多板綱
全体に楕円形等の形をしており、多少細長いものもあるが、いずれも輪郭はほぼ滑らか。左右対称で腹背方向に偏平、背面はなだらかな丸みを帯びる。背面に感覚器など特に目だった構造は無い。大きさは全長数cm程度のものが多いが、最大種のオオバンヒザラガイは普通で20cm、時に40cmにもなる。
無板綱
これに含まれた群としては以下の2つがある。このうち前者が種類も多く、この類を代表する形となっていた分類群の名としても溝腹類(Solenastres)を使うことも多かった。ただし、最初に発見されたものは後者に属するものであった。これらは当初はホシムシ類の一つとされたり、蠕虫として扱われることが多かったが、18-19世紀に軟体動物の概念が定まり始めると、次第にそのひとつであることが確定され、特に多板綱とまとめて神経系の類似から双神経類という群を立てられるようになった。しかし、研究の進歩によってこの綱の二目の違いが明確になり、現在ではそれぞれ独立綱として扱われることが多くなっている。サンゴノヒモ目は溝腹綱(Solenogastres)、ケハダウミヒモ目は尾腔綱(Caudofoveata)となっているので、詳細は各項目を参照されたい。