恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
鳥類
鳥類の起源をめぐっては多くの論争が行われてきた。初期の意見の相違には、鳥類が恐竜あるいはより原始的な主竜類から進化したのかというものも存在する。恐竜陣営のなかにも、鳥盤類恐竜と獣脚類恐竜のいずれのほうが、より鳥類の祖先としてより近いかについて意見の相違があった。鳥盤類（鳥の骨盤を持つ）と現生鳥類は、骨盤の構造が共通であるが、鳥類は竜盤類（トカゲの骨盤を持つ）恐竜が起源であると考えられている。したがってかれらの骨盤の構造は、互いに無関係に進化したものである。事実、鳥類のような骨盤の構造は、として知られる獣脚類の特異なグループの進化において、3度出現している。