The methods of yoga were at first handed down orally. Then they were put into detailed, written form by the Indian yogic sage Patañjali as the Yoga Sutra, which remains the basic instruction book of yoga.
שיטות היוגה נמסרו תחילה בעל ־ פה, אך לאחר מכן הועלו על הכתב בידי החכם היוגי פטאנג’לי ביוגה סוּטרה, שעדיין משמש כספר הבסיסי של כללי היוגה.