鎌倉幕府
まず1180年（治承4年）に鎌倉の大倉郷に頼朝の邸となる大倉御所が置かれ、また幕府の統治機構の原型ともいうべき侍所が設置されて武家政権の実態が形成された。朝廷は寿永二年十月宣旨（1183年）で頼朝に対し、東国における荘園・公領からの官物・年貢納入を保証させると同時に、頼朝による東国支配権を公認した。壇ノ浦の戦い（1185年）で平氏を滅ぼし、同年、文治の勅許（1185年）では頼朝へ与えられた諸国への守護・地頭職の設置・任免を許可した。そして1190年（建久元年）頼朝が権大納言兼右近衛大将に任じられ、公卿に列し荘園領主の家政機関たる政所開設の権を得たことで、いわば統治機構としての合法性を帯びるようになり、さらに1192年、征夷大将軍の宣下がなされた。こうして、名実ともに武家政権として成立することとなった。守護の設置で諸国の治安維持を幕府は担当したものの、その支配は限定的であったが次第に範囲を拡大し、承久の乱や元寇を経て、得宗家の専制支配が全国的な支配権を確立するに至った。
御家人
鎌倉幕府の勢力が強まるにともなって、御家人は武士の身分を表す言葉となった。ところが、鎌倉幕府の滅亡によって建武政権が成立すると状況は変わる。鎌倉幕府が滅亡した1333年（元弘3年、正慶2年）の秋以後、遅くても1334年（建武元年）までには「御家人」の呼称は廃止された。この書簡からは、後醍醐天皇は御家人を陪臣に貶められた人々とみなし、御家人を廃止して天皇の直臣に取り立てることを栄誉と感じるであろうと認識していたことが分かる。また、現実的な問題として、地頭職への非御家人の進出や「無足の御家人」の増加などによって御家人役の機能が低下しており、御家人役に代わる新たな軍役・公事賦課体系を形成する必要に迫られていたという側面もあった。だが、これは当の武士階級からは御家人の名誉と特権を剥奪するものと解釈され、反発を買うことになった。『太平記』（巻13「龍馬進奏事」）によれば、「御家人」の呼称が廃止されたことで、大名・高家は凡民と同じく扱われるようになったと憤りを招いたと記されている。こうした武士の反発が、やがて延元の乱による建武政権の崩壊につながることになるが、「地頭＝御家人」であることを前提としていた鎌倉幕府のような御家人制度を復活させることは、既に困難となっていたのである。