Point Cloud Library
பாயிண்ட் கிளவுட் நூலகம் (பிசிஎல்) என்பது முப்பரிமாண கணினி பார்வையில் நிகழும் பாயிண்ட் கிளவுட் செயலாக்க பணிகள் மற்றும் 3டி வடிவியல் செயலாக்கத்திற்கான வழிமுறைகளின் திறந்த மூல நூலகமாகும். நூலகத்தில் வடிகட்டுதல், அம்ச மதிப்பீடு, மேற்பரப்பு புனரமைப்பு, 3டி பதிவு, மாதிரி பொருத்துதல், பொருள் அங்கீகாரம் மற்றும் பிரிவு ஆகியவற்றுக்கான வழிமுறைகள் உள்ளன. ஒவ்வொரு தொகுதியும் தனித்தனியாக தொகுக்கக்கூடிய ஒரு சிறிய நூலகமாக செயல்படுத்தப்படுகிறது (எடுத்துக்காட்டாக, libpcl _ பில்டர்கள், libpcl _ அம்சங்கள், libpcl _ மேற்பரப்பு,.). பிசிஎல் புள்ளி மேகங்களை சேமிக்க அதன் சொந்த தரவு வடிவமைப்பைக் கொண்டுள்ளது-பிசிடி (பாயிண்ட் கிளவுட் டேட்டா), ஆனால் தரவுத்தொகுப்புகளை ஏற்றவும் சேமிக்கவும் அனுமதிக்கிறது. இது சி + + இல் எழுதப்பட்டு பி. எஸ். டி உரிமத்தின் கீழ் வெளியிடப்படுகிறது. எடுத்துக்காட்டாக, சத்தமான தரவுகளிலிருந்து வெளிப்புறங்களை வடிகட்டவும், 3டி புள்ளி மேகங்களை ஒன்றாக தைக்கவும், ஒரு காட்சியின் தொடர்புடைய பகுதிகளை பிரிக்கவும், முக்கிய புள்ளிகளை பிரித்தெடுக்கவும், வடிவியல் தோற்றத்தின் அடிப்படையில் உலகில் உள்ள பொருட்களை அடையாளம் காண விளக்கங்களை கணக்கிடவும், புள்ளி மேகங்களிலிருந்து மேற்பரப்புகளை உருவாக்கவும், அவற்றைக் காட்சிப்படுத்தவும் ரோபாட்டிக்ஸ் புலனுணர்வுக்கு இந்த வழிமுறைகள் பயன்படுத்தப்பட்டுள்ளன. பிசிஎல் செயல்பட பல மூன்றாம் தரப்பு நூலகங்கள் தேவை, அவை நிறுவப்பட வேண்டும். பெரும்பாலான கணித செயல்பாடுகள் ஐகென் நூலகத்தைப் பயன்படுத்தி செயல்படுத்தப்படுகின்றன. 3டி புள்ளி மேகங்களுக்கான காட்சிப்படுத்தல் தொகுதி VTK ஐ அடிப்படையாகக் கொண்டது. பகிரப்பட்ட சுட்டிகளுக்கு பூஸ்ட் பயன்படுத்தப்படுகிறது மற்றும் விரைவான கே-அருகிலுள்ள அண்டை தேடலுக்கு FLANN நூலகம் பயன்படுத்தப்படுகிறது. குல், ஓபன்என்ஐ அல்லது க்யூடி போன்ற கூடுதல் நூலகங்கள் விருப்பமானவை மற்றும் கூடுதல் அம்சங்களுடன் பிசிஎல் ஐ நீட்டிக்கின்றன. பிசிஎல் என்பது குறுக்கு-தள மென்பொருளாகும், இது பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படும் இயக்க முறைமைகளில் இயங்குகிறதுஃ லினக்ஸ், விண்டோஸ், மேகோஸ் மற்றும் ஆண்ட்ராய்டு. நூலகம் ரோபோ இயக்க முறைமையுடன் (ஆர்ஓஎஸ்) முழுமையாக ஒருங்கிணைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் மல்டி கோர் இணைவுக்கான ஓபன்எம்பி மற்றும் இன்டெல் த்ரெடிங் பில்டிங் பிளாக்ஸ் (டிபிபி) நூலகங்களுக்கு ஆதரவை வழங்குகிறது. நூலகம் தொடர்ந்து புதுப்பிக்கப்பட்டு விரிவுபடுத்தப்பட்டு வருகிறது, மேலும் பல்வேறு தொழில்துறைகளில் அதன் பயன்பாடு தொடர்ந்து வளர்ந்து வருகிறது. எடுத்துக்காட்டாக, கூகிள் சம்மர் ஆஃப் கோட் 2020 முன்முயற்சியில் பிசிஎல் மூன்று திட்டங்களுடன் பங்கேற்றது. ஒன்று பைபிண்ட் 11 ஐப் பயன்படுத்தி பைத்தானுடன் பயன்படுத்த பிசிஎல் நீட்டிப்பு. பிசிஎல் இணையதளத்தில் ஏராளமான எடுத்துக்காட்டுகள் மற்றும் பயிற்சிகள் கிடைக்கின்றன, அவை சி + + மூலக் கோப்புகளாகவோ அல்லது தனிப்பட்ட படிகளின் விரிவான விளக்கம் மற்றும் விளக்கத்துடன் பயிற்சிகளாகவோ கிடைக்கின்றன. பயன்பாடுகள் புள்ளி மேக நூலகம் பல்வேறு