恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
鳥頸類
鳥頸類（ちょうけいるい、学名：）は、翼竜、恐竜（含鳥類）、そして両者の共通祖先に極近縁なラゴスクス類を含む動物群であり、三畳紀から現世まで生存している。オルニソディラ類ともいう。