Both Moses and Joshua were commanded to remove their sandals when in a holy place. They were to do this as a gesture of respect or reverence.
משה ויהושע נצטוו, לאות כבוד ויראה, לחלוץ את נעליהם כשעמדו במקום קדוש (‏ שמ ’ ג ’: 5 ;‏ יהו ’ ה ’: 15‏).