துறைகளில் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது, இங்கே சில எடுத்துக்காட்டுகள் உள்ளனஃ 3D புள்ளி மேகங்களை ஒன்றாக தைப்பது 3D பொருள்களை அவற்றின் வடிவியல் தோற்றத்தில் வடிகட்டுகிறது மற்றும் சத்தமான தரவை மென்மையாக்குகிறது, புள்ளி மேகங்களிலிருந்து மேற்பரப்புகளை உருவாக்குகிறது, முன்பு கைப்பற்றப்பட்ட ஒரு பொருளின் மாதிரியை சில புதிதாக கைப்பற்றப்பட்ட தரவு கிளஸ்டர் அங்கீகாரத்துடன் சீரமைக்கிறது மற்றும் 6DoF போஸ் மதிப்பீட்டு புள்ளி மேகத்தை நிகழ்நேர காட்சிப்படுத்தலுடன் மொபைல் சாதனங்களுக்கு ஸ்ட்ரீமிங் செய்கிறது 3 வது தரப்பு நூலகங்கள் பிசிஎல் அதன் நிறுவலுக்கு பல மூன்றாம் தரப்பு நூலகங்கள் தேவைப்படுகின்றன, அவை கீழே பட்டியலிடப்பட்டுள்ளன. சில நூலகங்கள் விருப்பமானவை மற்றும் கூடுதல் அம்சங்களுடன் பிசிஎல் ஐ நீட்டிக்கின்றன. பிசிஎல் நூலகம் குறைந்தபட்சம் பதிப்பு 3.5 இல் சிமேக் பில்ட் சிஸ்டத்துடன் (http://www.cmake.org) கட்டப்பட்டுள்ளது. கட்டாய நூலகங்கள்ஃ பூஸ்ட் (http://www.boost.org) குறைந்தபட்சம் பதிப்பு 1.46.1. இந்த சி + + நூலகங்களின் தொகுப்பு இழுத்தல் மற்றும் முக்கியமாக பகிரப்பட்ட சுட்டிகளுக்குப் பயன்படுத்தப்படுகிறது, எனவே ஏற்கனவே கணினியில் உள்ள தரவை மீண்டும் நகலெடுக்க வேண்டிய அவசியமில்லை. ஐகென் (http://eigen.tuxfamily.org) குறைந்தபட்சம் பதிப்பு 3.0 இல் தேவைப்படுகிறது. இது நேரியல் இயற்கணிதத்திற்கான (மேட்ரிக்ஸ், திசையன்கள்) திறந்த மூல வார்ப்புரு நூலகமாகும். பிசிஎல் இல் பெரும்பாலான கணித செயல்பாடுகள் (எஸ்எஸ்இ உகந்தவை) ஐகனுடன் செயல்படுத்தப்படுகின்றன. FLANN (http://www.cs.ubc.ca/research/flann) பதிப்பு 1.6 அல்லது அதற்கு மேல். இது உயர் பரிமாண இடங்களில் விரைவான தோராயமான அருகிலுள்ள அண்டை தேடலைச் செய்யும் ஒரு நூலகமாகும். பிசிஎல் இல், வேகமான கே-அருகிலுள்ள அண்டை தேடல் செயல்பாடுகளுக்கு கே. டி. ட்ரீ தொகுதியில் இது குறிப்பாக முக்கியமானது. VTK-காட்சிப்படுத்தல் கருவித்தொகுப்பு (http://www.vtk.org) குறைந்தபட்சம் பதிப்பு 5.6.1. 3டி பாயிண்ட் கிளவுட், மாடலிங், பட செயலாக்கம், தொகுதி ரெண்டரிங் ஆகியவற்றை வழங்குவதற்கான பல தள மென்பொருள் அமைப்பு. பாயிண்ட் கிளவுட் ரெண்டரிங் மற்றும் காட்சிப்படுத்தலுக்கான காட்சிப்படுத்தல் தொகுதியில் பயன்படுத்தப்படுகிறது. சில கூடுதல் அம்சங்களை செயல்படுத்தும் விருப்ப நூலகங்கள்ஃ பதிப்பில் உள்ள QHULL> = 2011.1 (http://www.qhull.org) குவிந்த மேலோடு, டெலானே முக்கோணம், வோரோனோய் வரைபடம் மற்றும் பலவற்றின் கணக்கீட்டை செயல்படுத்துகிறது. பிசிஎல் இல் இது மேற்பரப்பில் குவிந்த/குழிவான மேலோடு சிதைவுக்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது. பதிப்பு> = 1.1.0.25 (http://www.openni.org) இல் உள்ள ஓபன்என்ஐ ஆழ சென்சார்களுக்கு ஒற்றை ஒருங்கிணைந்த இடைமுகத்தை வழங்குகிறது. சாதனங்களிலிருந்து புள்ளி மேகங்களை மீட்டெடுக்க இது பயன்படுத்தப்படுகிறது. Qt பதிப்பு> = 4.6 (https://www.qt.io) என்பது ஒரு வரைகலை பயனர் இடைமுகத்துடன் (GUI) பயன்பாடுகளை உருவாக்கப் பயன்படுத்தப்படும் குறுக்கு-தளம் C + + கட்டமைப்பாகும். பதிப்பில் கூகிளெடெஸ்ட்> = 1.6.0 (http://code.google.com/p/googletest) என்பது ஒரு சி + + சோதனை கட்டமைப்பாகும். பிசிஎல் இல், இது சோதனை அலகுகளை உருவாக்க பயன்படுகிறது. பிசிடி கோப்பு வடிவம் பிசிடி (பாயிண்ட் கிளவுட் டேட்டா) என்பது 3டி பாயிண்ட் கிளவுட் தரவை சேமிப்பதற்கான கோப்பு வடிவமாகும். பிசிஎல் நூலகம் வழங்கிய சில அம்சங்களை தற்போதுள்ள வடிவங்கள் ஆதரிக்காததால் இது உருவாக்கப்பட்டது. பிசிடி என்பது பிசிஎல் இல் முதன்மை தரவு வடிவமாகும், ஆனால் நூலகம் பிற வடிவங்களில் (பி. எல். ஒய், ஐ. எஃப். எஸ், வி. டி. கே, எஸ். டி. எல், ஓ. பி. ஜே, எக்ஸ் 3 டி போன்றவை) தரவைச் சேமிக்கும் மற்றும் ஏற்றும் திறனையும் வழங்குகிறது. இருப்பினும், இந்த பிற வடிவங்களில் பிசிடி கோப்புகளின் நெகிழ்வுத்தன்மை மற்றும் வேகம் இல்லை. பிசிடி நன்மைகளில் ஒன்று ஒழுங்கமைக்கப்பட்ட புள்ளி மேகக்கணி தரவுத்தொகுப்புகளை சேமித்து செயலாக்கும் திறன் ஆகும். மற்றொன்று பைனரி வடிவத்தில் சேமிக்கப்படும் புள்ளிகளை மிக வேகமாக சேமிப்பது மற்றும் ஏற்றுவது. பதிப்புகள் பிசிடி பதிப்பு 0. x எண்களுடன் குறிப்பிடப்பட்டுள்ளது (எ. கா., 0.5.6, போன்றவை) ஒவ்வொரு கோப்பின் தலைப்பிலும். 2020 ஆம் ஆண்டின் அதிகாரப்பூர்வ பதிப்பு PCD 0.7 (PCD _ V7) ஆகும். பதிப்பு 0.6 உடன் ஒப்பிடும்போது முக்கிய வேறுபாடு என்னவென்றால், ஒரு புதிய தலைப்பு-VIEWپوயின்ட் சேர்க்கப்பட்டுள்ளது. இது தரவுத்தொகுப்புடன் தொடர்புடைய சென்சாரின் நோக்குநிலை பற்றிய தகவல்களைக் குறிப்பிடுகிறது. கோப்பு அமைப்பு பிசிடி கோப்பு தலைப்பு மற்றும் தரவு என இரண்டு பகுதிகளாகப் பிரிக்கப்பட்டுள்ளது. தலைப்பு துல்லியமாக வரையறுக்கப்பட்ட வடிவமைப்பைக் கொண்டுள்ளது மற்றும் அதில் சேமிக்கப்படும் புள்ளி மேகத் தரவு பற்றிய தேவையான தகவல்களைக் கொண்டுள்ளது. தலைப்பு ASCII இல் குறியிடப்பட வேண்டும், இருப்பினும், தரவை ASCII அல்லது பைனரி வடிவத்தில் சேமிக்க முடியும். ASCII வடிவம் மனிதர்களால் அதிகம் படிக்கக்கூடியது என்பதற்கு நன்றி, இது நிலையான மென்பொருள் கருவிகளில் திறக்கப்பட்டு எளிதில் திருத்தப்படலாம். பதிப்பு 0.7 இல் பிசிடி கோப்பின் பதிப்பு தலைப்பின் தொடக்கத்தில் உள்ளது, அதைத் தொடர்ந்து சேமிக்கப்பட்ட தரவின் ஒவ்வொரு பரிமாணத்தின் பெயர், அளவு மற்றும் வகை. இது முழு மேகத்திலும் பல புள்ளிகளைக் (உயரம் * அகலம்) காட்டுகிறது மற்றும் புள்ளி மேகத் தரவுத்தொகுப்பு ஒழுங்கமைக்கப்பட்டதா அல்லது ஒழுங்கமைக்கப்படவில்லையா என்பது பற்றிய தகவல்களையும் காட்டுகிறது. புள்ளி மேகத் தரவு எந்த வடிவத்தில் சேமிக்கப்படுகிறது என்பதை தரவு வகை குறிப்பிடுகிறது (ASCII அல்லது பைனரி). தலைப்பைத் தொடர்ந்து புள்ளிகளின் தொகுப்பு உள்ளது. ஒவ்வொரு புள்ளியும் ஒரு தனி வரிசையில் (அமைப்புசாரா புள்ளி-மேகம்) சேமிக்கப்படலாம் அல்லது அவை படம் போன்ற ஒழுங்கமைக்கப்பட்ட கட்டமைப்பில் (ஒழுங்கமைக்கப்பட்ட புள்ளி-மேகம்) சேமிக்கப்படுகின்றன. தலைப்பு உள்ளீடுகள் பற்றிய விரிவான தகவல்களை ஆவணங்களில் காணலாம். ஒரு பிசிடி கோப்பின் எடுத்துக்காட்டு கீழே உள்ளது. தலைப்பு உள்ளீடுகளின் வரிசை முக்கியமானது! #. PCD v. 7-பாயிண்ட் கிளவுட் தரவு கோப்பு வடிவம் பதிப்பு. 