在苏黎世联邦理工学院 (ETH Zurich) 就读是怎样一番体验？
来ETH半年了，2月14号考完最后一门考试，然而不到一周又要开学了，从来没有感觉这么累过，高考没有，大三忙科研托福专业课也没有，ETH真的是可以让你触摸到极限的地方，于我而言，几门考试下来自己已经完全放下之前对高GPA的执念了哈哈哈哈，躺平倒是没有，大概就是佛了吧，有吐槽的地方但毕竟都上了＂贼船＂抱怨也没用了哈哈哈。 不过感觉还是可以总结一下自己这个学期的经历的，毕竟除了学校课程的一些小问题或者＂特色＂，自己的选择、时间安排、学习方法等等也或多或少有需要改进的地方，写下来也能给后来人一些参考吧。 自己的项目是robotics, system and control，这个项目是机械、电子、计算机三个学院合办的项目，选课非常自由，有36学分的核心课程(core course)，8学分的学期项目(semester project)，8学分的强制实习，30学分的毕业设计以及其他杂七杂八的，加起来一共90学分。 故事的开始，是去不了美国读书的我被ETH好心收留，犹犹豫豫gap了一年还是来了这边，计划两年毕业，也就是研究生第二年开始就得开始申请phd。考虑到时间紧张，刚开学时自己对研究生第一年的计划是：第一学期尽可能多的上课，然后最好选可以做一些project的课增加项目经历；第二学期做research，最好能发出paper。 第一学期刚开始的时候，也就是2021年九月份，自己发现ETH上面好多自己喜欢或者感兴趣的课，一口气选了11门，ETH的一大好处就在于选课非常灵活，退课很方便，选的课不用全部上完，可以随时退掉，就算不退也可以期末不注册考试，所以自己就有机会听各种领域的课程。大概用了两个星期时间纠结出了七门最终要好好上的课，包括Linear system theory, Robot dynamics, Planning and decision making for autonomous robots, Dynamic programming and optimal control, Physical human robot interaction, Introduction to mathematical optimization, Fundamentals of reinforcement learning.  下面先简单介绍一下各门课的特点，然后再接着讲自己这学期的经历。 2. Robot dynamics (RD) 这门课是RSL做四足的Marco Hutter老师讲的，是很工程的一门课，主要讲了机器人的kinematics与dynamics，亮点在于不只是讲传统的机械臂，还会讲机器狗等一些moving base的的模型，可以更深刻地理解课上地内容，还是很推荐的。不过老师讲的节奏很快，而且上课声音没有任何感情与音调变化，可能是德语区的老师讲英语也不是很轻松吧，感觉是没有感情的朗读机器哈哈哈哈哈，加上声音很小，讲得听不懂又飞快的时候真的很劝退哈哈哈哈。不过20年的有录播，声音还挺清晰的，个人更推荐看录播省得浪费时间。这门课总体体验还是很不错的，不过最后case study里面还有四旋翼和固定翼的一些内容，考试也会占据不小的分数，虽然表面上说都是用的一样的模型，但差距还是很大好吧哈哈哈，强行塞入ASL lab的内容感觉有点不是很理解。 3. Fundamentals of reinforcement learning (FoRL) 这门课是今年新开的，由从UIUC过来的Niao He老师教授的，因为是中国人所以上课有那么一丢丢中式口音，反正我感觉不是缺点，听起来可亲切了哈哈哈哈哈。因为老师是做RL理论的，这门课的内容也很理论，老师从第一节课就开始劝退，说不适合零基础的、没有数学基础的、对RL理论没有兴趣的同学，以至于本来我室友在将近200名的waiting list里面，在上完两节课后直接转正了哈哈哈哈，要知道这门课一共也就150多人可以选，可见劝退真的很成功哈哈哈哈哈。这门课的一大特色是Project占60%，作业占40%，没有考试，讨厌考试的我就喜欢这种课哈哈哈哈。不过这种方式有利有弊吧，又因为这是第一次开课，学分设置不是很科学 (只有5分)，大家都普遍反映超出了10分的workload，更有勇敢的外国学生在课程论坛里面怒怼课程：大概就是抱怨这个课作业又难，project事情又多，每天都在搞这个课，自己花了太多太多时间，然而ETH规定的1学分只对应30小时的工作量，所以这个课完全不符合ETH的课程标准。一方面惊叹这个学生很勇(敢)，另一方面又有点喜欢这种自由辩论的氛围了哈哈哈哈，把最精彩的一段截图下来留个纪念哈哈哈。 