車輪
車輪は最古の最重要な発明とされており、その起源は古代メソポタミアで紀元前5千年紀（ウバイド期）にさかのぼり、元々は轆轤（ろくろ）として使われていた。その北方のカフカースでは洞窟がいくつか発見されており、そこに紀元前3700年ごろから、荷車などが使われていた痕跡が見つかっている。これは（紀元前3400-2000ごろ）の草創期にあたる。車輪のある乗り物（ここでは四輪で軸が2つあるもの）と思われる最古の絵は、ポーランド南部で出土した紀元前3500年ごろのものと思われる Bronocice pot に描かれたものである[2]。
折り畳み自転車
現在の形の折り畳み自転車が作成されたのは、1890年代とされている。1878年には、英国のウィリアム・グラウトが折り畳み自転車を発明した記録が残っているが、これはペニー・ファージング型の巨大な前輪を折り畳み、フレームを分割するものであった。また、1880年代には、折り畳み三輪車（子供用ではない）が英国と米国で特許出願されている。今日見られる自転車である安全型自転車が作られたのは1885年である。