegegnerin 2 befriedigt hätten, erscheine eine Genugtuung von insgesamt Fr. 22'000.-- als angebracht (Urteil S. 56; erstinstanzliches Urteil S. 49). Mit diesen vorinstanzlichen Erwägungen setzt sich der Beschwerdeführer 2 nicht substanziiert auseinander (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG) und zeigt nicht auf, dass die Genugtuungssumme von Fr. 22'000.-- unangemessen ist.
10.
Ihre Anträge auf eine angemessene Entschädigung bzw. Genugtuung begründen die Beschwerdeführer 2 und 3 einzig mit den beantragten Freisprüchen, weshalb darauf nicht einzugehen ist.
11.
11.1. Die Beschwerden sind abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Mit dem Entscheid in der Sache wird das Gesuch des Beschwerdeführers 2 um aufschiebende Wirkung gegenstandslos.
11.2. Die Beschwerdeführer werden als unterliegende Parteien grundsätzlich kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 Abs. 1 und Art. 68 Abs. 1 sowie 2 BGG). Die Gesuche der Beschwerdeführer 2 und 3 um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung sind gutzuheissen, da ihre finanzielle Bedürftigkeit ausgewiesen ist und ihre Beschwerden nicht von vornherein aussichtslos waren (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Ihnen sind keine Kosten aufzuerlegen und ihren Vertretern ist die übliche Pauschalentschädigung aus der Bundesgerichtskasse auszurichten. Die Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung befreit nicht von der Bezahlung der Parteientschädigung (<ref-ruling> E. 2c S. 324 f.). Der Beschwerdeführer 1 hat die anteilsmässigen Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).
11.3. Das Gesuch der Beschwerdegegnerin 2 um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gegenstandslos, soweit es die Befreiung von den Gerichtskosten betrifft, hingegen nicht, was die Bestellung eines unentgeltlichen Rechtsbeistands angeht. Der Beschwerdegegnerin 2 bzw. ihrer Rechtsvertreterin ist zwar eine Parteientschädigung von Fr. 3'000.-- zuzusprechen, welche die Beschwerdeführer je zu einem Drittel unter solidarischer Haftung auf den gesamten Betrag zu tragen haben. Jedoch wird den Beschwerdeführern 2 und 3 die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung gewährt; aufgrund ihrer finanziellen Verhältnisse ist von der Uneinbringlichkeit der ihnen auferlegten Entschädigung auszugehen. Da auch die Bedürftigkeit der Beschwerdegegnerin 2 anzunehmen ist, kann deren Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung entsprochen werden. Die Rechtsvertreterin der Beschwerdeführerin ist anteilsmässig aus der Bundesgerichtskasse zu entschädigen (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 3d S. 326 f.). Mangels Gesuchs des Beschwerdeführers 1 um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung bleibt es bei dessen direkter Entschädigungspflicht. Die Entschädigung ist praxisgemäss der Rechtsvertreterin der Beschwerdegegnerin 2 auszurichten.

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Verfahren 6B_95/2015, 6B_112/2015 und 6B_113/2015 werden vereinigt.
2.
Die Beschwerden werden abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.
Die Gesuche der Beschwerdeführer 2 und 3 um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung werden gutgeheissen.
4.
Das Gesuch der Beschwerdegegnerin 2 um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen, soweit es nicht gegenstandslos geworden ist.
5.
Dem Beschwerdeführer 1 werden Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- auferlegt.
6.
6.1. Rechtsanwalt Matthias Hotz wird dem Beschwerdeführer 2 als unentgeltlicher Anwalt bestellt und aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 3'000.-- entschädigt.
6.2. Rechtsanwalt Markus Büchi wird dem Beschwerdeführer 3 als unentgeltlicher Anwalt bestellt und aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 3'000.-- entschädigt.
6.3. Rechtsanwältin Dr. Karin Looser Hürsch wird der Beschwerdegegnerin 2 als unentgeltliche Anwältin bestellt und aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 2'000.-- entschädigt.
6.4. Der Beschwerdeführer 1 hat der Rechtsvertreterin der Beschwerdegegnerin 2, Rechtsanwältin Dr. Karin Looser Hürsch, für das bundesgerichtliche Verfahren eine Entschädigung von Fr. 1'000.-- auszurichten.
7.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 25. Januar 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Andres


facts:
Sachverhalt:
A.
D.E._ und E.E._ (Bauherren) sind Eigentümer der Parzelle 892 in Zizers (Bauparzelle), die mit einem Einfamilienhaus teilweise überbaut ist und sich in der Wohnzone I (WI) befindet. Am 18. November 2015 reichten die Bauherren ein Gesuch betreffend den Neubau eines Einfamilienhauses auf der Bauparzelle ein. Dagegen erhoben am 17. Dezember 2015 namentlich die Nachbarn A.A._ und B.A._ und C._ Einsprache. Die Bauherren reichten am 29. Februar 2016 revidierte Pläne vom 23. Februar 2016 mit angepassten Treppen ein.
Am 24. Mai 2016 wies die Baukommission der Gemeinde Zizers die Einsprachen ab und bewilligte das Baugesuch der Bauherren mit Auflagen.
B.
Gegen die Baubewilligung erhoben die vorgenannten Nachbarn in zwei separaten Eingaben Beschwerde. Das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden führte am 16. Dezember 2016 einen Augenschein durch, vereinigte die beiden Beschwerdeverfahren, und hiess mit Urteil vom 20. Februar 2017 die Beschwerden insoweit gut, als es die Gemeinde Zizers anwies, von den Bauherren korrigierte Pläne bezüglich des Dacheinschnitts einzuverlangen und den Beschwerdeführern hierzu das rechtliche Gehör zu gewähren.
Zur Begründung führte das Verwaltungsgericht zusammengefasst aus, dass der Dacheinschnitt um 16,75 cm zu lang sei und bezüglich dieser Überschreitung keine Ausnahmebewilligung erteilt werden könne (E. 9d S. 30 f.).
C.
Die Nachbarn (Beschwerdeführer) erheben Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Anträgen, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 20. Februar 2017 aufzuheben und das Baugesuch abzuweisen. Eventuell sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz oder an die Gemeinde Zizers zurückzuweisen.
Mit Verfügung vom 3. Mai 2017 erkannte das Bundesgericht der Beschwerde aufschiebende Wirkung zu.
Die Bauherren (Beschwerdegegner), das Verwaltungsgericht und die politische Gemeinde Zizers beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Beschwerdeführer reichten zu den Beschwerdeantworten Bemerkungen ohne neue Anträge ein.

