魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
53-61 (魚雷)
ソビエト連邦では、第2次世界大戦中にレニングラード近郊で撃沈したドイツ海軍のからG7es（TV）魚雷を鹵獲し、これをもとに誘導魚雷の開発に着手していた。これによって開発されたSAET-50型は、1950年よりソ連海軍に引き渡された。またこれとは別に、1950年より、第400研究所によってタービン・エンジンを備える長射程無航跡魚雷の開発が着手されており、これによって開発された53-57型魚雷は1957年に海軍に引き渡された。これらを組み合わせた魚雷として開発されたのが本型であり、1962年より実戦配備された。