Abaixo está uma instrução que descreve uma tarefa de geração de SQL, combinada com uma entrada que fornece mais contexto sobre os esquemas de tabela disponíveis. Escreva o código SQL que responda adequadamente à solicitação
 ###Instrução: Determine a pontuação média de explicabilidade para os modelos de IA envolvidos em sistemas de direção autônoma, nos últimos 4 anos, e exiba a pontuação média, nome do modelo e local de treinamento, agrupados pelo ano de treinamento.
 ###Tabelas: 
CREATE TABLE ai_models (model_id INT, model_name VARCHAR(50), domain VARCHAR(50), training_location VARCHAR(50), training_date DATE, explainability_score DECIMAL(3,2));
SELECT YEAR(training_date) AS year, AVG(explainability_score) AS avg_explainability_score, model_name, training_location FROM ai_models WHERE domain = 'autonomous driving systems' AND training_date >= DATE(CURRENT_DATE) - INTERVAL 4 YEAR GROUP BY year, model_name, training_location ORDER BY year ASC;