considerations:
Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Verwaltungsgerichts im Bereich des Baurechts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (Art. 82 ff. BGG; <ref-ruling> E. 2 S. 356). Die Beschwerdeführer sind gemäss Art. 89 Abs. 1 BGG zur Beschwerde legitimiert, da sie am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen haben und die strittige Baute zu ihren Grundstücken eine Distanz von unter 100 m aufweisen würde und von dort aus auch gesehen werden könnte (<ref-ruling> E. 2.3 S. 219 f.; <ref-ruling> E. 2.2 S. 504 mit Hinweisen).
1.2. Die Vorinstanz wies die Gemeinde Zizers an, von den Bauherren korrigierte Pläne bezüglich des Dacheinschnitts einzuverlangen und den Beschwerdeführern hierzu das rechtliche Gehör zu gewähren. Diese Anweisung hat zur Folge, dass das Bauprojekt bezüglich des Dacheinschnitts vor Baubeginn angepasst und - wenn auch ohne Ausschreibung - noch einmal behördlich genehmigt werden muss, bevor es ausgeführt werden darf. Indem die Vorinstanz in der entsprechenden Erwägung eine Reduktion der Länge des Dacheinschnitts um 16,75 cm vorgab, hat sie dazu jedoch detaillierte Vorgaben gemacht, weshalb der Bauherrschaft und der Baubehörde insoweit kein bzw. kein erheblicher Entscheidungsspielraum offensteht. Unter diesen Umständen ist das angefochtene Urteil gemäss der Rechtsprechung als Endentscheid im Sinne von Art. 90 BGG zu qualifizieren (vgl. Urteile 1C_620/2015 vom 4. Mai 2016 E. 1.6; 1C_563/2012 vom 26. April 2013 E. 1; je mit Hinweisen).
1.3. Da auch die weiteren Sachurteilsvoraussetzungen gegeben sind, ist auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann geltend gemacht werden, der angefochtene Entscheid verletze Bundesrecht, Völkerrecht, kantonale verfassungsmässige Rechte oder interkantonales Recht (Art. 95 lit. a, b, c und d BGG). Die Verletzung des übrigen kantonalen Rechts kann abgesehen von hier nicht relevanten Ausnahmen gemäss Art. 95 lit. d BGG vor Bundesgericht nicht gerügt werden; zulässig ist jedoch die Rüge, die Anwendung dieses Rechts führe zu einer Verletzung von Bundesrecht, namentlich des verfassungsmässigen Willkürverbots (<ref-ruling> E. 2 S. 149 f.). Nach der Praxis des Bundesgerichts verstösst ein Entscheid gegen dieses Verbot, wenn er im Ergebnis offensichtlich unhaltbar ist, weil er zum Beispiel eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2.2 S. 72 mit Hinweisen).
2.2. Rügt ein Beschwerdeführer die Verletzung des Willkürverbots von Art. 9 BV, genügt es nicht, wenn er bloss behauptet, der angefochtene Entscheid sei willkürlich. Er hat vielmehr anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids im Einzelnen aufzuzeigen, inwiefern dieser an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet. Auf Rügen, mit denen bloss allgemein gehaltene, appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid geübt wird, tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 1.3 S. 262; <ref-ruling> E. 2.8 S. 494; <ref-ruling> E. 1.3 S. 60; je mit Hinweisen).
3.
3.1. Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör nach Art. 29 Abs. 2 BV wird die Verpflichtung der Behörden abgeleitet, ihre Entscheide zu begründen. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass die betroffene Person den Entscheid in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann (<ref-ruling> E. 5.1 S. 503). Dazu müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt. Nicht erforderlich ist dagegen, dass die Begründung sich mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt (<ref-ruling> E. 2.2 S. 84; <ref-ruling> E. 5.2 S. 236 mit Hinweisen).
3.2. Die Vorinstanz kam zum Ergebnis, die Gemeinde Zizers sei ihrer Begründungspflicht nachgekommen, weil die Beschwerdeführer in der Lage gewesen seien, den Entscheid der Gemeinde sachgerecht anzufechten.
3.3. Die Beschwerdeführer wenden ein, die Vorinstanz hätte eine Begründungsverletzung nicht aufgrund der möglichen Anfechtung verneinen dürfen, da die Anfechtung stets möglich sei. Zentral sei, dass die erste Instanz es unterlassen habe, sich namentlich mit der Rüge der Verletzung der Grenzabstände auseinanderzusetzen, was eine gravierende Verletzung des rechtlichen Gehörs darstelle.
3.4. Mit diesen Ausführungen widerlegen die Beschwerdeführer nicht, dass es ihnen möglich war, den Einsprache- und Bauentscheid der Gemeinde Zizers sachgerecht anzufechten, weshalb insoweit eine Verletzung der Begründungspflicht von der Vorinstanz verfassungskonform verneint werden durfte. Ihrer Eventualerwägung betreffend die Heilung einer möglichen Gehörsverletzung kommt damit keine entscheiderhebliche Bedeutung zu, weshalb auf die dagegen erhobene Rüge der Beschwerdeführer nicht einzutreten ist.
4.
4.1. Die Vorinstanz führte aus, die Beschwerde sei insoweit begründet, als der Dacheinschnitt gemäss der in Art. 31 Abs. 4 des Baugesetzes der Gemeinde Zizers (BG/Zizers) vorgesehenen Regelung 16,75 cm zu lang sei, weshalb die Gemeinde Zizers anzuweisen sei, von den Beschwerdegegnern entsprechend korrigierte Pläne einzuverlangen und den Beschwerdeführern hierzu das rechtliche Gehör zu gewähren. Das entsprechende vorinstanzliche Dispositiv lautete:
"Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen und die Gemeinde Zizers angewiesen, von D.E._ und E.E._ korrigierte Pläne bezüglich des Dacheinschnitts einzuverlangen und C._ sowie A.A._ und B.A._ hierzu das rechtliche Gehör zu gewähren."
4.2. Obwohl sich dieses Dispositiv nicht ausdrücklich zum Umfang der von den Beschwerdeführern verlangten Aufhebung des angefochtenen Bauentscheids äussert, kann es in Verbindung mit der Urteilsbegründung nur so verstanden werden, dass die strittige Baubewilligung bezüglich der nicht baurechtskonformen Länge des Dacheinschnitts aufgehoben wird und die Beschwerdegegner diesbezüglich abgeänderte Pläne einzureichen haben, die von der Gemeinde unter Wahrung des rechtlichen Gehörs der Beschwerdeführer darauf hin zu überprüfen sind, dass sie den Vorgaben des angefochtenen Urteils entsprechen. Demnach konnten sich die Beschwerdeführer bezüglich des Umfangs der Gutheissung ihrer kantonalen Beschwerde ein klares Bild machen. Ihre Rüge, die Vorinstanz habe aufgrund unklarer Angaben über den Umfang der Gutheissung der Beschwerde ihre Begründungspflicht verletzt, erweist sich damit als unbegründet.