7 ஃபீல்ட்ஸ் x y z rgb அளவு 4 4 4 வகை F F F F F F F கவுண்ட் 1 1 1 அகலம் 213 உயரம் 1 பார்வை புள்ளிகள் 213 தரவு ஆதாரம் 0.93773 0.33763 0 4.2108e + 06 0.90805 0.35641 0 4.2108e + 06 0.81915 0.32 0 4.2108e + 06 0.97192 0.278 0 4.2108e + 06. வரலாறு பாயிண்ட் கிளவுட் நூலகத்தின் வளர்ச்சி மார்ச் 2010 இல் தொடங்கியது இந்த திட்டம் ஆரம்பத்தில் வில்லோ கேரேஜ் துணை களத்தில் வசித்து வந்தது, பின்னர் மார்ச் 2011 இல் ஒரு புதிய வலைத்தளமான www.pointclouds.org க்கு மாற்றப்பட்டது. பிசிஎல்லின் முதல் அதிகாரப்பூர்வ வெளியீடு (பதிப்பு 1) இரண்டு மாதங்களுக்குப் பிறகு மே 2011 இல் வெளியிடப்பட்டது. தொகுதிகள் பி. சி. எல் பல சிறிய குறியீடு நூலகங்களாக பிரிக்கப்பட்டுள்ளது, அவை தனித்தனியாக தொகுக்கப்படலாம். சில மிக முக்கியமான தொகுதிகள் மற்றும் அவற்றின் செயல்பாடுகள் கீழே விவரிக்கப்பட்டுள்ளன. வடிகட்டிகள் ஒரு 3டி புள்ளி மேகத்தை ஸ்கேன் செய்யும் போது, பிழைகள் மற்றும் பல்வேறு விலகல்கள் ஏற்படலாம், இது தரவுகளில் சத்தத்தை ஏற்படுத்துகிறது. இது மேற்பரப்பு இயல்புகள் போன்ற சில உள்ளூர் புள்ளி மேக பண்புகளின் மதிப்பீட்டை சிக்கலாக்குகிறது. இந்த பிழைகள் மேலும் செயலாக்கத்தில் குறிப்பிடத்தக்க பிழைகளுக்கு வழிவகுக்கும், எனவே பொருத்தமான வடிப்பானைக் கொண்டு அவற்றை அகற்றுவது நல்லது. pcl _ வடிப்பான்கள் நூலகம் அவுட்லையர்கள் மற்றும் சத்தத்தை அகற்றுவதற்கும் தரவை குறைப்பதற்கும் பல பயனுள்ள வடிப்பான்களை வழங்குகிறது. அவற்றில் சில புள்ளிகளைக் குறைக்க எளிய அளவுகோல்களைப் பயன்படுத்துகின்றன, மற்றவை புள்ளிவிவர பகுப்பாய்வைப் பயன்படுத்துகின்றன. பாஸ் த்ரூ வடிகட்டி-ஒரு தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட பரிமாணத்தில் புள்ளிகளை வடிகட்ட பயன்படுத்தப்படுகிறது. இதன் பொருள் என்னவென்றால், பயனர் குறிப்பிட்ட வரம்பிற்குள் இல்லாத புள்ளிகளை இது துண்டிக்க முடியும். வோக்ஸல் கிரிட் வடிகட்டி-ஒரு புள்ளி மேகத்தில் வோக்ஸல்களின் கட்டத்தை உருவாக்குகிறது. ஒவ்வொரு வோக்ஸலுக்குள்ளும் உள்ள புள்ளிகள் அவற்றின் சென்ட்ராய்டால் தோராயமாக மதிப்பிடப்படுகின்றன. இது புள்ளி மேகத் தரவுகளில் டவுன்சாம்பிளிங்கிற்கு (புள்ளிகளின் எண்ணிக்கையைக் குறைக்க) வழிவகுக்கிறது. புள்ளியியல் வெளிப்புறம் அகற்றும் வடிகட்டி-இது ஒவ்வொரு புள்ளியின் சுற்றுப்புறத்திலும் பயன்படுத்தப்படும் புள்ளிவிவர பகுப்பாய்வு நுட்பங்களைப் பயன்படுத்தி ஒரு புள்ளி மேகத் தரவுத்தொகுப்பிலிருந்து சத்தத்தை நீக்குகிறது மற்றும் வரையறுக்கப்பட்ட இடைவெளிக்கு வெளியே சராசரி தூரங்கள் உள்ள அனைத்து புள்ளிகளையும் குறைக்கிறது. RadiusOutlierRemoval வடிகட்டி-வரையறுக்கப்பட்ட சுற்றுப்புறத்தில் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட அண்டை நாடுகளை விட குறைவாக உள்ள புள்ளிகளை நீக்குகிறது. அம்சங்கள் பிசிஎல் _ அம்சங்கள் நூலகம் 3டி அம்ச மதிப்பீட்டிற்கான வழிமுறைகள் மற்றும் தரவு கட்டமைப்புகளைக் கொண்டுள்ளது. பெரும்பாலும் பயன்படுத்தப்படும் உள்ளூர் வடிவியல் அம்சங்கள் புள்ளி இயல்பான மற்றும் அடிப்படை மேற்பரப்பின் மதிப்பிடப்பட்ட வளைவு ஆகும். இந்த அம்சங்கள் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட கே-அண்டைப்புறத்தின் (புள்ளியைச் சுற்றி தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட தரவு இடம்) அடிப்படையில் ஒரு குறிப்பிட்ட