Point Cloud Library
پوائنٹ کلاؤڈ لائبریری (پی سی ایل) پوائنٹ کلاؤڈ پروسیسنگ کے کاموں اور تھری ڈی جیومیٹری پروسیسنگ کے لیے الگورتھم کی ایک اوپن سورس لائبریری ہے، جیسے کہ سہ جہتی کمپیوٹر وژن میں ہوتا ہے۔ لائبریری میں فلٹرنگ، فیچر کا تخمینہ، سطح کی تعمیر نو، تھری ڈی رجسٹریشن، ماڈل فٹنگ، آبجیکٹ ریکگنیشن اور سیگمنٹشن کے لیے الگورتھم موجود ہیں۔ ہر ماڈیول کو ایک چھوٹی لائبریری کے طور پر لاگو کیا جاتا ہے جسے الگ سے مرتب کیا جا سکتا ہے (مثال کے طور پر، libpcl _ فلٹرز، libpcl _ فیچرز، libpcl _ مٿاڇری،.)۔ پوائنٹ کلاؤڈز کو ذخیرہ کرنے کے لیے پی سی ایل کا اپنا ڈیٹا فارمیٹ ہے-پی سی ڈی (پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا)، لیکن ڈیٹا سیٹس کو بہت سے دوسرے فارمیٹس میں لوڈ اور محفوظ کرنے کی بھی اجازت دیتا ہے۔ یہ سی + + میں لکھا گیا ہے اور بی ایس ڈی لائسنس کے تحت جاری کیا گیا ہے۔ مثال کے طور پر، ان الگورتھم کو روبوٹکس میں ادراک کے لیے استعمال کیا گیا ہے تاکہ شور والے ڈیٹا سے آؤٹ لیئرز کو فلٹر کیا جا سکے، تھری ڈی پوائنٹ کلاؤڈز کو ایک ساتھ سلائی کیا جا سکے، کسی منظر کے متعلقہ حصوں کو الگ کیا جا سکے، کلیدی نکات کو نکالا جا سکے اور دنیا میں موجود اشیاء کو ان کی ہندسی ظاہری شکل کی بنیاد پر پہچاننے کے لیے وضاحتیں مرتب کی جا سکیں، اور پوائنٹ کلاؤڈز سے سطحیں بنائیں اور ان کا تصور کریں۔ پی سی ایل کو کام کرنے کے لیے کئی تھرڈ پارٹی لائبریریوں کی ضرورت ہوتی ہے، جنہیں انسٹال ہونا ضروری ہے۔ زیادہ تر ریاضیاتی کارروائیاں ایگن لائبریری کا استعمال کرتے ہوئے نافذ کی جاتی ہیں۔ تھری ڈی پوائنٹ کلاؤڈز کے لیے ویژوئلائزیشن ماڈیول وی ٹی کے پر مبنی ہے۔ بوسٹ کا استعمال مشترکہ اشارے کے لیے اور FLANN لائبریری کا استعمال فوری k-قریب ترین پڑوسی کی تلاش کے لیے کیا جاتا ہے۔ قہل، اوپن این آئی، یا کیو ٹی جیسی اضافی لائبریریاں اختیاری ہیں اور اضافی خصوصیات کے ساتھ پی سی ایل کو بڑھاتی ہیں۔ پی سی ایل کراس پلیٹ فارم سافٹ ویئر ہے جو سب سے زیادہ استعمال ہونے والے آپریٹنگ سسٹمز: لینکس، ونڈوز، میک او ایس اور اینڈرائڈ پر چلتا ہے۔ لائبریری مکمل طور پر روبوٹ آپریٹنگ سسٹم (آر او ایس) کے ساتھ مربوط ہے اور ملٹی کور متوازی کے لیے اوپن ایم پی اور انٹیل تھریڈنگ بلڈنگ بلاکس (ٹی بی بی) لائبریریوں کے لیے مدد فراہم کرتی ہے۔ لائبریری کو مسلسل اپ ڈیٹ اور توسیع دی جاتی ہے، اور مختلف صنعتوں میں اس کا استعمال مسلسل بڑھ رہا ہے۔ مثال کے طور پر، پی سی ایل نے تین پروجیکٹوں کے ساتھ گوگل سمر آف کوڈ 2020 پہل میں حصہ لیا۔ ایک پائیبنڈ 11 کا استعمال کرتے ہوئے پائیتھن کے ساتھ استعمال کے لیے پی سی ایل کی توسیع تھی۔ مثالوں اور سبق کی ایک بڑی تعداد پی سی ایل کی ویب سائٹ پر دستیاب ہے، یا تو سی + + سورس فائلوں کے طور پر یا انفرادی مراحل کی تفصیلی وضاحت اور وضاحت کے ساتھ سبق کے طور پر۔ ایپلی کیشنز پوائنٹ کلاؤڈ لائبریری بہت سے مختلف شعبوں میں بڑے پیمانے پر استعمال ہوتی ہے، یہاں کچھ مثالیں ہیں: تھری ڈی پوائنٹ کلاؤڈز کو ایک ساتھ سلائی کرنا تھری ڈی اشیاء کو ان کی ہندسی ظاہری شکل پر پہچانتا ہے فلٹر کرنا اور شور والے ڈیٹا کو ہموار کرنا پوائنٹ کلاؤڈز سے سطحیں بناتا ہے جو کسی شے کے پہلے پکڑے گئے ماڈل کو کچھ نئے پکڑے گئے ڈیٹا کلسٹر ریکگنیشن اور 6 ڈی او ایف پوز تخمینہ پوائنٹ کلاؤڈ اسٹریمنگ کو موبائل ڈیوائسز پر ریئل ٹائم ویژوئلائزیشن کے ساتھ تھرڈ پارٹی لائبریریوں پی سی ایل کو اس کی تنصیب کے لیے کئی تھرڈ پارٹی لائبریریوں کی ضرورت ہوتی ہے، جو ذیل میں درج ہیں۔ کچھ لائبریریاں اختیاری ہیں اور اضافی خصوصیات کے ساتھ پی سی ایل کو بڑھاتی ہیں۔ پی سی ایل لائبریری کم از کم ورژن 3.5 میں سی میک بلڈ سسٹم (http://www.cmake.org) کے ساتھ بنائی گئی ہے۔ لازمی لائبریریاں: کم از کم ورژن 1.46.1 کو فروغ دیں (http://www.boost.org)۔ سی + + لائبریریوں کا یہ سیٹ تھریڈنگ کے لیے اور بنیادی طور پر مشترکہ پوائنٹروں کے لیے استعمال ہوتا ہے، اس لیے سسٹم میں پہلے سے موجود ڈیٹا کو دوبارہ کاپی کرنے کی ضرورت نہیں ہے۔ ایگن (http://eigen.tuxfamily.org) کم از کم ورژن 3.0 میں درکار ہے۔ یہ لکیری الجبرا (میٹرکس، ویکٹر) کے لیے ایک اوپن سورس ٹیمپلیٹ لائبریری ہے۔ پی سی ایل میں زیادہ تر ریاضیاتی کارروائیاں (ایس ایس ای مرضی کے مطابق) ایگن کے ساتھ نافذ کی جاتی ہیں۔ FLANN (http://www.cs.ubc.ca/research/flann) ورژن 1.6.8 یا اس سے زیادہ میں۔ یہ ایک لائبریری ہے جو اعلی جہتی جگہوں میں قریب ترین پڑوسی کی تیز رفتار تلاش کرتی ہے۔ پی سی ایل میں، یہ تیز رفتار کے-قریب ترین پڑوسی تلاش کی کارروائیوں کے لیے کے ڈی ٹری ماڈیول میں خاص طور پر اہم ہے۔ وی ٹی کے-ویژوئلائزیشن ٹول کٹ (http://www.vtk.org) کم از کم ورژن 5.6.1۔ تھری ڈی پوائنٹ کلاؤڈ، ماڈلنگ، امیج پروسیسنگ، والیوم رینڈرنگ کے لیے ملٹی پلیٹ فارم سافٹ ویئر سسٹم۔ پوائنٹ کلاؤڈ رینڈرنگ اور ویژولائزیشن کے لیے ویژولائزیشن ماڈیول میں استعمال ہوتا ہے۔ اختیاری کتب خانے جو کچھ اضافی خصوصیات کو فعال کرتے ہیں: ورژن میں QHULL> = 2011.1 (http://www.qhull.org) کنویکس ہل، ڈیلونی مثلث، ورونوئی خاکہ وغیرہ کی گنتی کو لاگو کرتا ہے۔ پی سی ایل میں یہ سطح پر کنویکس/کنکیو ہل کے سڑنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ اوپن این آئی ورژن> = 1.1.0.25 (http://www.openni.org) میں ڈیپتھ سینسرز کے لیے ایک واحد متحد انٹرفیس فراہم کرتا ہے۔ یہ آلات سے پوائنٹ کلاؤڈز کو بازیافت کرنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ کیو ٹی ورژن> = 4.6 (https://www.qt.io) ایک کراس پلیٹ فارم C + + فریم ورک ہے جو گرافیکل یوزر انٹرفیس (GUI) کے ساتھ ایپلی کیشنز تیار کرنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ ورژن> = 1.6.0 میں گوگلٹیسٹ (http://code.google.com/p/googletest) ایک C + + ٹیسٹنگ فریم ورک ہے۔ پی سی ایل میں، یہ ٹیسٹ یونٹس بنانے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ پی سی ڈی فائل فارمیٹ پی سی ڈی (پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا) تھری ڈی پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا کو محفوظ کرنے کے لیے ایک فائل فارمیٹ ہے۔ یہ اس لیے بنایا گیا تھا کیونکہ موجودہ فارمیٹس پی سی ایل لائبریری کی طرف سے فراہم کردہ کچھ خصوصیات کی حمایت نہیں کرتے تھے۔ پی سی ڈی پی سی ایل میں بنیادی ڈیٹا فارمیٹ ہے، لیکن لائبریری دیگر فارمیٹس (جیسے پی ایل وائی، آئی ایف ایس، وی ٹی کے، ایس ٹی ایل، او بی جے، ایکس 3 ڈی) میں ڈیٹا کو محفوظ کرنے اور لوڈ کرنے کی صلاحیت بھی پیش کرتی ہے۔ تاہم، ان دیگر فارمیٹس میں پی سی ڈی فائلوں کی لچک اور رفتار نہیں ہے۔ پی سی ڈی کے فوائد میں سے ایک منظم پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا سیٹس کو ذخیرہ کرنے اور اس پر کارروائی کرنے کی صلاحیت ہے۔ دوسرا بہت تیزی سے پوائنٹس کی بچت اور لوڈنگ ہے جو بائنری شکل میں محفوظ کیے جاتے ہیں۔ ورژن پی سی ڈی ورژن 0. x نمبروں کے ساتھ متعین کیا گیا ہے (مثال کے طور پر، 0.0، 0.0، وغیرہ) ہر فائل کے ہیڈر میں۔ 2020 میں سرکاری ورژن پی سی ڈی 0.7 (پی سی ڈی _ وی 7) ہے۔ ورژن 0.6 کے مقابلے میں اہم فرق یہ ہے کہ ایک نیا ہیڈر-ویوپوائنٹ شامل کیا گیا ہے۔ یہ ڈیٹا سیٹ سے متعلق سینسر کی واقفیت کے بارے میں معلومات کی وضاحت کرتا ہے۔ فائل کا ڈھانچہ پی سی ڈی فائل کو دو حصوں میں تقسیم کیا گیا ہے-ہیڈر اور ڈیٹا۔ ہیڈر کی ایک واضح شکل ہوتی ہے اور اس میں پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا کے بارے میں ضروری معلومات ہوتی ہیں جو اس میں محفوظ ہوتی ہیں۔ ہیڈر کو ASCII میں انکوڈ کیا جانا چاہیے، تاہم، ڈیٹا کو ASCII یا بائنری فارمیٹ میں محفوظ کیا جا سکتا ہے۔ اس حقیقت کی بدولت کہ اے ایس سی آئی آئی فارمیٹ زیادہ انسانی پڑھنے کے قابل ہے، اسے معیاری سافٹ ویئر ٹولز میں کھولا جا سکتا ہے اور آسانی سے ترمیم کی جا سکتی ہے۔ ورژن 0.7 میں پی سی ڈی فائل کا ورژن ہیڈر کے آغاز میں ہوتا ہے، اس کے بعد ذخیرہ شدہ ڈیٹا کے ہر طول و عرض کا نام، سائز اور قسم ہوتی ہے۔ یہ پورے کلاؤڈ میں کئی پوائنٹس (اونچائی * چوڑائی) اور اس بارے میں معلومات بھی دکھاتا ہے کہ آیا پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا سیٹ منظم ہے یا غیر منظم۔ ڈیٹا ٹائپ اس بات کی وضاحت کرتا ہے کہ پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا کس فارمیٹ میں محفوظ کیا جاتا ہے (ASCII یا بائنری)۔ ہیڈر کے بعد پوائنٹس کا ایک سیٹ آتا ہے۔ ہر پوائنٹ کو ایک علیحدہ لائن (غیر منظم پوائنٹ کلاؤڈ) پر محفوظ کیا جا سکتا ہے یا انہیں تصویر کی طرح منظم ڈھانچے (منظم پوائنٹ کلاؤڈ) میں محفوظ کیا جاتا ہے۔ ہیڈر اندراجات کے بارے میں مزید تفصیلی معلومات دستاویزات میں مل سکتی ہیں۔ ذیل میں پی سی ڈی فائل کی ایک مثال ہے۔ ہیڈر اندراجات کی ترتیب اہم ہے! #. PCD v. 7-پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا فائل فارمیٹ ورژن. 7 فیلڈز x y z rgb سائز 4 4 4 4 قسم F F F F F F F F کاؤنٹ 1 1 1 چوڑائی 213 اونچائی 1 نقطہ نظر 0 0 0 1 0 0 پوائنٹس 213 ڈیٹا اسکی 0.93773 0.33763 0 4.2108e + 06 0.90805 0.35641 0 4.2108e + 06 0.81915 0.32 0 4.2108e + 06 0.97192 0.278 0 4.2108e + 06۔ تاریخ پوائنٹ کلاؤڈ لائبریری کی ترقی مارچ 2010 میں شروع ہوئی۔ یہ پروجیکٹ ابتدائی طور پر ولو گیراج کے ذیلی ڈومین پر مقیم تھا پھر مارچ 2011 میں ایک نئی ویب سائٹ www.pointclouds.org پر چلا گیا۔ پی سی ایل کی پہلی باضابطہ ریلیز (ورژن 1) دو ماہ بعد مئی 2011 میں جاری کی گئی۔ ماڈیولز پی سی ایل کو کئی چھوٹی کوڈ لائبریریوں میں تقسیم کیا گیا ہے جنہیں الگ سے مرتب کیا جا سکتا ہے۔ کچھ انتہائی اہم ماڈیولز اور ان کے افعال ذیل میں بیان کیے گئے ہیں۔ فلٹر تھری ڈی پوائنٹ کلاؤڈ کو اسکین کرتے وقت، غلطیاں اور مختلف انحراف ہو سکتے ہیں، جو ڈیٹا میں شور کا سبب بنتے ہیں۔ یہ کچھ مقامی پوائنٹ کلاؤڈ خصوصیات، جیسے سطح کے معمول کے تخمینے کو پیچیدہ بناتا ہے۔ یہ غلطیاں مزید پروسیسنگ میں اہم غلطیوں کا باعث بن سکتی ہیں اور اس لیے انہیں مناسب فلٹر سے ہٹانے کا مشورہ دیا جاتا ہے۔ پی سی ایل فلٹرز لائبریری آؤٹ لیئرز اور شور کو دور کرنے اور ڈیٹا کو ڈاؤن سیمپل کرنے کے لیے کئی مفید فلٹر فراہم کرتی ہے۔ ان میں سے کچھ پوائنٹس کو تراشنے کے لیے سادہ معیار کا استعمال کرتے ہیں، دوسرے شماریاتی تجزیہ کا استعمال کرتے ہیں۔ پاس تھرو فلٹر-ایک منتخب جہت میں پوائنٹس کو فلٹر کرنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ اس کا مطلب یہ ہے کہ یہ ان پوائنٹس کو کاٹ سکتا ہے جو صارف کی طرف سے متعین کردہ حد کے اندر نہیں ہیں۔ ووکسیل گرڈ فلٹر-پوائنٹ کلاؤڈ میں ووکسلز کا گرڈ بناتا ہے۔ اس کے بعد ہر ووکسیل کے اندر کے نکات کا تخمینہ ان کے سنٹرائڈ سے لگایا جاتا ہے۔ اس سے پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا میں ڈاؤن سیمپلنگ (پوائنٹس کی تعداد میں کمی) ہوتی ہے۔ شماریاتی اوٹلیئر ریموول فلٹر-یہ ہر پوائنٹ کے پڑوس پر لاگو شماریاتی تجزیہ کی تکنیکوں کا استعمال کرتے ہوئے پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا سیٹ سے شور کو دور کرتا ہے اور ان تمام پوائنٹس کو تراشتا ہے جن کا اوسط فاصلہ ایک متعین وقفے سے باہر ہے۔ RadiusOutlierRemoval فلٹر-ان نکات کو ہٹا دیتا ہے جو متعین پڑوس میں پڑوسیوں کی منتخب کردہ تعداد سے کم ہیں۔ خصوصیات پی سی ایل _ فیچرز لائبریری 3 ڈی فیچر تخمینہ کے لیے الگورتھم اور ڈیٹا ڈھانچے پر مشتمل ہے۔ زیادہ تر استعمال شدہ مقامی ہندسی خصوصیات پوائنٹ نارمل اور بنیادی سطح کی تخمینی منحنیت ہیں۔ خصوصیات منتخب کردہ کے-پڑوسی (نقطہ کے ارد گرد منتخب کردہ ڈیٹا اسپیس) کی بنیاد پر ایک مخصوص نقطہ پر ہندسی نمونوں کو بیان کرتی ہیں۔ پڑوس کا انتخاب قریب ترین علاقے میں پوائنٹس کی ایک مقررہ تعداد کا تعین کرکے یا نقطہ کے ارد گرد کسی دائرے کے رداس کی وضاحت کرکے کیا جا سکتا ہے۔ سطح کے نارمل کا اندازہ لگانے کے لیے سب سے آسان نافذ کردہ طریقوں میں سے ایک نقطہ کے پڑوس سے بنائے گئے کوویرینس میٹرکس کے آئجین ویکٹرز اور آئجین ویلیوز کا تجزیہ ہے۔ پوائنٹ فیچر ہسٹوگرام (یا تیز تر ایف پی ایف ایچ) وضاحتیں ایک اعلی درجے کی خصوصیت کی نمائندگی ہیں اور ہر نقطہ پر عام تخمینوں پر منحصر ہیں۔ یہ اقدار کے کثیر جہتی ہسٹوگرام کا استعمال کرتے ہوئے نقطہ کے ارد گرد اوسط منحنی خطوط کو عام کرتا ہے۔ لائبریری میں کچھ دیگر وضاحتیں ویو پوائنٹ فیچر ہسٹوگرام (وی ایف ایچ) ڈسکریپٹر، این اے آر ایف ڈسکریپٹر، مومنٹ آف انیرشیا اور سنکیتا پر مبنی ڈسکریپٹر، گلوبللی ایلائنڈ اسپاٹیل ڈسٹری بیوشن (جی اے ایس ڈی) ڈسکریپٹر، اور بہت کچھ ہیں۔ سیگمنٹشن پی سی ایل _ سیگمنٹشن لائبریری ایک پوائنٹ کلاؤڈ کو مختلف کلسٹرز میں تقسیم کرنے کے لیے الگورتھم پر مشتمل ہے۔ کلسٹرنگ اکثر کلاؤڈ کو انفرادی حصوں میں تقسیم کرنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے، جس پر مزید کارروائی کی جا سکتی ہے۔ کئی کلاسیں نافذ کی گئی ہیں، جو تقسیم کے مختلف طریقوں کی حمایت کرتی ہیں: طیارہ ماڈل کی تقسیم-سادہ الگورتھم جو پوائنٹ کلاؤڈ یوکلڈین کلسٹرنگ میں ہوائی جہاز کے ماڈل کی حمایت کرنے والے تمام نکات کو تلاش کرتا ہے-یوکلڈین فاصلے پر مبنی پوائنٹس کے کلسٹر بناتا ہے مشروط یوکلڈین کلسٹرنگ-یوکلڈین فاصلے پر مبنی کلسٹرنگ پوائنٹس اور صارف کی طرف سے متعین حالت خطے کی بڑھتی ہوئی تقسیم-ان نکات کو ضم کریں جو ہموار رکاوٹ کے لحاظ سے کافی قریب ہیں۔ رنگ پر مبنی خطے کی بڑھتی ہوئی تقسیم-وہی تصور جو خطہ بڑھ رہا ہے، لیکن نارمل منٹ کٹ پر مبنی بائنری تقسیم کے بجائے رنگ کا استعمال کرتا ہے-کلاؤڈ کو فور گراؤنڈ اور پس منظر کے سیٹوں پر تقسیم کرتا ہے۔ نارمل بیسڈ سیگمنٹ کا فرق پیکیج کلاؤڈز اور رینج امیجز کی 3D رینڈرنگ کے لیے VTK لائبریری کا استعمال کرتا ہے۔ لائبریری پیش کرتی ہے: کلاؤڈ ویور کلاس ایک سادہ پوائنٹ کلاؤڈ ویژوئلائزیشن کے لیے ہے۔ رینج امیج ویژولائزر کا استعمال رینج امیج کو تھری ڈی پوائنٹ کلاؤڈ کے طور پر یا تصویر کے طور پر دیکھنے کے لیے کیا جا سکتا ہے جہاں رنگ رینج ویلیوز سے مطابقت رکھتے ہوں۔ پی سی ایل وی ویژولائزر ایک ویژولائزیشن کلاس ہے جس میں کئی ایپلی کیشنز ہیں۔ یہ سادہ پوائنٹ کلاؤڈ اور پوائنٹ کلاؤڈ دونوں کو ظاہر کر سکتا ہے جس میں رنگین ڈیٹا ہوتا ہے۔ کلاؤڈ ویور کے برعکس، یہ دلچسپ پوائنٹ کلاؤڈ کی معلومات جیسے نارملز، پرنسپل کرویچرز اور جیومیٹریز بھی کھینچ سکتا ہے۔ یہ ایک سے زیادہ نقطہ بادلوں کو شانہ بہ شانہ ظاہر کر سکتا ہے تاکہ ان کا آسانی سے موازنہ کیا جا سکے، یا مختلف قدیم شکلیں کھینچی جا سکیں (مثال کے طور پر سلنڈر، دائرے، لکیریں، کثیر الاضحی وغیرہ)۔ یا تو پوائنٹس کے سیٹوں سے یا پیرامیٹرک مساوات سے۔ پی سی ایل پلیٹر کلاس کا استعمال کثیر الجہتی افعال سے لے کر ہسٹوگرام تک آسان پلاٹنگ گراف کے لیے کیا جاتا ہے۔ یہ مختلف قسم کے پلاٹ ان پٹ (کوآرڈینیٹس، افعال) پر کارروائی کر سکتا ہے اور آٹو کلرنگ کرتا ہے۔ پی سی ایل ہسٹوگرام ویژولائزر 2 ڈی پلاٹس کے لیے ہسٹوگرام ویژولائزیشن ماڈیول ہے۔ رجسٹریشن رجسٹریشن مختلف نقطہ نظر سے حاصل کردہ مختلف پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا سیٹس کو سنگل پوائنٹ کلاؤڈ ماڈل میں صف بندی کرنے کا مسئلہ ہے۔ پی سی ایل _ رجسٹریشن لائبریری منظم اور غیر منظم ڈیٹا سیٹس دونوں کے لیے پوائنٹ کلاؤڈ رجسٹریشن الگورتھم کی تعداد کو لاگو کرتی ہے۔ کام ڈیٹا سیٹوں کے درمیان متعلقہ نکات کی شناخت کرنا اور ایک ایسی تبدیلی تلاش کرنا ہے جو ان کے فاصلے کو کم سے کم کرے۔ تکراری قریبی پوائنٹ الگورتھم دو پوائنٹ کلاؤڈز کے پوائنٹس کے درمیان فاصلے کو کم کر رہا ہے۔ اس کا استعمال اس بات کا تعین کرنے کے لیے کیا جا سکتا ہے کہ آیا ایک پوائنٹ کلاؤڈ صرف دوسرے کی سخت تبدیلی ہے۔ نارمل ڈسٹری بیوشن ٹرانسفارم (این ڈی ٹی) ایک رجسٹریشن الگورتھم ہے جسے 100,000 پوائنٹس سے زیادہ والے دو پوائنٹ کلاؤڈز کے درمیان سخت تبدیلی کا تعین کرنے کے لیے استعمال کیا جا سکتا ہے۔ نمونہ اتفاق رائے نمونہ _ اتفاق رائے لائبریری میں پوائنٹ کلاؤڈز میں مخصوص اشیاء کا پتہ لگانے کے لیے SAMPLE CONESSE (SAC) کے طریقے جیسے RANSAC اور ماڈل ہوتے ہیں۔ اس لائبریری میں نافذ کردہ کچھ ماڈلز میں ہوائی جہاز کے ماڈل شامل ہیں جو اکثر اندرونی سطحوں جیسے دیواروں اور فرش کا پتہ لگانے کے لیے استعمال ہوتے ہیں۔ اگلے ماڈلز میں لائنیں، ہوائی جہاز میں 2D اور 3D حلقے، دائرہ، سلنڈر، شنک، دیئے گئے محور کے متوازی لائن کا تعین کرنے کے لیے ایک ماڈل، صارف کے مخصوص محور کے لیے عمودی جہاز کا تعین کرنے کے لیے ایک ماڈل، صارف کے مخصوص محور کے متوازی طیارہ وغیرہ شامل ہیں۔ ان کا استعمال عام ہندسی ڈھانچوں والی اشیاء کا پتہ لگانے کے لیے کیا جا سکتا ہے (مثال کے طور پر سلنڈر ماڈل کو پیالے میں فٹ کرنا)۔ مضبوط نمونہ اتفاق رائے کا تخمینہ لگانے والے جو لائبریری میں دستیاب ہیں: SAC _ RANSAC-RANdom SAम्पल اتفاق رائے SAC _ LMEDS-اسکوائر کا سب سے کم اوسط SAC _ MSAC-M-Estimator SAम्पल اتفاق رائے SAC _ RANSAC-بے ترتیب RANSAC SAC _ RMSAC-بے ترتیب MSAC SAC _ MLESAC-زیادہ سے زیادہ لائک لائف تخمینہ SAMPL اتفاق رائے SAC _ PROSAC-ترقی پسند SAMPLE اتفاق رائے سطح 3D پوائنٹ بادلوں کی سطح کی تعمیر نو کے لیے کئی الگورتھم پی سی ایل _ سرفیس لائبریری میں نافذ کیے جاتے ہیں۔ سطح کی تعمیر نو کے کئی طریقے ہیں۔ سب سے زیادہ استعمال ہونے والا میشنگ ہے، اور پی سی ایل لائبریری میں دو الگورتھم ہیں: اصل پوائنٹس کا بہت تیز مثلث اور سست نیٹ ورکنگ، جو سوراخوں کو ہموار اور بھرتا ہے۔ اگر بادل شور مچاتا ہے، تو یہ مشورہ دیا جاتا ہے کہ نافذ کردہ الگورتھم میں سے کسی ایک کا استعمال کرتے ہوئے سطح کی ہموار کاری کا استعمال کیا جائے۔ موونگ لیسٹ اسکوائرز (ایم ایل ایس) سطح کی تعمیر نو کا طریقہ ایک ری سیمپلنگ الگورتھم ہے جو سطح کے گمشدہ حصوں کی تعمیر نو کر سکتا ہے۔ آس پاس کے ڈیٹا پوائنٹس کے درمیان اعلی آرڈر کثیر الجہتی انٹرپولیشنز کی بدولت، ایم ایل ایس اسکیننگ کی وجہ سے ہونے والی چھوٹی غلطیوں کو درست اور ہموار کر سکتا ہے۔ لالچی پروجیکشن مثلث معمول کے ساتھ غیر منظم پوائنٹ کلاؤڈ پر تیز سطح کے مثلث کے لیے ایک الگورتھم نافذ کرتا ہے۔ نتیجہ ایک مثلث میش ہے جو نقطہ کے نارمل کے ساتھ ایک نقطہ کے مقامی پڑوس کو پیش کرکے بنایا جاتا ہے۔ یہ سب سے بہتر کام کرتا ہے اگر سطح مقامی طور پر ہموار ہو اور مختلف نقطہ کثافت والے علاقوں کے درمیان ہموار منتقلی ہو۔ بہت سے پیرامیٹرز سیٹ کیے جا سکتے ہیں جنہیں پوائنٹس کو جوڑتے وقت مدنظر رکھا جاتا ہے (کتنے پڑوسیوں کی تلاش کی جاتی ہے، ایک پوائنٹ کے لیے زیادہ سے زیادہ فاصلہ، مثلث کا کم سے کم اور زیادہ سے زیادہ زاویہ)۔ لائبریری طیارہ ماڈل کے لیے کنکیو یا کنویکس ہل پولیگن بنانے کے لیے افعال کو بھی نافذ کرتی ہے، گرڈ پروجیکشن سطح کی تعمیر نو الگورتھم، مارچنگ کیوب، کان کی کلپنگ مثلث الگورتھم، پوسن سطح کی تعمیر نو الگورتھم وغیرہ۔ I/O io _ library آپ کو فائلوں میں پوائنٹ کلاؤڈز کو لوڈ کرنے اور محفوظ کرنے کے ساتھ ساتھ مختلف آلات سے کلاؤڈز کو پکڑنے کی اجازت دیتی ہے۔ اس میں وہ افعال شامل ہیں جو آپ کو دو مختلف پوائنٹ کلاؤڈز کے پوائنٹس کو ایک ہی قسم اور فیلڈز کی تعداد کے ساتھ جوڑنے کی اجازت دیتے ہیں۔ لائبریری دو مختلف نقطہ بادلوں کے فیلڈز (مثال کے طور پر طول و عرض) کو ایک ہی تعداد میں پوائنٹس کے ساتھ جوڑ سکتی ہے۔ پی سی ایل 1 سے شروع کرتے ہوئے لائبریری ایک نیا عام گریبر انٹرفیس پیش کرتی ہے جو مختلف آلات اور فائل فارمیٹس تک آسان رسائی فراہم کرتی ہے۔ ڈیٹا اکٹھا کرنے کے لیے سپورٹ کیے جانے والے پہلے آلات اوپن این آئی ہم آہنگ کیمرے تھے (پرائم سینس ریفرنس ڈیزائن، مائیکروسافٹ کنیکٹ اور ایسوس ایکشن پرو کیمرے کے ساتھ ٹیسٹ کیے گئے)۔ پی سی ایل 1.7 تک، پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا ویلوڈائن ہائی ڈیفینیشن لیڈار (ایچ ڈی ایل) سسٹم سے بھی حاصل کیا جا سکتا ہے، جو 360 ڈگری پوائنٹ کلاؤڈ پیدا کرتا ہے۔ پی سی ایل اصل ایچ ڈی ایل-64 ای اور ایچ ڈی ایل-32 ای دونوں کی حمایت کرتا ہے۔ ڈیناسٹ کیمروں کے لیے ایک نیا ڈرائیور بھی ہے (آئی پی اے-1110، سائکلوپس II اور آئی پی اے-1002 این جی ٹی-لیس این جی کے ساتھ تجربہ کیا گیا)۔ پی سی ایل 1.8 آئی ڈی ایس-امیجنگ اینسینو کیمروں، ڈیپتھ سینس کیمروں کے لیے سپورٹ لاتا ہے (مثال کے طور پر۔ تخلیقی سینز 3 ڈی، ڈیپتھ سینس ڈی ایس 325)، اور ڈیوڈ ایس ڈی کے اسکینرز۔ پی سی ایل _ کے ڈی ٹری لائبریری کے طول و عرض کے ساتھ ایک جگہ میں پوائنٹس کے سیٹ کو منظم کرنے کے لیے کے ڈی ٹری ڈیٹا اسٹرکچر فراہم کرتی ہے۔ کسی مخصوص نقطہ یا مقام کے K قریب ترین پڑوسیوں (FLANN کا استعمال کرتے ہوئے) کو تلاش کرنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔ آکٹری پی سی ایل آکٹری لائبریری پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا کے لیے آکٹری ہائیرارکیکل ٹری ڈیٹا اسٹرکچر کو لاگو کرتی ہے۔ لائبریری قریب ترین پڑوسیوں کی تلاش کے الگورتھم فراہم کرتی ہے، جیسے "ویکسیل سرچ کے اندر پڑوسیوں"، "کے قریب ترین پڑوسیوں کی تلاش" اور "ریڈیئس سرچ کے اندر پڑوسیوں"۔ آکٹری کی کئی اقسام بھی ہیں جو ان کے لیف نوڈ کی خصوصیات سے مختلف ہیں۔ ہر لیف نوڈ ایک پوائنٹ یا پوائنٹ انڈیکس کی فہرست رکھ سکتا ہے، یا یہ کسی پوائنٹ کی معلومات کو محفوظ نہیں کرتا ہے۔ لائبریری کو آکٹٹ ٹری ڈھانچے کے تکراری موازنہ کے ذریعے متعدد غیر منظم پوائنٹ بادلوں کے درمیان مقامی تبدیلیوں کا پتہ لگانے کے لیے بھی استعمال کیا جا سکتا ہے۔ تلاش کریں پی سی ایل _ سرچ لائبریری مختلف ڈیٹا ڈھانچوں کا استعمال کرتے ہوئے قریبی پڑوسیوں کی تلاش کے طریقوں کو لاگو کرتی ہے، جو دوسرے ماڈیولز، جیسے کے ڈی ٹری، آکٹری، یا منظم ڈیٹا سیٹس کے لیے خصوصی تلاش میں مل سکتے ہیں۔ رینج امیج لائبریری رینج امیجز کی نمائندگی اور ان کے ساتھ کام کرنے کے لیے دو کلاسوں پر مشتمل ہے جن کی پکسل اقدار سینسر سے فاصلے کی نمائندگی کرتی ہیں۔ رینج امیج کو پوائنٹ کلاؤڈ میں تبدیل کیا جا سکتا ہے اگر سینسر کی پوزیشن متعین ہو یا اس سے بارڈر نکالے جا سکیں۔ کلیدی نکات پی سی ایل _ کی پوائنٹ لائبریری میں پوائنٹ کلاؤڈ کی پوائنٹ ڈٹیکشن الگورتھم (اے جی اے ایس ٹی کارنر پوائنٹ ڈٹیکٹر، ہیرس ڈٹیکٹر، برسک ڈٹیکٹر وغیرہ) کے نفاذ شامل ہیں۔ عام پی سی ایل _ کامن لائبریری میں پوائنٹ کلاؤڈ کے لیے بنیادی ڈیٹا ڈھانچے، پوائنٹ کی نمائندگی کے لیے اقسام، سرفیس نارملز، آر جی بی رنگ کی اقدار وغیرہ شامل ہیں۔ فاصلے، اوسط اقدار اور کوویرینس، ہندسی تبدیلیوں، اور بہت کچھ کی گنتی کے لیے مفید طریقے بھی نافذ کیے گئے ہیں۔ عام لائبریری بنیادی طور پر دیگر پی سی ایل ماڈیولز کے ذریعے استعمال ہوتی ہے۔ حوالہ جات بیرونی روابط پوائنٹ کلاؤڈ لائبریری پوائنٹ کلاؤڈ لائبریری (پی سی ایل) صارفین گٹ ہب ریپوزیٹری ٹیوٹوریلز 3 ڈی گرافکس سافٹ ویئر مفت 3 ڈی گرافکس سافٹ ویئر بی ایس ڈی لائسنس پوائنٹ (جیومیٹری) کا استعمال کرتے ہوئے سی + + سافٹ ویئر میں پروگرام کردہ مفت سافٹ ویئر