5.
5.1. Weiter bringen die Beschwerdeführer vor, sollte das Bundesgericht das angefochtene Urteil nicht wegen des unklaren Dispositivs aufheben, würde damit den Beschwerdegegnern - wie bereits im früheren kantonalen Verfahren - die Möglichkeit gegeben, ihr Baugesuch durch eine Änderung des Projekts zu korrigieren und damit ohne Mitwirkungsmöglichkeit der Beschwerdeführer zur Baubewilligung zu gelangen. Damit würden aufgrund der Verkürzung des Instanzenzugs die Parteirechte der Beschwerdeführer massiv und unzulässig eingeschränkt, was den Anspruch auf rechtliches Gehör gemäss Art. 29 BV verletze.
5.2. Da die Vorinstanz die Verkürzung des Dacheinschnitts auf Antrag der Beschwerdeführer verfügte und diesen bezüglich der entsprechenden Anpassung der Pläne das rechtliche Gehör zu gewähren ist, wird ihr Gehörsanspruch durch dieses Vorgehen nicht verletzt. Damit erweist sich die aus der geltend gemachten Gehörsverletzung bzw. der Verunmöglichung der Ausübung der Parteirechte abgeleitete Rüge der willkürlichen Anwendung von Art. 45 f. der Raumplanungsverordnung für den Kanton Graubünden vom 24. Mai 2005 und Art. 60 BG/Zizers als unbegründet. Im Übrigen zeigen die Beschwerdeführer nicht substanziiert auf, weshalb diese Bestimmungen kleinere Anpassungen oder Korrekturen des Bauprojekts aufgrund von Rügen der Beschwerdeführer im Einsprache- oder Rechtsmittelverfahren zwingend ausschliessen sollten.
6.
6.1. Die Vorinstanz erwog, gemäss Art. 75 Abs. 1 des Raumplanungsgesetzes für den Kanton Graubünden vom 6. Dezember 2004 (KRG) sei bei der Erstellung von Gebäuden, die den gewachsenen Boden überragen, gegenüber jedem Nachbargrundstück ein Grenzabstand von 2.5 m einzuhalten, sofern das Baugesetz der Gemeinde nicht grössere Grenzabstände vorschreibe. Entsprechend sehe Art. 28 Abs. 1 BG/Zizers in der Wohnzone einen Grenzabstand von 4 m vor. Die kommunale Baubehörde könne jedoch gemäss Art. 77 Abs. 1 KRG Unterschreitungen der im Baugesetz der Gemeinde festgelegten Bauabstände bewilligen, wenn eine Vereinbarung zwischen den Betroffenen vorliege und keine überwiegenden öffentlichen Interessen entgegenstehen. Da das strittige Bauprojekt den Grenzabstand von 4 m gegenüber der benachbarten Parzelle Nr. 965 unterschreite, habe die Gemeinde Zizers die Baubewilligung mit der Auflage erteilt, dass die Beschwerdegegner das erforderliche Näherbaurecht nachzuweisen und im Grundbuch der Gemeinde Zizers einzutragen hätten. Danach sei die Unterschreitung der Bauabstände zulässig gewesen, da ihr gemäss den Ausführungen zur Unterschreitung des Gebäudeabstands in Erwägung 7e keine überwiegenden öffentlichen Interessen entgegenstünden.
6.2. Die Beschwerdeführer führen aus, zwar dürften gemäss Art. 77 KRG die Bauabstände unterschritten werden, wenn eine Vereinbarung zwischen den Betroffenen vorliege und keine überwiegenden öffentlichen Interessen entgegenstünden. Die Vorinstanz habe jedoch unterlassen, die von den Beschwerdeführern geltend gemachten öffentlichen Interessen an der Einhaltung des Grenzabstands einlässlich und nachvollziehbar zu prüfen, weil sie diesbezüglich bloss auf ihre Ausführungen hinsichtlich der Unterschreitung der Gebäudeabstände zum Sitzplatz verweise.
6.3. Mit diesen Ausführungen rügen die Beschwerdeführer sinngemäss eine Verletzung der Begründungspflicht. Diese Rüge ist unbegründet, da die Vorinstanz in E. 7e des angefochtenen Urteils Gründe dafür nannte, weshalb sie der Unterschreitung des Grenzabstands entgegenstehende überwiegende öffentliche Interessen verneinte, womit sie insoweit eine sachgerechte Anfechtung des angefochtenen Urteils ermöglichte.
6.4. Im Weiteren machen die Beschwerdeführer zusammengefasst geltend, die Bestimmungen betreffend Grenz- und Gebäudeabstände dienten der Sicherheit sowie der Wohnhygiene. Die von der Vorinstanz zugelassene Unterschreitung des Grenzabstands von 4 m würde die geordnete Überbauung unter Wahrung der öffentlichen Ruhe, Ordnung und Sicherheit verhindern und damit die Mindestabstandsvorschriften aushebeln. Vorliegend könne das Näherbaurecht nur bis auf maximal 3 m an die Grenze der Parzelle Nr. 965 gewährt werden, womit der projektierte Neubau mit einem Grenzabstand von 2,5 m zu nahe an der Grenze geplant sei.
Mit diesen allgemeinen Ausführungen üben die Beschwerdeführer an der vorinstanzlichen Auslegung der kantonalen und kommunalen Vorschriften über die Grenzabstände appellatorische Kritik, auf die nicht einzutreten ist (vgl. E. 2.2 hievor). So machen die Beschwerdeführer nicht geltend, dass der in Art. 75 Abs. 2 KRG vorgesehene Gebäudeabstand von 5 m zum Gebäude auf dem Grundstück Nr. 965 nicht eingehalten wird, was auch nicht ersichtlich ist.
6.5. Da die Beschwerdeführer keine willkürliche Anwendung der kantonalen bzw. kommunalen Vorschriften über die Grenzabstände nachgewiesen haben, erweist sich der aus der widerrechtlichen Anwendung dieser Vorschriften abgeleitete Vorwurf der Verletzung der Eigentumsgarantie gemäss Art. 26 BV als unbegründet.
7.
