Dunque, per tornare alle origini, il primo agglomerato urbano si sviluppa nell'XI secolo , in prossimità del ponte sulla Sieve, dopo la costruzione della chiesa plebana di San Pietro e prende il nome di "Villa".
Nel secolo successivo, il 17 ottobre 1105, come si evince da un "atto giudiciale" redatto in presenza della Contessa Matilde, assume il nome di "Villa Sevae".
Il nome definitivo di San Piero a Sieve risulta sia stato attribuito nel 1117, unendo la denominazione del borgo a quello della Pieve.
Originariamente San Piero a Sieve apparteneva alla potente famiglia feudale degli Ubaldini da Coldaia.