É dentro desta valoração da vontade do beneficiário e da sua autodeterminação que se insere a obrigatoriedade da sua audição, mesmo em caso de dificuldades ou impossibilidade de comunicação verbal, bem como da necessidade de o tribunal escolher e adequar, em cada situação concreta, as medidas que melhor possam contribuir para alcançar o seu objetivo de assegurar o bem-estar, a recuperação e o pleno exercício da sua capacidade de agir