恐竜
恐竜の二足歩行形態は、現在では子孫の鳥類へと受け継がれている。しかし、祖先と異なる点としては、尾が短縮したことで重心が前方へと移ったため、大腿骨がほぼ身体に対して水平に保持されていることである[28]。そのため、歩行は膝関節を中心としたものとなっている[29]。
始祖鳥
アーケオプテリクスはジュラ紀に生息し、特徴的な羽毛から世界で初めて鳥類と（いわゆる）恐竜の関係を強く示唆された、1800年代に発見された主要な化石において最も現生鳥類に近いとされた歴史的に重要な生物である（現在では否定されている。詳しくは後述）。 アーケオプテリクス化石として産出している物は全て 一種に属するとされることが多かったが、後述のようにいくつかの種に分けるべきだという意見も大きくなってきている。