7.1. Die Vorinstanz führte aus, gemäss Zonenschema der Gemeinde Zizers betrage die Traufhöhe 6,5 m. Diese Höhe dürfe gemäss Art. 26 Abs. 2 BG talseits um 2 m überschritten werden, was talseits eine zulässige Traufhöhe von 8,5 m ergebe. An der talseitigen Westfassade betrage die Traufhöhe gemäss Plan "Fassaden/Schnitt 1:100" vom 23. Februar 2016 bzw. vom 11. November 2015 ("Westfassade") an der höchsten Stelle des Dacheinschnitts bis zum tiefsten Punkt des gewachsenen Terrains 8,5 m. Demnach sei talseits die maximale Traufhöhe selbst dann eingehalten, wenn gemäss der Meinung der Beschwerdeführer der höchste Punkt des Dacheinschnitts massgeblich wäre. Diese würden verkennen, dass für die Berechnung der Traufhöhe nicht das abgegrabene Untergeschoss, sondern das gewachsene Terrain massgebend sei. Dass ihre Messweise zu falschen Ergebnissen führe, liege auf der Hand.
7.2. Die Beschwerdeführer rügen, die Vorinstanz sei ihrer Begründungspflicht nicht nachgekommen, da dem angefochtenen Urteil nicht entnommen werden könne, weshalb die beschwerdeführerische Messweise falsch sein soll.
7.3. Diese Rüge ist unbegründet. So geht aus dem angefochtenen Urteil hervor, dass die Angabe der Beschwerdeführer in ihren Verwaltungsgerichtsbeschwerden vom 6. Juli 2016, die talseitige Traufhöhe betrage ausgehend vom gewachsenen Terrain 11,53 m, deshalb falsch sei, weil sie vom abgegrabenen Untergeschoss und nicht vom gewachsenen Terrain ausgingen. Zudem ist ersichtlich, dass die Vorinstanz bezüglich der talseitigen Traufhöhe vom gewachsenen Terrain auf der Talseite ausging und sie daher die Meinung der Beschwerdeführer ablehnte, die Mehrhöhe von bis zu 2 m talseits müsse ausgehend vom gewachsenen Terrain auf der Bergseite bestimmt werden. Damit hat die Vorinstanz die Überlegungen genannt, von denen sie sich hat leiten lassen.
7.4. Weiter bringen die Beschwerdeführer dem Sinne nach vor, gemäss Art. 36 Abs. 1 der Raumplanungsverordnung für den Kanton Graubünden vom 24. Mai 2005 (KRVO) passten die Gemeinden ihre Baugesetze an die Interkantonale Vereinbarung über die Harmonisierung der Baubegriffe vom 22. September 2005 (IVHB) an. Diese Anpassung habe die Gemeine Zizers mit der Annahme des neuen Baugesetzes am 27. November 2011 an der Urne vorgenommen, weshalb für dieses Gesetz die Baubegriffe des IVHB massgebend seien. Da Art. 26 Abs. 1 und 2 BG die Messweise für die Traufhöhe nicht ausdrücklich bestimme, sei insoweit Ziff. 5.2 des Anhangs 1 der IVHB massgebend, die bestimme, dass die Fassadenhöhe der grösste Höhenunterschied zwischen der Schnittlinie der Fassadenflucht mit der Oberkante der Dachkonstruktion und der dazugehörigen Fassadenlinie sei. Gemäss der entsprechenden Skizze im IVHB-Anhang 2 werde die Trauf- bzw. Fassadenhöhe bergseitig gemessen, wobei diese Höhe dann für die Messung talseits projiziert würde. Entgegen der Meinung der Vorinstanz dürfe die Traufhöhe auf der Talseite nicht vom talseitigen Boden bzw. dem gewachsenen Terrain aus gemessen werden, weil sonst bereits eine geringe Hangneigung zur Folge habe, dass gegenüber der Bergseite eine Mehrhöhe von 2 m zugelassen würde, obwohl die Hangneigung einen solchen Bonus möglicherweise nicht zu rechtfertigen vermöge. Die Messweise der Vorinstanz sei damit unzutreffend und verletze die IVHB.
7.5. Die IVHB definiert im Anhang 1 verschiedene Baubegriffe und Messweisen. Die Gesetzgebung der Kantone und Gemeinden kann alle oder nur einen Teil dieser Begriffe übernehmen (Schweizerische Bau-, Planungs- und Umweltdirektoren-Konferenz, Musterbotschaft zur IVHB, S. 2). Da Art. 26 BG/Zizers von der Trauf- und nicht von der Fassadenhöhe spricht, ist anzunehmen, diese Bestimmung habe den Begriff der Fassadenhöhe gemäss Ziff. 5.2 IVHB-Anhang 1 nicht übernommen. Im Übrigen lässt die Definition der Fassadenhöhe in der IVHB zu, dass die Kantone je nach Gebäudeseite (Berg-, Tal-, Gibel- oder Traufseite) differenzierte Fassadenhöhen festlegen (IVHB-Erläuterungen vom 3. September 2013 Ziff. 6 zum Begriff der Fassadenhöhe). Gemäss den entsprechenden Skizzen zur Fassadenhöhe im IVHB-Anhang 2 sind die Fassadenhöhen für die Talfassade entgegen der Behauptung der Beschwerdeführer ausgehend vom dazugehörigen talseitigen massgebenden Terrain aus zu messen. Damit wäre eine willkürliche Anwendung von Art. 26 BG/Zizers selbst dann zu verneinen, wenn diese Bestimmung den Begriff der Fassadenhöhe gemäss der IVHB übernommen hätte.
8. Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den unterliegenden Beschwerdeführern aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Diese haben den anwaltlich vertretenen privaten Beschwerdegegnern unter solidarischer Haftbarkeit eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (Art. 68 Abs. 1, 2 und 4 BGG).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Gemeinde Zizers und dem Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden, 5. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. Juli 2017
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Merkli
Der Gerichtsschreiber: Gelzer

canton: CH

region: Federation


facts:
Sachverhalt:
A.
A._ (geb. 1981) stammt aus Bosnien und Herzegowina. Er reiste im August 1983 im Alter von zwei Jahren im Rahmen des Familiennachzugs in die Schweiz ein und wurde in die Niederlassungsbewilligung seiner Eltern einbezogen.
Mit Verfügung vom 24. Oktober 2001 der Fremdenpolizei des Kantons Aargau (heute: Amt für Migration und Integration Kanton Aargau [MIKA], hiernach: Migrationsamt) wurde A._ erstmals ausländerrechtlich verwarnt, nachdem er u.a. wegen Strassenverkehrsdelikten zu mehreren Bussen sowie wegen mehrfacher Veruntreuung, mehrfachen Betruges und mehrfacher Urkundenfälschung zu einer bedingten Freiheitsstrafe von sechs Monaten verurteilt worden war.
