恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
主竜類
鳥類の祖先が恐竜であるとする説は、ほぼ決定的といえるが、まだ一部には異論がある。しかしながら鳥類の祖先がワニ、恐竜、偽鰐類のうちのいずれかであることには異論は無く、主竜類に属することは確実である。化石記録によればワニに至る系統と鳥類に至る系統は、約2億5000万年前に分岐したとされる。