No, they had to listen to the older men of Israel, who in turn received specific instructions from Moses.
היה עליהם להקשיב לזקני ישראל, אשר קיבלו הנחיות ספציפיות מפי משה (‏ שמ ’ י ” ב: 1 – 7 ,‏ 21 – 23 ,‏ 29‏).