Yes, cultivating love for God and a healthy fear of him ​ — not fear of torment in hell — ​ can motivate us to do God’s will in order to enjoy lasting happiness.
אם נפתח אהבה לאלוהים ויראה בריאה כלפיו — לא פחד מעינויי גיהינום — יניע אותנו הדבר לעשות את רצונו וכך ליהנות מאושר נצחי.