4. Dynamic programming and optimal control (DPOC) 这门课是一节录播课，老师是Raffaello D'Andrea，比较大牛的一个老师，前几年做了好多很fancy的研究，在ted上的视频也是特别得火。不过老师出去创业了，听说也不怎么招phd了，课也是用的不知哪年录好的视频，虽然讲得还算清楚，但见不到老师真人确实蛮遗憾的。另外这门课的workload很小，大概只有3学分吧，不过考试不给带计算器，很多要算的东西感觉很麻烦。另外一个槽点就是考试卷子是A4纸订一起的，题目表述和很多小问写答案的地方不在一页，反正我觉得做起来体验感很差，要是有点心用三四页纸单独把试题打印出来给我们做参考就好了。 5. Planning and decision making for autonomous robots 这门课也是新开的课，是由刚从工业界创业回来的Emilio Frazzoli老师讲的，这个老师也是特别大牛，之前是MIT的，也是RRT*的提出者，算是planning里面一个小领域的开创者吧。这门课咋说呢，上课感觉还挺好的，因为planning本来就比较零散，老师讲得算是让我对这个领域了解地更为系统了，另外这门课平时的编程作业也挺不错的，可以让人很好的理解课上的内容。老师上课的时候还会开一些玩笑，感觉是很随和很逗的一个老师，有时候自己讲着讲着就笑起来了哈哈哈哈哈。但是槽点是平时例题很少，最后也没有提供考试题的样例，最后的大作业也是基本没有指导，所以自己在最后时刻把这个考试给退了哈哈哈哈哈，打算明年看看有没有改善。借着这门课说点课程之外的吧，学期中特别多学生问老师考试的内容，感觉老师隔两节课就要解释说他觉得我们最后可以把final project做出来就行，那就表明你们掌握了这些内容，具体考啥他真的不是很care。还记得他有点无奈地说他也很希望没有考试哈哈哈，可惜ETH不允许他这么做。从他的态度就可以看出来美式教育与德式这种的区别，我也很难评说好坏了哈哈哈哈。 6. Physical human robot interaction （pHRI）这门课是做康复机器人的实验室提供的，主要讲的是人机交互中考虑人的因素(human factor)，传感器，控制方法，Impendance与admittance control(这个算是亮点)，risk analysis等等。比较遗憾的是这门课的老师生病了，今年是由这个实验室的一个研究员代讲的，德国口语巨重，已经无力吐槽了哈哈哈哈哈。这门课算是比较小众的一门课，一年只有26个位置，需要发ps与cv申请，上课地点是在seminar的那种教室， 平时上完课会继续做实验，最后结课时会展示每个小组的项目，有好多控制的，也有遥操作等等很有意思的应用，这种形式感觉还蛮开拓视野的。这门课的考试是口试，自己当时选这门课一部分原因也是好奇这个哈哈哈哈，考试的时候确实比较放松，不过。。。最后给分真的迷，我和另外一个中国人都被打了5.25分，难过呜呜呜呜。 7. Introduction to Mathematical optimization (IntroMO) 这门课内容讲得主要是线性规划，自己只上了几节课但感觉难度上相对于其他课要低好多好多，之前确实有考虑用这门课拉高下GPA的，后来感觉没啥意思期中的时候就把它给退了，不过主要原因还是自己没有时间了哈哈哈哈。 虽然选了七门课，但最后只把五门课坚持到了最后。学期刚开始的时候LST讲linear algebra和analysis的方式都特别理论，自己花了很长时间才勉强记住并理解group, ring, span, norms, induced norms等等各种概念，FoRL刚开始更是离谱，各种optimization的方法以及收敛速度的结论，修这两门课就是想增加自己一些阅读公式的能力，顺带补习些必要的数学知识，这个过程开始确实蛮难的，这两门课的第一次作业自己都做了好久，RL第一次作业好多都是各种凑凑凑的证明题，自己写加整理到Overleaf上感觉用了将近一周的时间。 基本没咋出去玩，国庆的时候去德国辛根爬了山买了菜，然后又继续学习，然后没几天就迎来了期中考试，LST和RD在同一天的上午考，感觉是来ETH的第一次考试，自己竟然有想发挥好点开个好头的迷信想法哈哈哈哈哈，复习确实压力蛮大的，埋头准备了两个星期考完了期中，然后累的半死，发现一周后还有FoRL的开题以及IntroMO的期中，IntroMO这门课还蛮多例题的，没时间刷顶不住就把它给退了。 