கட்டத்தில் வடிவியல் வடிவங்களை விவரிக்கின்றன. அருகிலுள்ள பகுதியில் ஒரு குறிப்பிட்ட எண்ணிக்கையிலான புள்ளிகளை தீர்மானிப்பதன் மூலமோ அல்லது புள்ளியைச் சுற்றியுள்ள ஒரு கோளத்தின் ஆரத்தை வரையறுப்பதன் மூலமோ சுற்றுப்புறத்தைத் தேர்ந்தெடுக்கலாம். மேற்பரப்பு இயல்பை மதிப்பிடுவதற்கான எளிதான செயல்படுத்தப்பட்ட முறைகளில் ஒன்று, புள்ளியின் சுற்றுப்புறத்திலிருந்து உருவாக்கப்பட்ட ஒரு கோவேரியன்ஸ் மேட்ரிக்ஸின் ஐகென் வெக்டர்கள் மற்றும் ஐகென் மதிப்புகள் பற்றிய பகுப்பாய்வு ஆகும். புள்ளி அம்ச ஹிஸ்டோகிராம்கள் (அல்லது வேகமான எஃப். பி. எஃப். எச்) விளக்கங்கள் ஒரு மேம்பட்ட அம்ச பிரதிநிதித்துவம் மற்றும் ஒவ்வொரு கட்டத்திலும் சாதாரண மதிப்பீடுகளைப் பொறுத்தது. இது மதிப்புகளின் பன்முக ஹிஸ்டோகிராம் பயன்படுத்தி புள்ளியைச் சுற்றியுள்ள சராசரி வளைவை பொதுமைப்படுத்துகிறது. நூலகத்தில் உள்ள வேறு சில விளக்கங்கள் பார்வைப் புள்ளி அம்ச ஹிஸ்டோகிராம் (விஎஃப்எச்) விளக்கங்கள், என்ஏஆர்எஃப் விளக்கங்கள், மந்தநிலை மற்றும் விசித்திரத்தன்மை அடிப்படையிலான விளக்கங்கள், உலகளாவிய சீரமைக்கப்பட்ட இடஞ்சார்ந்த விநியோகம் (ஜிஏஎஸ்டி) விளக்கங்கள் மற்றும் பல. பி. சி. எல். பிரிவு நூலகம் ஒரு புள்ளி மேகத்தை வெவ்வேறு கிளஸ்டர்களாக பிரிப்பதற்கான வழிமுறைகளைக் கொண்டுள்ளது. கிளஸ்டரிங் பெரும்பாலும் மேகத்தை தனிப்பட்ட பகுதிகளாகப் பிரிக்கப் பயன்படுகிறது, அவை மேலும் செயலாக்கப்படலாம். பல்வேறு பிரிவு முறைகளை ஆதரிக்கும் பல வகுப்புகள் செயல்படுத்தப்பட்டுள்ளனஃ விமான மாதிரி பிரிவு-புள்ளி மேகத்தில் ஒரு விமான மாதிரியை ஆதரிக்கும் அனைத்து புள்ளிகளையும் கண்டுபிடிக்கும் எளிய வழிமுறை யூக்ளிடியன் கிளஸ்டரிங்-யூக்ளிடியன் தூரத்தை அடிப்படையாகக் கொண்ட புள்ளிகளின் கொத்துக்களை உருவாக்குகிறது நிபந்தனை யூக்ளிடியன் கிளஸ்டரிங்-யூக்ளிடியன் தூரத்தை அடிப்படையாகக் கொண்ட கிளஸ்டரிங் புள்ளிகள் மற்றும் பயனர் வரையறுக்கப்பட்ட நிலை பிராந்தியம் வளர்ந்து வரும் பிரிவு-மென்மையான தடையின் அடிப்படையில் போதுமான நெருக்கமாக இருக்கும் புள்ளிகளை ஒன்றிணைக்கிறது வண்ண அடிப்படையிலான பகுதி வளர்ந்து வரும் பிரிவு-பிராந்தியம் வளரும் அதே கருத்து, ஆனால் இயல்பான மின்கட் அடிப்படையிலான பைனரி பிரிவுக்கு பதிலாக வண்ணத்தைப் பயன்படுத்துகிறது-மேகத்தை முன்புறம் மற்றும் பின்னணி செட்களில் பிரிக்கிறது இயல்பான பிரிவின் வேறுபாடு மேகங்கள் மற்றும் ரேஞ்ச் படங்களின் 3டி ரெண்டரிங்கிற்கு இந்த தொகுப்பு வி. டி. கே நூலகத்தைப் பயன்படுத்துகிறது. நூலகம் வழங்குகிறதுஃ கிளவுட் வியூவர் வகுப்பு ஒரு எளிய புள்ளி மேகக் காட்சிப்படுத்தலுக்கானது. ரேஞ்ச்இமேஜ் விஷுவலைசர் ஒரு ரேஞ்ச் படத்தை 3டி பாயிண்ட் மேகமாகவோ அல்லது வண்ணங்கள் ரேஞ்ச் மதிப்புகளுடன் ஒத்திருக்கும் படமாகவோ காட்சிப்படுத்த பயன்படுத்தப்படலாம். பிசிஎல்வி விஷுவலைசர் என்பது பல பயன்பாடுகளைக் கொண்ட ஒரு காட்சிப்படுத்தல் வகுப்பாகும். இது வண்ணத் தரவைக் கொண்ட எளிய புள்ளி மேகம் மற்றும் புள்ளி மேகம் ஆகிய இரண்டையும் காட்ட முடியும். கிளவுட் வியூவர் போலல்லாமல், இது இயல்பான, முக்கிய வளைவுகள் மற்றும் வடிவவியல்கள் போன்ற சுவாரஸ்யமான புள்ளி மேகத் தகவல்களையும் வரைய முடியும். இது பல புள்ளி