恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
鳥頸類
ラゴスクス類はこの動物群の基部に位置し、恐竜の直接の祖先であるか、それに著しく近縁な動物群である。故に学者によっては恐竜に含めるべきだという意見もあるが、同時にラゴスクス類は翼竜の祖先もしくはそれに極めて近縁な動物群であるとも考えられている。そのため、ラゴスクス類を恐竜に含めると翼竜も恐竜の1種となってしまい不都合である。しかしそれまでの定説のようにラゴスクスを槽歯類に含め恐竜、翼竜を槽歯類と同格の分類群に設定するのもこれらの間の類縁関係を正しく表現していないと考えられた。故に現在の主流な学説では鳥頸類という新たなカテゴリーを設け、その中でラゴスクス類を基底に恐竜、翼竜を其々独立した分類群として捉えている。そして翼竜は独自の進化を遂げている事からラゴスクス類と恐竜を纏めて恐竜様類とし、翼竜と並立させる見解が主流である。