恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
竜盤類
ジュラ紀・白亜紀に繁栄した恐竜類は白亜紀大絶滅により絶滅した（ただし、アラモサウルスなどのごく一部の属はこの大絶滅の後もしばらくは生き延びていた可能性がある）。しかし、竜盤類の中の獣脚類に含まれるある種が進化し、翼を持ち発展したものが鳥類となり、現在も繁栄している。