恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
恐竜様類
恐竜様類は2億4200万から2億4400万年前頃の中期三畳紀の アニシアン階 ()に他の鳥頸類から分岐した。2010年10月、ポーランドのシフィエントクシスキエ山地 () から報告された前期三畳紀の足跡化石も恐竜様類に属するものの可能性がある。もしそうなら、恐竜様類の起源は2億4900万年前の オレネキアン階 ()初期にまで遡ることができる。ポーランドの小さな四肢動物の最古の足跡化石はプロロトダクティルス と名付けられたが、しかし初期アニシアンの地層から見つかっている生痕化石属 に属する足跡は2億4600万年前に現れたやや大きい2足歩行の恐竜様類を示している。その痕跡は恐竜の系統がペルム紀末大量絶滅のすぐ後に生まれたことを表している. その期間は恐竜の台頭はゆっくりで、三畳紀のほぼ全期に亘って長く続いたことを示している。