L'anno della prima ristrutturazione coincide con la cessione di Civitanova, nel 1551, da parte di Papa Giulio III al nobile romano Giuliano Cesarini per un debito contratto dalla Camera Apostolica.
Alla fine del Cinquecento papa Sisto V trasforma il marchesato di Civitanova in ducato.
Nel secolo successivo il palazzo assume la denominazione di Palazzo Ducale Sforza-Cesarini a seguito del matrimonio fra Livia Cesarini e Federico Sforza di Santa Fiora avvenuto nel 1674.
Il palazzo si trova in Piazza della Libertà a Civitanova Alta.