魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
横尾敬義
中尉時代には日本海軍の初期の潜水部隊である潜水艇隊で艇長（心得）を務め、大尉時代に水雷学校高等科6期に進み、首席で卒業した。次いで海軍大学校甲種11期に学んでいる。横尾は水雷専攻の士官となったが、明治から大正にかけての海軍魚雷射法は理論的な進展を果たした。この進展に貢献した人物として鈴木貫太郎、桑島省三、大谷幸四郎、八角三郎、常盤盛衛などが挙げられるが、横尾（少佐）も館明次郎とともに松山茂が先鞭をつけた水雷射法への公算学、誤差学の導入に努めた。横尾らの研究はのちに水落高五郎が完成している。第一艦隊参謀（少佐）、水雷学校での勤務などを経て、1921年（大正10年）12月に軽巡洋艦「天龍」艦長に補され、翌年にはシベリア出兵からの撤退に伴い、沿海州の警備を行った。12月に待命となり、翌年予備役編入となる。
1931年（昭和6年）に生起した満州事変は日本に国際関係の緊張をもたらし、海軍に対しては内部、外部から諸種の献策が行われた。この際横尾が提案したのが魚雷肉攻案である。この提案について福井静夫は「魚雷を人間が操縦して必中を期する」ものとしている。また勝目純也は「被発見防止のため潜航可能な高速魚雷搬送隊、魚雷発射のための魚雷」と説明している。艦政本部第二課長の岸本鹿子治は横尾の提案に着目し、特殊潜航艇（甲標的）の開発につながったとされる。戦史叢書も同様の立場を採っているが、甲標的の着想についてはイタリア海軍の影響や、民間の潜水器などを挙げる論者もいる。