恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
翼竜
爬虫類＞主竜類（主竜形類）に含まれる。なお、恐竜も主竜類に含まれるが、翼竜と恐竜は三畳紀中期（あるいはそれ以前）に分岐した別のグループである。しかし両者はラゴスクス類を共通祖先として持つ極めて近縁な動物群である（鳥頸類）。翼竜と鳥類との類縁関係は恐竜を経由した間接的なものであり、叔父と甥のようなものである。一般的には嘴口竜亜目と翼指竜亜目の2群に分けられ、代表的な種としてはランフォリンクス、プテラノドン、ケツァルコアトルスなどが知られている。2009年、両亜目の特徴をあわせもつ新種の翼竜ダルウィノプテルスが発見され、両亜目間の進化の謎を解くカギとして注目されている。