In den Jahren 2003 bis 2007 ergingen gegen A._ weitere Strafbefehle wegen Strassenverkehrsdelikten, Tätlichkeiten und Ungehorsams im Betreibungs- und Konkursverfahren. Mit Urteil des Bezirksgerichts Baden vom 10. Oktober 2007 wurde A._ wegen Gehilfenschaft zu Diebstahl, Hehlerei, Verfügung über mit Beschlag belegte Vermögenswerte, Hausfriedensbruchs, Ungehorsams im Betreibungs- und Konkursverfahren, Überschreitens der Höchstgeschwindigkeit und Führens eines Motorfahrzeuges ohne den erforderlichen Führerausweis zu einer bedingten Freiheitsstrafe von zehn Monaten und einer Busse von Fr. 1'000.-- verurteilt.
Am 29. Februar 2008 wurde A._ erneut ausländerrechtlich verwarnt, wobei er darauf hingewiesen wurde, dass eine weitere wesentliche Bestrafung infolge erneuter Delinquenz entweder die Androhung des Widerrufs der Niederlassungsbewilligung oder den Widerruf der Niederlassungsbewilligung selbst zur Folge haben könne.
Am 4. Februar und 3. November 2009 wurde A._ wegen Strassenverkehrsdelikten zu einer Geldstrafe von 90 Tagessätzen zu Fr. 30.-- und einer Busse von Fr. 100.-- bzw. Fr. 150.-- verurteilt.
Mit Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 17. Dezember 2009 wurde A._ wegen Gehilfenschaft zu bandenmässigem Diebstahl, Gehilfenschaft zu mehrfacher Sachbeschädigung, Gehilfenschaft zu mehrfachem Hausfriedensbruch und falscher Anschuldigung zu einer Freiheitsstrafe von neun Monaten verurteilt. Zudem wurde er verwarnt und die Probezeit auf insgesamt sechs Jahre festgesetzt.
Nach Gewährung des rechtlichen Gehörs, von welchem A._ keinen Gebrauch machte, verfügte das Migrationsamt am 11. Juni 2010 den Widerruf der Niederlassungsbewilligung und wies ihn aus der Schweiz weg. Die dagegen erhobene Einsprache blieb erfolglos (Entscheid vom 21. Februar 2011). Während des Einspracheverfahrens ergingen gegen A._ drei weitere Strafbefehle, mit denen er zu Bussen von insgesamt Fr. 1'100.-- verurteilt wurde. Mit Entscheid vom 3. Mai 2012 hiess das Rekursgericht im Ausländerrecht die gegen den Einspracheentscheid vom 21. Februar 2011 erhobene Beschwerde gut. Dabei erwog es: "Dem Beschwerdeführer wird lediglich, und dies sei in aller Deutlichkeit betont, eine allerletzte Chance eingeräumt, sein Leben in der Schweiz deliktsfrei zu gestalten. Sollte der Beschwerdeführer weitere Straftaten begehen, steht es dem MIKA frei, seine Anwesenheitsberechtigung erneut in Frage zu stellen und dabei seine früheren Verurteilungen mitzuberücksichtigen."
Mit Strafbefehl vom 4. Februar 2014 verurteilte die Staatsanwaltschaft Baden A._ zu einer Busse von Fr. 1'000.-- wegen Widerhandlung gegen das Bundesgesetz betreffend die Lotterien und die gewerbsmässigen Wetten (SR 935.5). Am 25. November 2014 erging ein weiterer Strafbefehl wegen Strassenverkehrsdelikten (Busse von Fr. 750.--).
Mit Urteil des Bezirksgerichts Bremgarten vom 7. Mai 2015 wurde er im abgekürzten Verfahren wegen qualifizierter Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz, begangen zwischen September 2013 und Januar 2014, zu einer Freiheitsstrafe von 24 Monaten verurteilt, davon acht Monate bedingt, unter Ansetzung einer Probezeit von vier Jahren. Zudem wurde er bezüglich der mit Urteil des Bezirksgerichts Baden vom 10. Oktober 2007 ausgefällten Freiheitsstrafe von zehn Monaten verwarnt.
B.
Mit Verfügung vom 7. Dezember 2015 widerrief das Migrationsamt die Niederlassungsbewilligung von A._ und wies ihn aus der Schweiz weg. Eine dagegen erhobene Einsprache blieb erfolglos (Entscheid vom 23. Mai 2016). Das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau wies die dagegen erhobene Beschwerde mit Urteil vom 3. Februar 2017 ebenfalls ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und subsidiärer Verfassungsbeschwerde vom 6. März 2017 beantragt A._ die Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils. Auf den Widerruf der Niederlassungsbewilligung und die Wegweisung aus der Schweiz sei zu verzichten.
Mit Präsidialverfügung vom 8. März 2017 wurde der Beschwerde antragsgemäss die aufschiebende Wirkung erteilt.
Sowohl das Verwaltungsgericht als auch das Migrationsamt beantragen die Abweisung der Beschwerde. Das Staatssekretariat für Migration SEM hat auf Vernehmlassung verzichtet.

considerations:
Erwägungen:
1.
Gegen den Entscheid eines oberen kantonalen Gerichts betreffend den Widerruf der Niederlassungsbewilligung steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten offen (Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Abs. 2 BGG), weil grundsätzlich ein Anspruch auf den Fortbestand der Niederlassungsbewilligung gegeben ist (<ref-law> e contrario; <ref-ruling> E. 1.2.1 S. 4). Die Beschwerde wurde unter Einhaltung der gesetzlichen Frist (<ref-law>) und Form (<ref-law>) eingereicht und der Beschwerdeführer ist zur Erhebung des Rechtsmittels legitimiert (<ref-law>). Auf die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist somit einzutreten. Damit bleibt für die subsidiäre Verfassungsbeschwerde kein Raum (<ref-law>), weshalb darauf nicht einzutreten ist.
2.
Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), prüft jedoch unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG) nur die geltend gemachten Vorbringen, sofern rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.5 S. 144). Es legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (<ref-law>), es sei denn, dieser sei offensichtlich unrichtig oder beruhe auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> (<ref-law>; <ref-ruling> E. 10.1 S. 445). Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen vor Bundesgericht nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>). Echte Noven, d.h. solche Tatsachen, die erst nach dem angefochtenen Entscheid aufgetreten sind, können nicht durch den angefochtenen Entscheid veranlasst worden sein und sind deshalb unzulässig (vgl. <ref-ruling> E. 1.2 S. 23).