மேகங்களை அருகருகே காட்ட முடியும், எனவே அவற்றை எளிதில் ஒப்பிடலாம் அல்லது பல்வேறு பழமையான வடிவங்களை (எ. கா., சிலிண்டர்கள், கோளங்கள், கோடுகள், பலகோணங்கள் போன்றவை) வரையலாம். புள்ளிகளின் தொகுப்புகளிலிருந்து அல்லது அளவுரு சமன்பாடுகளிலிருந்து. பிசிஎல்பிளாட்டர் வகுப்பு பல்லுறுப்புக்கோவை செயல்பாடுகள் முதல் ஹிஸ்டோகிராம் வரை எளிதாக வரைபடங்களை வரைவதற்குப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. இது பல்வேறு வகையான பிளாட் உள்ளீட்டை (ஆயத்தொலைவுகள், செயல்பாடுகள்) செயலாக்க முடியும் மற்றும் தானாகவே வண்ணமயமாக்குகிறது. பிசிஎல் ஹிஸ்டோகிராம் விஷுவலைசர் என்பது 2டி பிளாட்டுகளுக்கான ஹிஸ்டோகிராம் காட்சிப்படுத்தல் தொகுதியாகும். பதிவு என்பது வெவ்வேறு பார்வைகளிலிருந்து பெறப்பட்ட பல்வேறு புள்ளி மேகக்கணி தரவுத்தொகுப்புகளை ஒற்றை புள்ளி மேகக்கணி மாதிரியாக சீரமைப்பதில் உள்ள சிக்கலாகும். பிசிஎல் _ பதிவு நூலகம் ஒழுங்கமைக்கப்பட்ட மற்றும் ஒழுங்கமைக்கப்படாத தரவுத்தொகுப்புகளுக்கான புள்ளி மேகக்கணி பதிவு வழிமுறைகளின் எண்ணிக்கையை செயல்படுத்துகிறது. தரவுத் தொகுப்புகளுக்கு இடையிலான தொடர்புடைய புள்ளிகளைக் கண்டறிந்து, அவற்றின் தூரத்தைக் குறைக்கும் ஒரு மாற்றத்தைக் கண்டுபிடிப்பதே பணியாகும். தொடர்ச்சியான நெருக்கமான புள்ளி வழிமுறை என்பது இரண்டு புள்ளி மேகங்களின் புள்ளிகளுக்கு இடையிலான தூரத்தைக் குறைப்பதாகும். ஒரு பாயிண்ட்க்ளவுட் என்பது மற்றொன்றின் கடுமையான மாற்றமா என்பதை தீர்மானிக்க இதைப் பயன்படுத்தலாம். இயல்பான விநியோகம் மாற்றம் (என். டி. டி) என்பது ஒரு பதிவு வழிமுறை ஆகும், இது 100,000 புள்ளிகளுக்கு மேல் உள்ள இரண்டு புள்ளி மேகங்களுக்கு இடையில் ஒரு கடுமையான மாற்றத்தைத் தீர்மானிக்கப் பயன்படுத்தப்படலாம். மாதிரி ஒருமித்த கருத்து மாதிரி _ ஒருமித்த கருத்து நூலகம் புள்ளி மேகங்களில் குறிப்பிட்ட பொருட்களைக் கண்டறிய ரான்சாக் மற்றும் மாதிரிகள் போன்ற சாம்பிள் ஒருமித்த (எஸ்ஏசி) முறைகளைக் கொண்டுள்ளது. சுவர்கள் மற்றும் தரைகள் போன்ற உட்புற மேற்பரப்புகளைக் கண்டறிய பெரும்பாலும் பயன்படுத்தப்படும் விமான மாதிரிகள் இந்த நூலகத்தில் செயல்படுத்தப்படும் சில மாதிரிகளில் அடங்கும். அடுத்த மாதிரிகள் கோடுகள், ஒரு விமானத்தில் 2டி மற்றும் 3டி வட்டங்கள், கோளம், உருளை, கூம்பு, கொடுக்கப்பட்ட அச்சுக்கு இணையாக ஒரு கோட்டை தீர்மானிப்பதற்கான மாதிரி, பயனர் குறிப்பிட்ட அச்சுக்கு செங்குத்தாக ஒரு தளத்தை தீர்மானிப்பதற்கான மாதிரி, பயனர் குறிப்பிட்ட அச்சுக்கு இணையாக ஒரு தளம் போன்றவை. பொதுவான வடிவியல் கட்டமைப்புகள் கொண்ட பொருட்களைக் கண்டறிய இவை பயன்படுத்தப்படலாம் (எ. கா., ஒரு குவளையில் ஒரு உருளை மாதிரியைப் பொருத்துதல்). நூலகத்தில் கிடைக்கும் வலுவான மாதிரி ஒருமித்த மதிப்பீட்டாளர்கள்ஃ SAC _ RANSAC-RANdom SAMPLE ஒருமித்த SAC _ LMEDS-சதுரங்களின் குறைந்தபட்ச சராசரி SAC _ MSAC-M-எஸ்டிமேட்டர் SAMPLE ஒருமித்த SAC _ RANSAC-சீரற்ற RANSAC SAC _ RMSAC-சீரற்ற MSAC SAC _ MLESAC-அதிகபட்ச லைக்லிஹுட் மதிப்பீடு SAMPLE ஒருமித்த SAC _ PROSAC-முற்போக்கான SAMPLE ஒருமித்த மேற்பரப்பு 3D புள்ளி மேகங்களின் மேற்பரப்பு புனரமைப்புக்கான பல வழிமுறைகள் pcl _ மேற்பரப்பு