JR九州キハ200系気動車
車体は普通鋼製20m車体で、片側3箇所にステップ付きの両開き扉を設置しており、前面は貫通扉を設けた構造となっている。ブレーキシステムを電気指令式とし、自動空気ブレーキの在来車両との併結は考慮していないため、連結器は電車と同じ密着式のものを採用しているが、非常時に在来車と連結するための中間連結器を装備している。走行用機関は新潟鉄工（現：新潟原動機）またはコマツ（220形200番台）の331kW（450PS）の出力のものを2エンド側に1基装備して連結面側台車の2軸を駆動する。これに伴い排気管を車体外部の連結面に設置して室内スペースを確保しているが、両運転台付きのキハ220形では従来通り室内に排気管を貫通させている。
JR九州キハ200系気動車
2009年8月には増備車3両 (210, 211, 212) が新製され、大分鉄道事業部に配置された。このグループからATS-DKを製造時より搭載している。車内は、車いすスペースに携帯用スロープと介助者用の折りたたみ式座席が設置されている。優先席付近のつり革と優先席両側の持ち手は分かりやすいように黄色に着色されている。出入口のステップが黄色に着色されたいる。ドア枠上部に赤色LEDが設置され開閉時に点滅するようになっている。これらによって、バリアフリー化が一層進んだ車両となっている。また、運転席と客室の間にある開閉式の仕切り板の高さが高くなっている。