Inersia
Inersia atau kelembaman adalah kecenderungan semua benda fisik untuk menolak perubahan terhadap keadaan geraknya. Secara numerik, ini diwakili oleh massa benda tersebut. Prinsip inersia adalah salah satu dasar dari fisika klasik yang digunakan untuk memerikan gerakan benda dan pengaruh gaya yang dikenakan terhadap benda itu. Kata inersia berasal dari kata bahasa Latin, "iners", yang berarti lembam, atau malas. Isaac Newton mendefinisikan inersia sebagai:[1]
Presesi
Di presesi independen dari torsi, momentum sudut tetap konstan tetapi vektor kecepatan sudut berubah. Ini dimungkinkan oleh momen inersia yang berubah dengan waktu, atau yang lebih persisnya, matriks inersia yang berubah dengan waktu matriks inersia terdiri dari momen-momen inersia yang dihitung sehubungan dengan sumbu-sumbu koordinat (cth. x, y, z), ataupun set-set dasar. Jika objek itu tidak simetris di sekitar sumbu perputaran prinsipalnya, maka momen inersia kaitannya dengan setiap dasar berubah dengan waktu sambil memelihara momentum sudut. Hasilnya adalah kecepatan-kecepatan komponen sudut di keliling setiap sumbu akan berubah secara terbalik ke momen inersia setiap sumbu. Elipsoid Poinsot adalah analog geometris untuk fungsi-fungsi yang menentukan pergerakan bebas torsi sebuah jasad berputar.