車輪
車輪は最古の最重要な発明とされており、その起源は古代メソポタミアで紀元前5千年紀（ウバイド期）にさかのぼり、元々は轆轤（ろくろ）として使われていた。その北方のカフカースでは洞窟がいくつか発見されており、そこに紀元前3700年ごろから、荷車などが使われていた痕跡が見つかっている。これは（紀元前3400-2000ごろ）の草創期にあたる。車輪のある乗り物（ここでは四輪で軸が2つあるもの）と思われる最古の絵は、ポーランド南部で出土した紀元前3500年ごろのものと思われる Bronocice pot に描かれたものである[2]。
折り畳み自転車
1894年に米国でマイケル・B・ライアンが折り畳み自転車の特許を得ている。一方、フランスでは1896年に陸軍士官だったアンリ・ジェラール他が特許を出願している。これは、現代の機構と似通っており、少なくとも1897年には、既に実用化していた。また、英国では1896年にフォーン・フォルディング・サイクル社により作成されている。また、1899年にはライアンがハンドル部の折り畳み特許を取得しており、ほぼ現在に近い形になった。