北条義時
元暦2年（1185年）、源範頼率いる平氏追討軍に属して西国へ赴き、葦屋浦の戦いで武功を立てた。文治5年（1189年）7月、奥州合戦に従軍。建久元年（1190年）に頼朝が上洛した際、右近衛大将拝賀の随兵7人の内に選ばれて参院の供奉をした[注釈 3]。義時は21歳の時に長男・泰時をもうけていたが庶子であり、建久3年（1192年）9月25日、頼朝の仲介により比企朝宗の娘で誉れ高い幕府女房であった姫の前を正室に迎える。そして翌年に嫡男・朝時を儲ける。
北条義時
この時期の北条氏による有力御家人排除は、時政・義時が一体となって行われたが、元久2年（1205年）の畠山重忠の乱、続く牧氏事件で父子は対立するようになる。『吾妻鏡』では時政が後妻の牧の方の讒言により人望の厚かった畠山重忠を謀殺して御家人たちの反感を買い、義時は重忠が謀反など起こすはずがないと重忠討伐に反対したというが、これは父を追放した義時の背徳を正当化する『吾妻鏡』の脚色であると見られている（吾妻鏡#畠山重忠参照）。ただし、近年の研究では北条宗家ではなく分家の江間家の初代とみなされる義時が、時政の意思を拒否できた可能性が低いことも考慮する必要があるとする説も出されている。武蔵国の最有力在庁であった重忠排除と同時に発生した牧氏事件の背景には、元久元年（1204年）に乱の引き金となった北条本家の後継者・政範の急死があり、政範亡き後、娘婿・平賀朝雅を将軍に立てようとする時政・牧の方と、先妻の子である義時・政子らの確執があったと考えられる。