La più antica testimonianza scritta su Heidelberg è del 1196.
Da essa si deduce che la località esisteva già durante il secolo XII.
In quel tempo, Heidelberg apparteneva alla diocesi di Worms ed era formata da un castello sul pendio del Königsstuhl e da un piccolo villaggio ai piedi del monte.
Molti dei quartieri attuali di Heidelberg risalgono ai villaggi che furono costruiti nel secolo VI al tempo dei Franchi.