I primi fossili di invertebrati risalgono al tardo Precambriano.
All'inizio dell'era cambriana si verificò un'accelerazione del mutamento evolutivo, nota come "esplosione cambriana".
Animali a corpo molle  si aggiunsero ad altri provvisti di gusci e guaine corporee grigie.
Gli animali invertebrati possono però essere divisi in 6 gruppi principali: