Yes, when we feel genuine remorse for a wrong we have committed and we repent and ask God to forgive us, he willingly does so ​ — even for serious sins.
כשאנו חשים צער אמיתי על דבר רע שעשינו, מתחרטים ומבקשים מאלוהים לסלוח לנו, הוא עושה כן ברצון — אפילו כשמדובר בחטאים חמורים (‏ ישעיהו א ’: 18‏).