車輪
車輪は最古の最重要な発明とされており、その起源は古代メソポタミアで紀元前5千年紀（ウバイド期）にさかのぼり、元々は轆轤（ろくろ）として使われていた。その北方のカフカースでは洞窟がいくつか発見されており、そこに紀元前3700年ごろから、荷車などが使われていた痕跡が見つかっている。これは（紀元前3400-2000ごろ）の草創期にあたる。車輪のある乗り物（ここでは四輪で軸が2つあるもの）と思われる最古の絵は、ポーランド南部で出土した紀元前3500年ごろのものと思われる Bronocice pot に描かれたものである[2]。
外輪船
抗力による回転装置は、単純な構造では順回転と逆回転のトルクが釣り合って回転しない（そのため風車ではさまざまな工夫が取られる）。しかし外輪では、単に半分を水上に出すことで、一方向のトルクだけを利用することができる。
記録に残る最初の外輪船は、古代ローマのウィトルウィウスによるものである。しかし、船の動力が人力であった時代には、外輪はほとんど使われず、主流は櫂（抗力式）や艪（揚力式）だった。