多板綱
全体に楕円形等の形をしており、多少細長いものもあるが、いずれも輪郭はほぼ滑らか。左右対称で腹背方向に偏平、背面はなだらかな丸みを帯びる。背面に感覚器など特に目だった構造は無い。大きさは全長数cm程度のものが多いが、最大種のオオバンヒザラガイは普通で20cm、時に40cmにもなる。
アースロプレウラ
アースロプレウラが属するアースロプレウラ類（Arthropleurids、学名：Arthropleuridea）は、本属の他にも "Eoarthropleura" と "Microdecemplex" の計3属を含む。アースロプレウラ類は多足類であるが、かつては多足類のどの現存綱にも属とされず、多足亜門における独自の綱扱いとされた。しかし"Wilson and Shear (2000)" の見解をはじめとして、この類はヤスデ綱に含めるようになった。