恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
マニラプトル類
マニラプトル類あるいはマニラプトラ（Maniraptora　「手泥棒」の意味）はコエルロサウルス類の恐竜の分岐群であり、鳥類および"Ornithomimus velox"よりも鳥類に近縁な非鳥恐竜が含まれている。主要な下位分類群としてはアヴィアラエ、デイノニコサウルス類、オヴィラプトロサウルス類、テリジノサウルス類が含まれている。オルニトレステス、アルヴァレスサウルス類が含まれる場合もある。姉妹群であるオルニトミモサウルス類とともに包括的な分岐群であるマニラプトル形類を構成する。マニラプトル類の最初の化石記録はジュラ紀のものであり（エシャノサウルス（）参照）、約1万種の鳥類という形で現在も生存している。