3.
3.1. Die Niederlassungsbewilligung kann widerrufen werden, wenn die ausländische Person zu einer längerfristigen Freiheitsstrafe, d.h. zu einer solchen von mehr als einem Jahr, verurteilt worden ist (Art. 63 Abs. 1 lit. a i.V.m. Art. 62 Abs. 1 lit. b AuG [SR 142.20]; <ref-ruling> E. 2.1 S. 36). Keine Rolle spielt, ob die Sanktion bedingt, teilbedingt oder unbedingt ausgesprochen wurde (<ref-ruling> E. 2.1 S. 18; <ref-ruling> E. 2.1 S. 32). Der Widerrufsgrund von Art. 62 Abs. 1 lit. b AuG gilt auch für Personen, welche - wie der Beschwerdeführer - mehr als 15 Jahre ununterbrochen und ordnungsgemäss in der Schweiz gelebt haben (vgl. Art. 63 Abs. 2 AuG).
Aufgrund der Verurteilung des Beschwerdeführers zu einer Freiheitsstrafe von 24 Monaten liegt unbestrittenermassen ein Widerrufsgrund im Sinne der genannten Bestimmungen vor.
3.2. Der Widerruf muss verhältnismässig sein (Art. 96 Abs. 1 AuG), was sich bei Ausländern, die sich - wie der Beschwerdeführer - auf Art. 8 EMRK berufen können, auch aus dessen Ziff. 2 ergibt. Dies erfordert eine Interessenabwägung unter Berücksichtigung aller wesentlichen Umstände des Einzelfalls. Landesrechtlich wie konventionsrechtlich sind dabei namentlich die Art und Schwere der vom Betroffenen begangenen Straftaten und des Verschuldens, der Grad der Integration bzw. die Dauer der bisherigen Anwesenheit in der Schweiz sowie die dem Betroffenen und seiner Familie drohenden Nachteile zu berücksichtigen (<ref-ruling> E. 2.4 S. 149; <ref-ruling> E. 2.3.3 S. 34 ff.). Die Niederlassungsbewilligung eines Ausländers, der sich schon seit langer Zeit hier aufhält, soll nur mit besonderer Zurückhaltung widerrufen werden, doch ist dies bei wiederholter bzw. schwerer Straffälligkeit selbst dann nicht ausgeschlossen, wenn er hier geboren ist und sein ganzes bisheriges Leben im Land verbracht hat. Bei schweren Straftaten, Rückfall und wiederholter Delinquenz besteht - überwiegende private oder familiäre Bindungen vorbehalten - auch in diesen Fällen ein öffentliches Interesse daran, zur Aufrechterhaltung der Ordnung bzw. Verhütung von (weiteren) Straftaten die Anwesenheit des Ausländers zu beenden und muss selbst ein geringes Restrisiko weiterer Delinquenz nicht in Kauf genommen werden (vgl. <ref-ruling> E. 2.3.1 S. 33 f.).
3.3. Mit Urteil des Bezirksgerichts Bremgarten vom 7. Mai 2015 wurde der Beschwerdeführer wegen Verbrechen nach Art. 19 Abs. 2 lit. b des Betäubungsmittelgesetzes zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 24 Monaten verurteilt. Er hatte sich konkret der Herstellung und Vorbereitung zum Verkauf von Betäubungsmitteln schuldig gemacht. Die Begehung der Straftaten erfolgte professionell, organisiert und bandenmässig. Er handelte aus rein finanziellen Motiven, ohne selbst drogenabhängig zu sein.
Der Beschwerdeführer hat hochwertige Rechtsgüter verletzt bzw. eine Straftat begangen, welche im Sinne von <ref-law> seit dem 1. Oktober 2016 eine Anlasstat für eine obligatorische Landesverweisung bildet (<ref-law>). Auch wenn diese Neuregelung nicht rückwirkend auf den Beschwerdeführer Anwendung findet, kommt darin zum Ausdruck, dass der Verfassungs- und Gesetzgeber Betäubungsmitteldelikte als besonders verwerflich erachtet, was bei der Interessenabwägung berücksichtigt werden darf.
Negativ fällt sodann ins Gewicht, dass es sich nicht um eine einmalige Verfehlung handelt, hat der Beschwerdeführer doch bereits zuvor zahlreiche Straftaten in verschiedenen Deliktsfeldern begangen. So wurde er vor der verfahrensauslösenden Verurteilung u.a. wegen Betruges, Urkundenfälschung, Tätlichkeit, Gehilfenschaft zu Einbruchsdiebstählen, Hehlerei, Strassenverkehrsdelikten und Ungehorsams im Betreibungs- und Konkursverfahren zu Freiheitsstrafen von insgesamt 25 Monaten, Geldstrafen von insgesamt 90 Tagessätzen sowie Bussen in Höhe von über Fr. 6'500.-- verurteilt. Weder die verhängten Strafen noch zwei ausländerrechtliche Verwarnungen haben ihn zu einer Veränderung seines Verhaltens bewegt. Erschwerend kommt hinzu, dass ihm das Rekursgericht mit Urteil vom 3. Mai 2012 unmissverständlich eine allerletzte Chance eingeräumt hatte, sich in Zukunft gesetzestreu zu verhalten. Anstatt jedoch von der Begehung weiterer Straftaten abzusehen, delinquierte er rund eineinhalb Jahre später sogar noch schwerer, wurde doch mit der verfahrensauslösenden Verurteilung die bisher höchste Strafe (24 Monate Freiheitsstrafe) gegen ihn ausgesprochen. Bei dieser Sachlage entsteht der Gesamteindruck eines uneinsichtigen, hartnäckigen Wiederholungstäters, der die zahlreichen ihm eingeräumten Chancen nicht genutzt hat und bei welchem sämtliche in einem Rechtsstaat zur Verfügung stehenden Sanktionen wirkungslos erscheinen.
Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, ist nicht geeignet, diese Beurteilung zu entkräften. Dass er nie körperlich gewalttätig geworden sein will, vermag sein migrationsrechtliches Verschulden nicht entscheidend zu relativieren, da er immer wieder mit dem Gesetz in Konflikt geriet und trotz Verwarnungen sogar schwerer delinquierte. Auch aus dem von ihm zitierten <ref-ruling> kann er nichts zu seinen Gunsten ableiten, da dem Entscheid ein anderer Sachverhalt zugrunde lag und insbesondere keine längerfristige Freiheitsstrafe ausgesprochen worden war.
