恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
羽毛恐竜
1964年になってジョン・オストロムが小型肉食恐竜・デイノニクスの骨格を報告したことによって鳥類と恐竜の系統関係は再びクローズアップされることになった（恐竜ルネッサンス）。その後，恐竜と鳥類の系統解析に分岐分類学が導入されたことによって、獣脚亜目のマニラプトラ類と鳥類の類縁関係は明確なものとなった（分岐分類学的な意味で厳密に言うと「鳥類もマニラプトラ類に含まれることが証明された」）。鳥類を含むマニラプトラ類に共通する特徴として、首の構造、恥骨の形状、手首の構造（半月形の手根骨）、腕と胸帯の構造（肩甲骨、鎖骨と胸骨を含む）があげられる。この他、100を超える解剖学的な特徴がマニラプトラ類の共有派生形質として知られている。