魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
Yu-7 (魚雷)
アメリカの魚雷を解析する事によって、当時切望されていた対潜戦用の短魚雷の開発計画が決められた。この計画は"第109計画"と称されており、第705研究所（西安精密机械研究所）と西北工业大学の合同チームによって第872と第874工場が生産設備として割り当てられた。1984年に国の支援によって魚雷の開発に関与する4社の90人以上の技術者からなる開発が始まった。第705研究所は浅海での魚雷の制御装置を担当し、西北工业大学は深海での魚雷の制御装置を担当した。Yu-7魚雷は5000個以上の部品と4,500の機器をから構成されており青写真は8万枚以上、技術文書は10万頁以上に達した。最初の試作機2基は第874工場で1984年12月に組み立てられ1985年12月に昆明市の第750試験場で試験された。1989年以降、Yu-7魚雷は4回に分けられた試験で68回の試射に成功した。