நூலகத்தில் செயல்படுத்தப்படுகின்றன. மேற்பரப்பை மறுசீரமைக்க பல வழிகள் உள்ளன. மிகவும் பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படும் ஒன்று மெஷிங் ஆகும், மேலும் பிசிஎல் நூலகம் இரண்டு வழிமுறைகளைக் கொண்டுள்ளதுஃ அசல் புள்ளிகளின் மிக விரைவான முக்கோணம் மற்றும் மெதுவான நெட்வொர்க்கிங், இது துளைகளை மென்மையாக்கி நிரப்புகிறது. மேகம் சத்தமாக இருந்தால், செயல்படுத்தப்பட்ட வழிமுறைகளில் ஒன்றைப் பயன்படுத்தி மேற்பரப்பு மென்மையாக்கலைப் பயன்படுத்துவது நல்லது. நகரும் குறைந்த சதுரங்கள் (எம்எல்எஸ்) மேற்பரப்பு புனரமைப்பு முறை என்பது ஒரு மறுசீரமைப்பு வழிமுறையாகும், இது ஒரு மேற்பரப்பின் காணாமல் போன பகுதிகளை மறுகட்டமைக்க முடியும். சுற்றியுள்ள தரவு புள்ளிகளுக்கு இடையில் உயர் வரிசை பல்லுறுப்புக்கோவை இடைக்கணிப்புகளுக்கு நன்றி, எம். எல். எஸ் ஸ்கேனிங் காரணமாக ஏற்படும் சிறிய பிழைகளை சரிசெய்து மென்மையாக்க முடியும். பேராசை திட்ட முக்கோணம் ஒரு ஒழுங்கற்ற பாயிண்ட்க்ளவுட் மீது இயல்பான வேகமான மேற்பரப்பு முக்கோணத்திற்கான ஒரு வழிமுறையை செயல்படுத்துகிறது. இதன் விளைவாக ஒரு முக்கோண வலை உள்ளது, இது புள்ளியின் இயல்புடன் ஒரு புள்ளியின் உள்ளூர் சுற்றுப்புறத்தை முன்வைப்பதன் மூலம் உருவாக்கப்படுகிறது. மேற்பரப்பு உள்ளூரில் மென்மையாக இருந்தால், வெவ்வேறு புள்ளி அடர்த்திகளைக் கொண்ட பகுதிகளுக்கு இடையில் மென்மையான மாற்றங்கள் இருந்தால் இது சிறப்பாக செயல்படுகிறது. புள்ளிகளை இணைக்கும் போது கணக்கில் எடுத்துக் கொள்ளப்படும் பல அளவுருக்களை அமைக்கலாம் (எத்தனை அண்டை நாடுகள் தேடப்படுகின்றன, ஒரு புள்ளிக்கான அதிகபட்ச தூரம், ஒரு முக்கோணத்தின் குறைந்தபட்ச மற்றும் அதிகபட்ச கோணம்). ஒரு விமான மாதிரிக்கான குழிவான அல்லது குவிந்த மேலோடு பலகோணத்தை உருவாக்குவதற்கான செயல்பாடுகளையும் நூலகம் செயல்படுத்துகிறது, கிரிட் ப்ரொஜெக்ஷன் மேற்பரப்பு புனரமைப்பு வழிமுறை, அணிவகுப்பு க்யூப்ஸ், காது கிளிப்பிங் முக்கோண வழிமுறை, பாய்சான் மேற்பரப்பு புனரமைப்பு வழிமுறை போன்றவை. I/O கோப்புகளில் புள்ளி மேகங்களை ஏற்றவும் சேமிக்கவும், பல்வேறு சாதனங்களிலிருந்து மேகங்களைப் பிடிக்கவும் io _ library உங்களை அனுமதிக்கிறது. இரண்டு வெவ்வேறு புள்ளி மேகங்களின் புள்ளிகளை ஒரே வகை மற்றும் புலங்களின் எண்ணிக்கையுடன் இணைக்க அனுமதிக்கும் செயல்பாடுகளை இது உள்ளடக்கியது. நூலகம் இரண்டு வெவ்வேறு புள்ளி மேகங்களின் புலங்களை (எ. கா., பரிமாணங்கள்) ஒரே எண்ணிக்கையிலான புள்ளிகளுடன் இணைக்க முடியும். பிசிஎல் 1 இல் தொடங்கி நூலகம் ஒரு புதிய பொதுவான கிராபர் இடைமுகத்தை வழங்குகிறது, இது வெவ்வேறு சாதனங்கள் மற்றும் கோப்பு வடிவங்களுக்கு எளிதாக அணுகலை வழங்குகிறது. தரவு சேகரிப்புக்கு ஆதரிக்கப்பட்ட முதல் சாதனங்கள் ஓபன்என்ஐ இணக்கமான கேமராக்கள் (ப்ரைமசென்ஸ் ரெஃபரன்ஸ் டிசைன், மைக்ரோசாப்ட் கினெக்ட் மற்றும் ஆசஸ் எக்ஸ்டியன் புரோ கேமராக்களுடன் சோதிக்கப்பட்டன). பிசிஎல் 1.7 இன் படி, 360 டிகிரி புள்ளி மேகங்களை உருவாக்கும் வெலோடைன் ஹை டெஃபனிஷன் லிடார் (எச். டி. எல்) அமைப்பிலிருந்தும் புள்ளி மேகத் தரவைப் பெறலாம். பிசிஎல் அசல் எச். டி. எல்-64இ மற்றும் எச். டி. எல்-32இ ஆகிய