銭形幸一
ルパン三世の逮捕に執念を燃やす警察官で、階級は警部。江戸時代の有名な岡っ引・銭形 平次 （ぜにがた へいじ、小説『銭形平次 捕物控』の主人公）の子孫にあたり、彼から数えて6代目となる[注 1]。仕事熱心かつ真面目で人が良い性格で正義感、責任感が強い。
山田康雄
ルパン三世のアフレコ時、絵が完成していないからという理由でアフレコを中止させたことがある。「画が揃っていないんじゃ、あてるものがないのでやれないよ」と平気でスタジオを後にしたという。銭形警部の声を担当していた納谷悟朗によると、ただ「やめよう」と言うだけではなく、「ダメだ、出来ないよこんなの。ねぇ悟朗さん、出来ないよね?」と必ず先輩の納谷に話を振ってきたため、納谷は「うーん、まあなぁ。これなぁ」と同調せざるを得なかったという。ルパン三世声優陣によると実際に中止になったのは2回、その内の1回に居合わせた松井菜桜子によると、その時動いていなかった絵はワンカットだけだったという。神谷明が後年、直に聞いたところによれば、「俺たちは別に絵がなくたってアテることはできるけど、ゲストで来てくれた役者に対してそれは失礼だろう」というのが真意だったそうである。