魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
回天
1944年（昭和19年）2月、黒木は再度上京して吉松中佐に採用を懇願する。黒木はこの時、全面血書の請願書を提出した。2月17日、日本海軍はトラック島空襲で大打撃を受ける。
2月26日、吉松中佐は山本善雄大佐（当時、軍務局第一課長）と協議し、呉海軍工廠魚雷実験部に対して、黒木・仁科両者が考案した人間魚雷の試作を命じた。マル6兵器（○の中に6だが、環境依存文字のため「マル6」と表記）と仮称され、魚雷設計の権威であった渡辺清水技術大佐のもと試作に着手した。最初は脱出装置（乗員の海中放出）が条件にあった。だが脱出装置の設計は遅々として進まず、開発者2人（黒木、仁科）の主張により同年5月に断念された。