魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
72式魚雷
海上自衛隊では、創設間もない1954年（昭和29年）より、旧海軍の酸素魚雷の技術を基に、新型魚雷の開発に着手した。この新型魚雷はG-5と呼称され、昭和39年度まで研究が続けられたが、実用化には至らなかった。なお、このとき並行して開発されたホーミング誘導式の電気式魚雷が試製54式魚雷（G-1～4B）であった。