He was not trained as a soldier, so he was not used to wearing armor, especially the armor that was worn by Saul, who was the tallest man in the nation of Israel!
דוד לא קיבל הכשרה צבאית, ולכן לא היה רגיל לעטות בגדי מלחמה, בייחוד לא את אלה של שאול, האדם הגבוה ביותר בעם ישראל! (‏ שמואל א ’.