恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
鳥頸類
鳥頸類はクルロタルシ類と並んで主竜類を構成する2大グループの1つである。三畳紀後期に発展し、恐竜、翼竜が出現する。三畳紀末の大量絶滅において、それまで繁栄していたクルロタルシ類の多くが絶滅すると、恐竜は彼等に変わって陸上生態系の上位を独占することになる。続くジュラ紀においては恐竜から鳥類が進化するなど鳥頸類は長期間にわたって大いに繁栄を続けたが、白亜紀末に起きた大量絶滅で大打撃を受け、多くの系統が絶滅した。現生する鳥頸類は鳥類のみである。