Inersia
Inersia atau kelembaman adalah kecenderungan semua benda fisik untuk menolak perubahan terhadap keadaan geraknya. Secara numerik, ini diwakili oleh massa benda tersebut. Prinsip inersia adalah salah satu dasar dari fisika klasik yang digunakan untuk memerikan gerakan benda dan pengaruh gaya yang dikenakan terhadap benda itu. Kata inersia berasal dari kata bahasa Latin, "iners", yang berarti lembam, atau malas. Isaac Newton mendefinisikan inersia sebagai:[1]
Presesi
Untuk objek pejal biasa tanpa sumbu simetri, evolusi orientasi objek yang (misalnya) diwakili oleh matriks rotasi formula_7 yang mengkonversi koordinat internal ke eksternal, dapat disimulasikan secara numerik. Dengan momen inersia tensor internal tetap objek = formula_8 dan momentum sudut eksternal tetap = formula_9, maka kecepatan sudut seketikanya adalah formula_10. Presesi terjadi dengan berulang-kali menghitung ulang formula_11 serta menggunakan vektor rotasi yang kecil formula_12 untuk jangka waktu singkat formula_13; cth.formula_14 untuk matriks simetris miring formula_15. Kesalahan-kesalahan yang diaruh oleh langkah-langkah masa yang terbatas cenderung meningkatkan energi kinetik rotasi, formula_16; kecenderungan tak fisik ini dapat dinetralkan dengan berulang-kali menggunakan vektor rotasi kecil formula_17 yang tegak lurus ke kedua formula_18 dan formula_9 sekali dengan mempertimbangkan bahwa formula_20.