恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
恐竜ルネッサンス
19世紀中盤以降、進化論についての議論の発展とともに、多くの科学者が鳥類と恐竜の系統的な関係について注目した。1859年に種の起原が発刊されてすぐに、トーマス・ハックスリーは鳥類が恐竜の子孫であるとの考えを示した。彼は一部の恐竜と始祖鳥と現在の鳥類との間に認められる骨格の類似点を詳細に示した。