后来FoRL开题之后节奏快得很，20天就中期，然后又是poster session，自己和另外两个队友打算拓展我当时在南科大做的robot exploration的工作，之前是单个机器人探索的，我计划是用MARL改成多机器人探索，本来以为很简单，后来发现转到MARL setting下面后难train的不行，而且自己把之前robot的仿真环境改成muti的也花了很多时间，感觉这学期很大一部分时间都在肝这个项目了，反正就是改各种细节，但效果一直不是很好，还记得12月15日，就是poster session两天前，突然有一个Idea work了，当时真的是巨开心哈哈哈。后来忙完FoRL的项目，又开始pHRI的项目，当时自己在15个题目中选了Human finger impedance identification这个，以为很高端，没想到需要测试好多个人的数据，自己感觉蛮无聊的，不过这确实是有的学科的研究方式，还好通过这个项目劝退了自己一个方向哈哈哈哈哈。 搞完pHRI的项目就是圣诞节了，这边确实氛围很浓，圣诞节当天我也向我喜欢的女孩表白了！（我们在一起飞苏黎世的机场相遇，后来一直有在联系，偶尔一起玩耍，发现真的有好多相似的地方！——我们小时候都下棋打比赛，一个省，同一年高考都是没考好，爸妈都是相同的职业，我们用筷子错的方式都一样哈哈哈哈，而且都是傻头傻脑……） 休息两天元旦后就进入紧张的exam session了，五门考试加上FoRL的作业，本来以为时间很充裕，最后发现真的太紧张了，planning还有一个project，因为课程论坛里面TA不回复啥有用的信息，不知道咋准备这个考试，而且时间真的不够了，就在1月16号（可以取消考试的ddl）果断推掉了这门考试。虽然还剩四门，但一门课复习一周其实真的不是很充分，不过自己也有在享受准备考试整理cheat sheet的过程（这感觉是比较nice的一种复习方式)，自己每门课都整理了特别详细的笔记哈哈哈哈。整理知识的过程确实很开心，看着这么多知识自己都学会了还是很有成就感的，但是ETH的考试真的是一言难尽，大部分考试不只是考简单的课程知识的应用，大多会换一个很不同的setting让你去应用所学的知识（有的干脆就没关系了哈哈哈），而且真的感觉需要一些考试的技巧，学的好和考的好有时候真的不是一回事。 在exam session的时候还发生了两件特别刺激的事情，让我这辈子不想赶ddl了。第一次是赶FoRL作业的时候，ddl当晚自己打算再改进一下自己的方法，没想到ubuntu系统直接崩了变成了花白的屏幕，当时还有三个小时系统就截止了，重启之后发现还是花白的屏幕大脑基本完全空白了，还好之前保存了前一天的版本，赶紧联系朋友远程帮我改回当前的版本哈哈哈哈，真的要被吓死。第二次是复习DPOC的时候，当时还剩两天的时间，我的cheat sheet基本快做好了，结果下午overleaf竟然崩了，当时还没生成pdf保存下来，当时真的绝望极了，本就不咋周密的复习计划又被完全打乱哈哈哈，心有点乱就下了会军旗，还好一个小时后这个网站又恢复了。 说说总结吧，第一学期一开始想上的课太多了，感觉正常的workload就是4-5门课，自己选了这么多确实有点虎头蛇尾的感觉，不过没考试的课其实我也学到了知识，只不过没有反应在成绩单上面罢了。另外最大的坑感觉就是FoRL了，项目做了很多时间，感觉一直在给自己画饼哈哈哈，以为在自己之前发表的工作上面修改出来就可以再发一篇了，不过现实显然没有那么容易(主要还是课业太重没太多时间持续解决一个问题)。 再说说来ETH的体验吧，从我的专业，以及硕士生角度来说，课程广度是很Nice的，就机器人来说，各种各样的方向基本都有对应的课，很适合开拓视野；但是课程质量还是参差不齐的，并不是会搞科研的老师就会讲课，还是需要自己多思考多查资料的；考试的话就是火葬场了，我个人很讨厌再硕士的时候还是一门心思考试，更喜欢在做自己感兴趣的项目的过程中不断学习需要使用的知识，但是ETH显然不想你这样，瑞士人严谨的作风想让你完全掌握学会的课的所有内容，不管你以后会不会用到。暂且不论这种教育形式的好坏，我个人不是很享受这个过程，虽然这个过程可能让我摸索出了更高效的学习方法，但过程太痛苦了，不是被逼到最后我是不会选择这条路的。不过这种类似破茧的过程确实可以锻炼心理素质吧哈哈哈哈。 虽说自己吐槽了一堆考试，但课程总的来说还是很nice的，自己也比较享受学习的过程（要是不这么累就好了哈哈哈哈）。下学期还有好多喜欢上的课，并且联系了在RSL做机器狗和人共同搬箱子的项目，目前真的是除了GPA都在朝着好的方向发展哈哈哈哈，不多说了，抱怨归抱怨，既然已经来了ETH，只能继续加油了啊，下学期再更新的动态！ 