鎌倉幕府
まず1180年（治承4年）に鎌倉の大倉郷に頼朝の邸となる大倉御所が置かれ、また幕府の統治機構の原型ともいうべき侍所が設置されて武家政権の実態が形成された。朝廷は寿永二年十月宣旨（1183年）で頼朝に対し、東国における荘園・公領からの官物・年貢納入を保証させると同時に、頼朝による東国支配権を公認した。壇ノ浦の戦い（1185年）で平氏を滅ぼし、同年、文治の勅許（1185年）では頼朝へ与えられた諸国への守護・地頭職の設置・任免を許可した。そして1190年（建久元年）頼朝が権大納言兼右近衛大将に任じられ、公卿に列し荘園領主の家政機関たる政所開設の権を得たことで、いわば統治機構としての合法性を帯びるようになり、さらに1192年、征夷大将軍の宣下がなされた。こうして、名実ともに武家政権として成立することとなった。守護の設置で諸国の治安維持を幕府は担当したものの、その支配は限定的であったが次第に範囲を拡大し、承久の乱や元寇を経て、得宗家の専制支配が全国的な支配権を確立するに至った。
武家政権
本格的な武家政権は、源頼朝が鎌倉幕府を開いた事により始まる。頼朝は、当初国衙の主として朝廷公家に追い使われていた東国武士集団による反乱の旗手として登場する。しかし平家打倒の治承・寿永の乱を経て、寿永2年/治承7年（1183年）に後白河院から東国における統治権的支配権（東海道・東山道の実質的支配権）を認める寿永二年十月宣旨を与えられる。そして右近衛大将に任じられるがすぐに辞任して鎌倉に戻り翌建久2年（1191年）正月に前右大将として「政所吉書始」を行い家政機関を設置する。これが発展し鎌倉を本拠とした地方政権を樹立し、東国を中心に守護と地頭の設置を朝廷に認めさせる。その武家権力としての独立性を保つ機構を作るためと、武家統制のため「大将軍」の称号を求め、近衛大将より格下の征夷大将軍に任ぜられ、その権力機構として幕府を開いた。