Secondo lo storico Maselli, Palmariggi in origine fu un castello di Otranto, edificato a sua difesa dalle incursioni interne provenienti dagli scali del mare Jonio.
Intorno al castello sorse il primo agglomerato urbano denominato Casale San Nicola che fu più volte assalito, smantellato e distrutto e quindi riedificato.
Nel 1330 Guidone Sambiasi lo riunificò e così riunito passò sotto le dipendenze di varie famiglie: dei Cesaroli, dei Santacroce, dei Ventura.
In continuo sviluppo è il settore turistico mentre il settore terziario interessa circa il 40% della popolazione.