車輪
車輪は最古の最重要な発明とされており、その起源は古代メソポタミアで紀元前5千年紀（ウバイド期）にさかのぼり、元々は轆轤（ろくろ）として使われていた。その北方のカフカースでは洞窟がいくつか発見されており、そこに紀元前3700年ごろから、荷車などが使われていた痕跡が見つかっている。これは（紀元前3400-2000ごろ）の草創期にあたる。車輪のある乗り物（ここでは四輪で軸が2つあるもの）と思われる最古の絵は、ポーランド南部で出土した紀元前3500年ごろのものと思われる Bronocice pot に描かれたものである[2]。
フリーホイール
発明された当初、自転車の構造はペニー・ファージングのように前輪とクランクが直結している構造であり、実用の交通手段としては不便な乗り物であった。安全型自転車が発明され、フリーホイールが発明されると自転車が実用的な用途に利用されるようになった。後に自転車には変速機が搭載されるようになったが、これには車輪の回転がクランクと直結している状態ではほぼ不可能であった。