多板綱
全体に楕円形等の形をしており、多少細長いものもあるが、いずれも輪郭はほぼ滑らか。左右対称で腹背方向に偏平、背面はなだらかな丸みを帯びる。背面に感覚器など特に目だった構造は無い。大きさは全長数cm程度のものが多いが、最大種のオオバンヒザラガイは普通で20cm、時に40cmにもなる。
多足類
幼生には特別な成長段階はなく、明確な変態は見られないが、成長につれて体節と歩脚が増える例が多い。ムカデ綱の整形類（オオムカデ目、ジムカデ目）では卵中にて変態が完了し、自由生活の段階においては増節変態はみられない。変態過程に3対の歩脚をもった初期段階が散見し、六脚類と類縁関係があるものと考えられたこともあったが、のちに認められない（後述参照）。