Yes, God is neither too lofty nor too far removed to hear our expressions to him, despite our imperfect human condition.
(‏ יעקב ד ’: 8‏) ואמנם כן, על ־ אף מצבנו הלא ־ מושלם כבני ־ אנוש, אלהים אינו נעלה או מרוחק מדי, עד כי אינו שומע את תחינותינו.