恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
恐竜
主竜類 ワニ類鳥頸類 翼竜類(プテラノドンなど)恐竜様類(Dinosauromorpha) ラゲルペトン科(Lagerpetidae)恐竜形類(Dinosauriformes) マラスクス(Marasuchus) シレサウルス科Silesauridae恐竜 鳥盤類（イグアノドン、トリケラトプス、ステゴサウルスなど）竜盤類 獣脚類（メガロサウルス、ティラノサウルス、鳥など） 竜脚形類（ブラキオサウルス、サルタサウルスなど）