3.4. An der Fernhaltung des Beschwerdeführers besteht somit ein erhebliches sicherheitspolizeiliches Interesse, das nur durch entsprechend gewichtige private Interessen aufgewogen werden könnte, d.h. wenn aussergewöhnlich schwerwiegende Umstände gegen eine Wegweisung sprechen würden.
3.5. Das Bundesgericht stellt nicht in Abrede, dass der Entzug der Niederlassungsbewilligung den Beschwerdeführer, der seit seinem zweiten Lebensjahr und somit seit über 33 Jahren in der Schweiz seinen Lebensmittelpunkt hat, zweifellos hart trifft. Zwar ist ihm zugute zu halten, dass er keine Schulden hat, keine Sozialhilfe bezieht und einer geregelten Arbeit nachgeht. Entgegen seiner Auffassung kann ihm jedoch aufgrund der wiederholten Delinquenz keine erfolgreiche soziale Integration bescheinigt werden. Daran vermögen auch die in den Akten befindlichen zahlreichen Unterstützungsschreiben von Familie, Freunden und Bekannten nichts zu ändern.
Der Beschwerdeführer spricht die Sprache seines Heimatlandes und ist mit den dortigen kulturellen Gepflogenheiten grundlegend vertraut. Die Tätigkeit als Disponent als solche ist nicht an die Schweiz gebunden und die hier gesammelte Berufserfahrung wird ihm im Heimatland von Nutzen sein. Zudem hat er eine Berufslehre als Verkäufer abgeschlossen. Der Umstand, dass die wirtschaftlichen Verhältnisse bzw. die Arbeitsmöglichkeiten in der Schweiz besser sind als in seinem Heimatland, lässt eine Ausreise nicht als unzumutbar erscheinen. Auch wenn die Wiedereingliederung im Heimatland mit Schwierigkeiten verbunden sein kann, stehen seiner Rückkehr keine unüberwindlichen Hindernisse entgegen, zumal er mit 36 Jahren noch vergleichsweise jung ist.
3.6. Auch die Würdigung der familiären Verhältnisse führt zu keinem anderen Ergebnis. Der Beschwerdeführer ist seit 2013 mit einer Schweizer Bürgerin verheiratet und hat seit 2014 eine Tochter. Die Geburt seines zweiten Kindes am 11. September 2017 ist ein echtes Novum, das im vorliegenden Verfahren nicht berücksichtigt werden kann (vgl. E. 2 hiervor). Eine Rückkehr des Beschwerdeführers in die Heimat würde die Familie zweifellos hart treffen, zumal gemäss den Ausführungen der Vorinstanz die Ehefrau offenbar keine Beziehungen mehr zu Bosnien und Herzegowina hat und ihr daher eine Übersiedlung ins Heimatland des Beschwerdeführers kaum zuzumuten ist. Zu beachten ist allerdings auch, dass der Beschwerdeführer schon vor der Heirat mehrfach straffällig geworden und ausländerrechtlich verwarnt worden war, weshalb die Ehegattin damit rechnen musste, bei erneuter Delinquenz des Beschwerdeführers die Ehe zukünftig eventuell nicht in der Schweiz leben zu können.
Das Bundesgericht misst dem Interesse an einer intakten Eltern-Kind-Beziehung im Rahmen der Prüfung der Verhältnismässigkeit einer aufenthaltsbeendenden Massnahme eine gewichtige Bedeutung zu und verkennt nicht, dass die Kinder des Beschwerdeführers ein vorrangig zu berücksichtigendes Interesse daran haben, mit ihrem Vater aufzuwachsen. Je schwerer aber die begangene Rechtsgutverletzung wiegt, desto eher vermag das öffentliche Interesse an einer Ausreise des Straftäters selbst das Interesse eines Kindes zu überwiegen, mit diesem Elternteil hier aufwachsen zu können (vgl. Urteil 2C_80/2017 vom 8. September 2017 E. 3.2.3 mit Hinweisen). Diese Gewichtung erscheint auch mit Blick darauf angezeigt, dass der Umstand, wonach ein Kind bei einem Elternteil aufwachsen kann, nicht einfach pauschal als immer positiv für das Kindeswohl qualifiziert werden kann, sondern insbesondere ein Zusammenleben von Kindern mit delinquenten und sozial nicht eingegliederten Elternteilen unter Umständen das Kindeswohl auch negativ beeinflussen kann (Urteil 2C_208/2016 vom 21. Dezember 2016 E. 5.3.2 mit Hinweis).
Aufgrund der Art und Schwere der zur Diskussion stehenden Delikte sowie des Verschuldens des Beschwerdeführers ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz dem Beschwerdeführer die Fortführung des verfassungs- und konventionsrechtlich geschützten Familienlebens in der Schweiz verweigert hat. Der Beschwerdeführer hat durch sein Verhalten den Fortbestand seines Familienlebens in der Schweiz selbstverschuldet und mutwillig aufs Spiel gesetzt. Weder die Heirat mit einer Schweizer Bürgerin im Jahr 2013 noch die (damals bevorstehende) Geburt seiner Tochter im Jahr 2014 haben ihn davon abgehalten, erneut Straftaten zu begehen. Folglich hat er es hinzunehmen, wenn die Beziehung zu seiner Familie - welche aufgrund der Untersuchungshaft bzw. des Strafvollzugs bereits Einschränkungen unterworfen war - künftig nur noch unter erschwerten Bedingungen gelebt werden kann. Das erhebliche öffentliche Interesse an der Entfernung des Beschwerdeführers überwiegt sein privates Interesse sowie dasjenige seiner Angehörigen an seinem weiteren Verbleib in der Schweiz.
3.7. Ergänzend ist darauf hinzuweisen, dass eine strafrechtliche Verurteilung die Erteilung einer neuen Aufenthaltsbewilligung nicht zwingend ein für allemal verunmöglicht. Soweit die ausländische Person, gegen die Entfernungsmassnahmen ergriffen wurden, einen Rechtsanspruch auf Erteilung einer Aufenthaltsbewilligung besitzt, kann nach einer gewissen Zeit, in der Regel nach fünf Jahren, eine Neubeurteilung angezeigt sein, sofern die betreffende Person das Land verlassen und sich in dieser Zeit bewährt hat (vgl. Urteile 2C_714/2014 vom 15. Mai 2015 E. 3.3; 2C_1224/2013 vom 12. Dezember 2014 E. 5.1.2; je mit Hinweisen).
4.
