Citata come "Rudiliano" in un documento della fine dell'undicesimo secolo, fu a lungo possedimento del capoluogo cittadino, che la trasformò in luogo fortificato, costruendovi un castello, con fossati e torri, a difesa dei propri territori.
Coinvolta nelle lotte tra Brescia e le alleate Bergamo e Cremona, nel 1191 vi si svolse una sanguinosa battaglia, detta della "Malamorte" , che vide la vittoria dei bresciani.
Alla fine del XIV secolo il condottiero Giovanni Acuto, comandante delle truppe scaligere, affrontò e sconfisse l'esercito visconteo, guidato da Taddeo Dal Verme.
Annessa ai domini veneziani, dopo la battaglia di Maclodio del 1427, fu sottomessa al regime feudale  al conte di Carmagnola.