恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
竜盤類
骨盤の向きは竜盤類が前向き、鳥盤類は後ろ向きが基本。竜盤類の恥骨の向きは祖先の状態と同じでありこれだけを特徴としては分類群を定義できないため、現在では頭骨や手の細かい特徴で定義されている。恐竜類は以前別々の槽歯類を祖先とする竜盤類と鳥盤類を人為的にあわせたグループとみなされていたが現在では竜盤類と鳥盤類のみが共有する祖先を持つ自然の体系であることが示されつつある。竜盤類は極めて初期段階で、動物食傾向の強い獣脚類の祖先と植物食傾向の強い竜脚形類の祖先に分岐していったと思われる。この両者の系統は恐竜時代の早い段階からその終末まで多様な種を生みだし繁栄を続けた。全世界の大陸に棲息していたことが確認されている。