4.1. Nach dem Gesagten verletzt der angefochtene Entscheid weder Konventions- noch Bundesrecht. Die Beschwerde erweist sich als unbegründet und ist abzuweisen.
4.2. Dem Verfahrensausgang entsprechend wird der unterliegende Beschwerdeführer kostenpflichtig (<ref-law>). Es sind keine Parteientschädigungen geschuldet (Art. 68 Abs. 1-3 BGG).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten wird abgewiesen.
2.
Auf die subsidiäre Verfassungsbeschwerde wird nicht eingetreten.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Verwaltungsgericht des Kantons Aargau, 2. Kammer, und dem Staatssekretariat für Migration schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 30. November 2017
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Seiler
Die Gerichtsschreiberin: Petry


facts:
Faits :
A.
Par jugement du 18 mars 2016, dont les motifs ont été notifiés le 13 avril 2016, le Tribunal correctionnel de la République et canton de Genève a condamné A._ à une peine privative de liberté de 2 ans et 6 mois, assortie d'un sursis partiel, et a fixé l'indemnisation de son conseil d'office, Me X._, à 4721 francs. Par ce même jugement, B.B._ et C.B._, autres prévenus dans la procédure pénale, ont également été condamnés à des peines privatives de liberté.
B.
B.B._ et C.B._ ont fait part dans un délai de dix jours à compter de la notification du dispositif de leur intention d'appeler de ce jugement. Pour sa part, par acte expédié le 25 avril 2016 à la Chambre pénale des recours de la Cour de justice, Me X._ a contesté le montant de son indemnisation, faisant valoir que le Tribunal correctionnel lui avait appliqué à tort un tarif horaire de 125 fr., tarif applicable aux collaborateurs, alors qu'il pouvait prétendre à un tarif horaire de chef d'étude, à savoir 200 fr. de l'heure. Il a adressé le même jour un courrier au Tribunal correctionnel lui demandant de rectifier l'erreur commise et de calculer son indemnité sur une base de 200 fr. l'heure.
C.
Par arrêt du 2 mai 2016, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice a déclaré le recours de Me X._ irrecevable pour tardiveté. Pour le surplus, elle a considéré que les conditions d'application de l'art. 83 CPP n'étaient pas réalisées.
D.
Me X._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à son annulation et à la modification du jugement de première instance en ce sens qu'il soit indemnisé au tarif de chef d'étude, que le forfait " courriers/téléphones " soit modifié en conséquence et que l'octroi d'un montant à titre de TVA soit supprimé. Subsidiairement, il conclut à la dispense du remboursement des frais mis à sa charge par la cour cantonale.

considerations:
Considérant en droit :
1.
L'indemnité litigieuse a été fixée par une autorité de première instance dont la décision a ensuite fait l'objet d'un recours au plan cantonal. On ne se trouve donc pas dans l'hypothèse visée par l'art. 135 al. 3 let. b CPP, qui prévoit un recours devant le Tribunal pénal fédéral lorsque l'indemnité pour la défense d'office est fixée par l'autorité de recours. Le recours en matière pénale est ouvert (<ref-ruling> consid. 1.7 p. 216).
2.
2.1. Seule la voie du recours est ouverte à l'avocat d'office pour contester l'indemnité qui lui a été allouée (arrêt 6B_654/2016 du 16 décembre 2016 consid. 3.2.2 destiné à la publication; <ref-ruling> consid. 1.4 p. 214 s.; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 202). Le délai pour former une telle contestation est donc celui fixé en matière de recours, soit dix jours (art. 396 al. 1 CPP). Le délai fixé par l'art. 396 al. 1 CPP court dès la notification du jugement motivé, la motivation devant cas échéant être demandée par le conseil d'office lui-même (arrêt 6B_654/2016 précité consid. 3.6, confirmé ultérieurement par l'arrêt 6B_451/2016 du 8 février 2017 consid. 2.1 - 2.2).
2.2. La cour d'appel cantonale était compétente pour se prononcer sur le recours dès lors que le jugement de première instance faisait simultanément l'objet d'un appel de la part de deux autres prévenus et d'un recours de la part de l'avocat d'office quant à son indemnité d'office (cf. ATF <ref-ruling> consid. 5.6 in fine p. 206). Elle a considéré le recours comme tardif, relevant que le dispositif du 18 mars 2016 était accompagné d'une motivation quant à la fixation de l'indemnité d'office. Le recourant ne pouvait ainsi pas attendre la réception du jugement motivé pour former son recours.
2.3. L'approche cantonale ne peut être suivie au vu des derniers développements de la jurisprudence. Dès lors que le délai de recours pour l'avocat d'office qui conteste son indemnisation commence à courir avec le jugement motivé (arrêt 6B_654/2016 précité consid. 3.4), il n'y a pas lieu de considérer que la notification du dispositif, fût-il accompagné d'une motivation relative à l'indemnisation, saurait suffire à faire courir le délai de recours comme l'a relevé le Tribunal fédéral dans l'arrêt 6B_451/2016 précité. Il y a lieu de rappeler que, dès lors que la fixation de l'indemnité d'office fait partie du jugement de première instance (ATF <ref-ruling> consid. 5.1 et 5.4 p. 201 et 203), une décision séparée sur cet aspect ne saurait entrer en ligne de compte. Le jugement motivé notifié le 13 avril 2016 comporte à raison la motivation relative à la décision de taxation. Ainsi, c'est bien le jugement motivé du 13 avril 2016 qui a fait partir le délai de recours de dix jours dont l'échéance arrivait le 25 avril 2016. Le recours, adressé à la cour cantonale le 25 avril 2016, l'a été en temps utile.
3.
L'admission du recours sur ce point rend superflue toute discussion relative à l'application et à la portée de l'art. 83 CPP. L'annulation de la décision attaquée qui entraîne l'annulation de la mise à la charge du recourant des frais d'appel rend sans objet sa critique relative à la quotité de ces frais.
4.
Le recours doit être admis et la cause renvoyée à la juridiction précédente pour reprise de la procédure. Au regard de la nature procédurale du vice examiné, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. arrêt 6B_432/2015 du 1er février 2016 consid. 4). Il est statué sans frais (art. 66 al. 1 et 4 LTF). Le recourant, même s'il a plaidé dans sa propre cause, a droit, eu égard à l'objet du litige (cf. <ref-ruling> consid. 5b p.519 s.), à des dépens à la charge du canton de Genève pour la procédure devant le Tribunal fédéral (art. 68 al. 1 et 2 LTF).

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Le canton de Genève versera au recourant une indemnité de 1'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 6 mars 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy