北条義時
元暦2年（1185年）、源範頼率いる平氏追討軍に属して西国へ赴き、葦屋浦の戦いで武功を立てた。文治5年（1189年）7月、奥州合戦に従軍。建久元年（1190年）に頼朝が上洛した際、右近衛大将拝賀の随兵7人の内に選ばれて参院の供奉をした[注釈 3]。義時は21歳の時に長男・泰時をもうけていたが庶子であり、建久3年（1192年）9月25日、頼朝の仲介により比企朝宗の娘で誉れ高い幕府女房であった姫の前を正室に迎える。そして翌年に嫡男・朝時を儲ける。
北条泰時
貞応3年（1224年）6月、父・義時が急死したため、鎌倉に戻ると継母の伊賀の方が実子の政村を次期執権に擁立しようとした伊賀氏の変が起こる。伯母である尼御台・北条政子は泰時を御所に呼んで執権に任命し、伊賀の方らを謀反人として処罰した。泰時は政子の後見の元、家督を相続して42歳で第3代執権となる。ただし、政子が泰時を任命したのは、当時「軍営御後見」と呼ばれていた将軍の後見役であり、泰時こそが執権制度の創設者で彼が初代の執権であったとする説もある（後述）。