恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
コンプソグナトゥス
長年にわたり小型肉食恐竜のなかで保存状態のよい化石が知られた唯一の種であった。そして始祖鳥と比較され、恐竜と鳥類を結ぶ重要な祖先とされてきた。今日ではミクロラプトルなど、より鳥類に近い恐竜が発見されている。前肢は指が2本で特徴的である。この特徴に基づいて同じく指が2本のティラノサウルス科と関連が考えられたこともあったが今日では収斂であることがわかっている。また、本当は2本ではなく化石の保存状態が不十分なせいであるという指摘もある。かつてフランスの個体は前肢の状態が良くわからず、また化石の発見状況から海辺に生息していたと推測されるために、前肢が鰭であったと考えられたこともあった。骨格は極めて軽量な作りであり、また大腿骨より脛骨がかなり長く、走行に適した形態であった。