இரண்டையும் ஆதரிக்கிறது. டைனாஸ்ட் கேமராக்களுக்கான புதிய இயக்கியும் உள்ளது (ஐபிஏ-1110, சைக்ளோப்ஸ் II மற்றும் ஐபிஏ-1002 என்ஜி டி-லெஸ் என்ஜி மூலம் சோதிக்கப்பட்டது). பிசிஎல் 1.8 ஐடிஎஸ்-இமேஜிங் என்சென்சோ கேமராக்கள், டெப்த்சென்ஸ் கேமராக்கள் (எ. கா. கிரியேட்டிவ் சென்ஸ்3டி, டெப்த்சென்ஸ் டிஎஸ்325) மற்றும் டேவிட்எஸ்டிகே ஸ்கேனர்கள். கேடி ட்ரீ நூலகம் கே பரிமாணங்களுடன் ஒரு இடத்தில் புள்ளிகளின் தொகுப்பை ஒழுங்கமைப்பதற்கான கேடி-ட்ரீ தரவு-கட்டமைப்பை வழங்குகிறது. ஒரு குறிப்பிட்ட புள்ளி அல்லது இருப்பிடத்தின் K அருகிலுள்ள அண்டை நாடுகளைக் கண்டறிய (FLANN ஐப் பயன்படுத்தி) பயன்படுத்தப்படுகிறது. ஆக்ட்ரீ பி. சி. எல் _ ஆக்ட்ரீ நூலகம் புள்ளி மேகத் தரவுகளுக்கான ஆக்ட்ரீ படிநிலை மர தரவு கட்டமைப்பை செயல்படுத்துகிறது. நூலகம் அருகிலுள்ள அண்டை தேடல் வழிமுறைகளை வழங்குகிறது, அதாவது "வோக்ஸல் தேடலுக்குள் உள்ள அண்டை நாடுகள்", "கே அருகிலுள்ள அண்டை தேடல்" மற்றும் "ஆரம் தேடலுக்குள் உள்ள அண்டை நாடுகள்". இலை முனையின் பண்புகளால் வேறுபடும் பல ஆக்ட்ரீ வகைகளும் உள்ளன. ஒவ்வொரு இலை முனையும் ஒரு புள்ளி அல்லது புள்ளி குறியீடுகளின் பட்டியலை வைத்திருக்க முடியும், அல்லது அது எந்த புள்ளி தகவலையும் சேமிக்காது. ஆக்செட் மர கட்டமைப்புகளின் தொடர்ச்சியான ஒப்பீடு மூலம் பல ஒழுங்கமைக்கப்படாத புள்ளி மேகங்களுக்கு இடையிலான இடஞ்சார்ந்த மாற்றங்களைக் கண்டறிவதற்கும் நூலகத்தைப் பயன்படுத்தலாம். தேடல் வெவ்வேறு தரவு கட்டமைப்புகளைப் பயன்படுத்தி அருகிலுள்ள அண்டை நாடுகளைத் தேடுவதற்கான முறைகளை பிசிஎல் _ தேடல் நூலகம் செயல்படுத்துகிறது, அவை கேடி ட்ரீ, ஆக்ட்ரீ அல்லது ஒழுங்கமைக்கப்பட்ட தரவுத்தொகுப்புகளுக்கான சிறப்புத் தேடல் போன்ற பிற தொகுதிகளில் காணப்படுகின்றன. ரேஞ்ச் இமேஜ் ரேஞ்ச் _ இமேஜ் நூலகம் ரேஞ்ச் படங்களைக் குறிக்கவும் வேலை செய்யவும் இரண்டு வகுப்புகளைக் கொண்டுள்ளது, அதன் பிக்சல் மதிப்புகள் சென்சாரில் இருந்து தூரத்தைக் குறிக்கின்றன. சென்சார் நிலை குறிப்பிடப்பட்டிருந்தால் அல்லது அதிலிருந்து எல்லைகளைப் பிரித்தெடுக்க முடிந்தால் ரேஞ்ச் படத்தை ஒரு புள்ளி மேகமாக மாற்றலாம். முக்கிய புள்ளிகள் pcl _ விசைப்புள்ளிகள் நூலகம் புள்ளி மேகக்கணி விசைப்புள்ளி கண்டறிதல் வழிமுறைகளின் (ஏஜிஏஸ்டி கார்னர் பாயிண்ட் டிடெக்டர், ஹாரிஸ் டிடெக்டர், பிரிஷ்க் டிடெக்டர் போன்றவை) செயல்பாடுகளைக் கொண்டுள்ளது. பொதுவான pcl _ பொது நூலகம் புள்ளி மேகத்திற்கான முக்கிய தரவு கட்டமைப்புகள், புள்ளி பிரதிநிதித்துவத்திற்கான வகைகள், மேற்பரப்பு இயல்புகள், RGB வண்ண மதிப்புகள் போன்றவற்றைக் கொண்டுள்ளது. தூரங்கள், சராசரி மதிப்புகள் மற்றும் கோவேரியன்ஸ், வடிவியல் மாற்றங்கள் மற்றும் பலவற்றைக் கணக்கிடுவதற்கான பயனுள்ள முறைகளும் செயல்படுத்தப்பட்டுள்ளன. பொதுவான நூலகம் முக்கியமாக பிற பிசிஎல் தொகுதிகளால் பயன்படுத்தப்படுகிறது. குறிப்புகள் வெளிப்புற இணைப்புகள் பாயிண்ட் கிளவுட் நூலகம் பாயிண்ட் கிளவுட் நூலகம் (பிசிஎல்) பயனர்கள் கிட்ஹப் களஞ்சியம் பயிற்சிகள் 3டி கிராபிக்ஸ் மென்பொருள் இலவச 3டி கிராபிக்ஸ் மென்பொருள் இலவச மென்பொருள் பி. எஸ். டி உரிமம் புள்ளியைப் (வடிவியல்) பயன்படுத்தி சி + + மென்பொருளில் திட்டமிடப்பட்டுள்ளது