প্রাচীন মহাকাব্য মহাভারতে আগ্রাবন হিসাবে আগ্রার উল্লেখ আছে, যা আরও উন্নত মথুরার সিস্টার শহর।
Agra was established in 1475 by Badal Singh and came into its own when Sikandar Lodhi of the Lodhi dynasty, chose it for his capital because of its proximity to the Yamuna.