魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
九一式魚雷
1944年3月に陸軍航空の操縦士、酒本英夫少佐（航士43期）と大塚隆明大尉（航士53期）は横須賀海軍基地において、高機動性を誇る双発爆撃機 キ-67（四式重爆撃機）を使って「高速雷撃射法」を確立した。彼ら自らが行った 300 回のテストから射出諸元を導出した。大日本帝国海軍はこれを制式射法として承認した。電波高度計 タキ13 を装備した キ-67 は1トン魚雷を抱いて高度 1,500m から水面レベルまで急降下し、2種類の形式で射出する。