魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
97式魚雷
1985年（昭和60年）度より研究試作に着手、1989年（平成元年）度より本格開発に移行した。
1994年（平成6年）度には「いそしお」を実艦標的として実爆性能を確認する技術試験を行なうなど、1996年（平成8年）度まで実用試験を行い、1997年（平成9年）10月に制式化された。ひゅうが型以降の護衛艦の68式3連装短魚雷発射管HOS-303、07式垂直発射魚雷投射ロケットに搭載されるほか、SH-60K哨戒ヘリコプターと攻撃指揮装置を改修した一部のP-3C哨戒機にも搭載される。