恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
始祖鳥
ただし、鳥類は恐竜から進化したとする説には、アーケオプテリクスの化石（ジュラ紀後期の約1億5000万年前年前）が、当時最古の羽毛を持つ恐竜の化石（白亜紀前後の1億2500万年前頃を中心に発見されていた）よりも古いという問題が残されていた。それを解決する化石が2009年に発見された。中国東北部のジュラ紀後期（1億6100万年～1億5100万年前）の地層から、トロオドン類の化石が発見された。これは、鋭いかぎつめを持ち全長約50センチのトロオドンと呼ばれる肉食恐竜の仲間である。羽毛を持った恐竜前後の脚に風切り羽があるが、鳥類や白亜紀の羽毛恐竜の羽の、先端に向かって細くて左右非対称である羽とは異なり、それは団扇のような左右対称系である。そのため、恐竜は最初に前後の脚に原始的な羽を持ち、やがて前脚の翼が発達して飛翔能力を身につけ、鳥類に進化したと考えられた。