相対性理論
特殊論・一般論ともアルベルト・アインシュタインにより記述された。まず、等速運動する慣性系の間において物理法則は互いに不変であるはずという原理（相対性原理）と光速度不変の原理から導かれたのが、特殊相対性理論である（1905年）。特殊相対性理論は、時間と空間に関する相互間の変換が、相対速度が光速に近づくと、従来のいわゆる「ニュートン時空」的に信じられていたガリレイ変換の結果とは違ったものになること、そういった場合にはローレンツ変換が正しい変換であることを示した（「ミンコフスキー時空」）。
古典力学
古典力学という言葉は20世紀初頭、ティコ・ブラーエによる精密な測定とガリレオによる地上でのに関する研究を基に、ヨハネス・ケプラーが初期の天体の運動に関連する理論を創り、それを基にしたアイザック・ニュートンや同時代の多数の17世紀における自然哲学者によって創設された数理物理の体系に対して用いられるようになった。それらは量子力学と相対性理論が創られる前の出来事である。従って、一部の書籍では相対性理論をこれらの項目から除いている。しかしながら、モダンな書籍においては、筆者等にとっては、現在、最も新しく、最も正確な古典力学である相対性理論を積極的に取り込んで書かれている。