The force is normal to the surface of the object and thus collinear with the radius of curvature for the gripper at that point.
Η πίεση είναι κανονική στην επιφάνεια του αντικειμένου και ανάλογη με το σημείο που τέμνει την ακτίνα της καμπύλης του τόξου.