日本の警察
明治維新によって江戸幕府が崩壊すると、諸藩の兵（藩兵）が治安維持に当たった。しかし、藩兵は純然たる軍隊であり、警察ではなかった。1871年、東京府に 邏卒（らそつ）3,000人が設置されたことが近代警察の始まりとなった。同年、司法省警保寮が創設されると、警察権は同省に一括され、東京府邏卒も同省へ移管された。
軍隊
近代になるまで警察組織が存在しなかった国も多く、イギリスやフランスでも本格的な警察組織が出来たのは近代になってからであり、中世時代末期まで現代の警察が行っている治安維持は軍の重要な仕事であった。このため軍隊と警察は多くの点で特徴を共有している。その例は国家憲兵制度にもみられる。