ヨーガ
1990年代後半から世界的に流行している、身体的ポーズ（アーサナ）を中心にしたフィットネス的な「現代のヨーガ」は、宗教色を排した身体的なエクササイズとして行われているが、「本来のヨーガ」はインドの諸宗教と深く結びついており、バラモン教、ヒンドゥー教、仏教、ジャイナ教の修行法でもあった[3]。
密教
一方、瑜伽行は顕教ではすでに形骸化して名称のみであったが、密教においては内的瑜伽や生理的な修道方法が探究され、既に中期密教で説かれた「五相成身観」や「阿字観」、「五輪観」に始まり、更には脈管（梵：ナーディー、蔵：ツァ）や風（梵：プラーナ、蔵：ルン）といった概念で構成される神秘的生理学説を前提とした、呼吸法やプラーナの制御を伴う瑜伽行の諸技法が発達した。とりわけ母タントラ系の密教では、下半身に生じた楽を、身体の中央を貫く中脈（梵：アヴァドゥーティー、蔵：ウマ）にて上昇させることによって歓喜を生じ、空性を大楽として体験する瑜伽行が説かれるようになった。後期密教の生理的瑜伽の発展した形は、チベット密教の「究竟次第」（蔵：ゾクリム）と呼ばれる修道階梯などにみることができる。