After David repented, Jehovah inspired him to express his feelings in song and had those words preserved in the Bible for our benefit.
לאחר שהביע חרטה חיבר דוד מזמור ברוח אלוהים ובו ביטא את רגשותיו, ויהוה דאג שמילים אלו יונצחו במקרא לתועלתנו (‏ תהלים נ ” א: 3 – 21 ;‏ רומים ט ” ו: 4‏).