若松城
1384年（南朝：元中元年、北朝：至徳元年）、蘆名氏7代当主の蘆名直盛が小田垣の館または東黒川館という館を造ったのが若松城のはじまりとされる。諸説あるが、おそくとも15世紀半ばまでには<b data-parsoid='{"dsr":[1533,1542,3,3]}'>黒川城（くろかわじょう）、（または小高木城）とその城下が成立していた。以後、代々蘆名氏の城であった。戦国時代中後期には、蘆名氏中興の祖・盛氏が出て、黒川城を中心に広大な版図を築いた。
浜松藩
浜松城は徳川家康が元亀元年（1570年）6月から居城として、遠江西部の経営に当たった重要拠点である。元亀3年（1572年）12月の三方ヶ原の戦いのとき、家康は武田信玄に大敗して浜松城に逃げ帰ったが、このときに城門を開いて空城の計を用い、武田軍を退却させたという逸話は有名である（実際は、追撃する武田軍が城に攻め込んでも、城に退却していた徳川軍の敗残兵に挟撃されることを恐れて退却したとされる）。家康は天正14年（1586年）12月、駿府城に居城を移した。