La distinzione tra "hastati", "principes" e "triarii", che già era andata assottigliandosi, era ufficialmente rimossa, e fu creata quella che, nell'immaginario popolare, è la fanteria legionaria, che formava una forza omogenea di fanteria pesante.
I suoi componenti erano reclutati da stirpi di cittadini; a questa epoca, la cittadinanza romana o latina era stata territorialmente estesa ben al di fuori dell'Italia antica e della gallia cisalpina
La fanteria leggera di cittadini, come i "velites" e gli "equites", furono sostituite dalle "auxilia", le truppe ausiliarie dell'esercito romano che potevano consistere anche di mercenari stranieri
A causa della concentrazione delle legioni di cittadini in una forza di fanteria pesante le armate romane dipendevano dall'affiancamento di cavalleria ausiliaria di supporto.