If he had in mind the double yoke, that is, the kind that links two draft animals together to pull the load, then he was inviting us to come under the same yoke with him.
אם התייחס לעול כפול, כלומר, עול המְצַמד יחד שתי בהמות למשיכת משא, אזי הזמין הוא אותנו להיכנס יחד עימו תחת אותו עול.