恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
首長竜
爬虫綱双弓亜目鰭竜類に含まれる。なお、恐竜も双弓類に含まれるが、首長竜と恐竜はペルム紀に分岐した別のグループで、恐竜は主竜類に属している。首長竜は現生爬虫類のトカゲやヘビに近いグループである（鱗竜形類）。直接の祖先は初期の偽竜類（ノトサウルス類）から分岐したと思われる。