魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
仁科関夫
当時の日本は戦局の悪化が著しく、マーシャル諸島失陥やトラック島空襲などで日本軍の損害も増加する一方だったことから、1944年（昭和19年）2月26日、ついに海軍工廠魚雷実験部に対して黒木・仁科両者が考案した「人間魚雷」の試作を命じたが、「乗員の脱出装置が無いのでは（兵器として）採用しない」との条件が付された。それでも黒木・仁科両者はその条件を受け入れたことで試作は続行された。3月15日附で海軍中尉に昇進。同年4月には試作された「人間魚雷」に「○6（マルロク）」の仮名称が付き、艦政本部では担当主務部を定めて特殊緊急実験が開始された。
こうして同年7月に試作機が完成し、即刻大入島発射場で試験が行われたが、条件として付いた「乗員の脱出装置」が未完成だったために装備されなかったほか、試験終了後に兵器として採用するために新たな問題点がいくつか挙がったが、これらの課題は結局終戦まで未解決のまま、すなわち発進すれば生還不可能・必死必殺の特攻兵器となった。同年7月10日附で、仁科中尉は第一特別基地隊附となる。
8月1日、「回天」は米内光政海軍大臣によって正式に日本軍の兵器として採用され、黒木・仁科両者の考案は最終的に認められたこととなった。