F1世界選手権の歴史
1906年、フランスで初の四輪グランプリである「ACFグランプリ」が開催された。その後、徐々に車輌重量やエンジン排気量の規格（GPフォーミュラ）が整理され、1920年代にはヨーロッパ各地でもグランプリが行われるようになった。1930年代にはグランプリレースから成るヨーロッパ・ドライバーズ選手権が発足し、ナチス・ドイツの威信を担うメルセデス・ベンツとアウトウニオンが大活躍したが、第二次世界大戦によりグランプリは中断を余儀なくされた。
F1世界選手権の歴史
なお、この世界選手権を「F1グランプリ」と呼ぶ例も多いが、歴史上「F1（レースカテゴリ）」と「グランプリ（各国最高峰のモータースポーツイベント）」と「世界選手権」は必ずしも同義ではなかった。日本グランプリやマカオグランプリなどF1以外で行われたグランプリもあり、イギリスのブランズハッチサーキットで開催されたレース・オブ・チャンピオンズ（1967年 - 1983年）のような非選手権F1レースも盛んに行われていた（イギリスや南アフリカではF1の国内選手権も開催された）。F1レースが「年間17戦前後のグランプリからなる世界選手権」という方式で定着するのは非選手権F1レースが廃止された1984年以降のことである。