Active disturbance rejection control
সক্রিয় ব্যাঘাত প্রত্যাখ্যান নিয়ন্ত্রণ (বা এডিআরসি) একটি মডেল-মুক্ত নিয়ন্ত্রণ কৌশল যা অজানা গতিশীলতা এবং বাহ্যিক ব্যাঘাত সহ সিস্টেমগুলির জন্য নিয়ন্ত্রক ডিজাইন করার জন্য ব্যবহৃত হয়। এই পদ্ধতির জন্য শুধুমাত্র নিয়ন্ত্রকদের নকশা করার জন্য সিস্টেমের আচরণের একটি আনুমানিক উপস্থাপনা প্রয়োজন যা কোনও ওভারশুটিং না করে কার্যকরভাবে ঝামেলা প্রতিহত করে। স্থায়ী চুম্বক সিঙ্ক্রোনাস মোটর, তাপবিদ্যুৎ কেন্দ্র এবং রোবোটিক্সের নিয়ন্ত্রণের মতো অনেক প্রয়োগে পি. আই. ডি নিয়ন্ত্রণের বিকল্প হিসাবে এ. ডি. আর. সি সফলভাবে ব্যবহৃত হয়েছে। বিশেষত, যৌথ গতির জন্য ব্রাশহীন মোটরগুলির সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ উচ্চ-গতির শিল্প রোবট অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে গুরুত্বপূর্ণ। যাইহোক, নমনীয় রোবট কাঠামো অবাঞ্ছিত কম্পন প্রবর্তন করতে পারে, পিআইডি নিয়ন্ত্রকদের চ্যালেঞ্জ করে। এডিআরসি একটি বিস্তারিত মডেলের প্রয়োজন ছাড়াই রিয়েল-টাইম ব্যাঘাতের অনুমান এবং ক্ষতিপূরণের মাধ্যমে একটি সমাধান প্রদান করে। বিশৃঙ্খলা প্রত্যাখ্যান দৃঢ়তা অর্জনের জন্য, এডিআরসি একটি অতিরিক্ত এবং কাল্পনিক অবস্থা পরিবর্তনশীল সহ সিস্টেম মডেলের সম্প্রসারণের উপর ভিত্তি করে যা ব্যবহারকারী নিয়ন্ত্রিত হওয়ার জন্য বেস সিস্টেমের গাণিতিক বর্ণনায় অন্তর্ভুক্ত করে না এমন সমস্ত কিছুর প্রতিনিধিত্ব করে। এই ভার্চুয়াল অবস্থা (মডেলের গতিবিদ্যা এবং বাহ্যিক বিশৃঙ্খলার অজানা অংশের সমষ্টি, সাধারণত "মোট বিশৃঙ্খলা" হিসাবে চিহ্নিত করা হয়) একটি বর্ধিত অবস্থা পর্যবেক্ষকের সাথে অনলাইনে অনুমান করা হয় এবং উদ্ভিদটির উপর কাজ করা প্রকৃত বিশৃঙ্খলা থেকে সিস্টেমটিকে বিচ্ছিন্ন করার জন্য নিয়ন্ত্রণ সংকেতে ব্যবহৃত হয়। এই ব্যাঘাত প্রত্যাখ্যান বৈশিষ্ট্যটি ব্যবহারকারীদের বিবেচিত সিস্টেমটিকে একটি সহজ মডেলের সাথে আচরণ করার অনুমতি দেয় কারণ মডেলিং অনিশ্চয়তার নেতিবাচক প্রভাবগুলি বাস্তব সময়ে ক্ষতিপূরণ দেওয়া হয়। ফলস্বরূপ, অপারেটরের বেস সিস্টেমের সুনির্দিষ্ট বিশ্লেষণাত্মক বিবরণের প্রয়োজন হয় না; কেউ বেস সিস্টেমে অভ্যন্তরীণ ব্যাঘাত হিসাবে গতিবিদ্যার অজানা অংশগুলিকে মডেল করতে পারে। নিয়ন্ত্রণ স্থাপত্য এ. ডি. আর. সি তিনটি প্রধান উপাদান নিয়ে গঠিতঃ একটি ট্র্যাকিং ডিফারেনশিয়েটর, একটি অ-রৈখিক অবস্থা ত্রুটি প্রতিক্রিয়া এবং একটি বর্ধিত অবস্থা পর্যবেক্ষক। সাধারণ মাল্টিপল-ইনপুট মাল্টিপল-আউটপুট সিস্টেমের একটি শ্রেণীর জন্য এ. ডি. আর. সি-র বৈশ্বিক সমন্বয় প্রমাণিত হয়েছে। নিম্নলিখিত স্থাপত্যটি এ. ডি. আর. সি-এর আউটপুট-ফর্ম কাঠামো হিসাবে পরিচিতঃ এ. ডি. আর. সি-এর একটি বিশেষ রূপও রয়েছে, যা ত্রুটি-ফর্ম কাঠামো নামে পরিচিত, যা এ. ডি. আর. সি-কে পি. আই. ডি-এর মতো শাস্ত্রীয় নিয়ন্ত্রকগুলির সাথে তুলনা করার জন্য ব্যবহৃত হয়। ট্র্যাকিং ডিফারেনশিয়েটর ট্র্যাকিং ডিফারেনশিয়েটরের প্রাথমিক উদ্দেশ্য হল রেফারেন্স সিগন্যালের ক্ষণস্থায়ী প্রোফাইল অনুসরণ করা, প্রচলিত পিআইডি নিয়ামকের মধ্যে ঘটে যাওয়া সেট পয়েন্টে আকস্মিক পরিবর্তনের সমস্যাটিকে সম্বোধন করা। উপরন্তু, ট্র্যাকিং ডিফারেনশিয়েটর সম্ভাব্য শব্দ পরিবর্ধনকেও প্রশমিত করে যা সংখ্যাসূচক পার্থক্যের পরিবর্তে সংখ্যাসূচক সংহতকরণ ব্যবহার করে পিআইডি নিয়ন্ত্রকের ডেরিভেটিভ শব্দকে প্রভাবিত করে। একটি বর্ধিত অবস্থা পর্যবেক্ষক (ই. এস. ও) সিস্টেমের অবস্থার পাশাপাশি বাহ্যিক ঝামেলা এবং অজানা মডেলের বিশৃঙ্খলার উপর নজর রাখে। ফলস্বরূপ, এডিআরসি বিশৃঙ্খলার কোনও নির্দিষ্ট গাণিতিক মডেলের উপর নির্ভর করে না। অরৈখিক ই. এস. ও (এন. ই. এস. ও) হল সাধারণ ই. এস. ও-র একটি উপপ্রকার যা আউটপুট অনুমান ত্রুটির একটি অরৈখিক বিচ্ছিন্ন ফাংশন ব্যবহার করে। এনইএসও স্লাইডিং মোড পর্যবেক্ষকদের সাথে তুলনীয় যে উভয়ই আউটপুট অনুমান ত্রুটির একটি অরৈখিক ফাংশন ব্যবহার করে (রৈখিক, উচ্চ লাভ এবং বর্ধিত পর্যবেক্ষকদের মতো রৈখিক ফাংশনের পরিবর্তে)। একজন স্লাইডিং মোড পর্যবেক্ষকের বিচ্ছিন্নতা উৎপত্তিস্থলে থাকে, কিন্তু এন. ই. এস. ও-র বিচ্ছিন্নতা একটি পূর্বনির্ধারিত ত্রুটি সীমায় থাকে। অরৈখিক অবস্থার ত্রুটি প্রতিক্রিয়া পি. আই. ডি নিয়ন্ত্রণের স্বজ্ঞাততাকে এর ত্রুটি প্রতিক্রিয়ার সরলতার জন্য দায়ী করা যেতে পারে। এডিআরসি একটি অরৈখিক অবস্থা ত্রুটি প্রতিক্রিয়া নিয়োগ করে পিআইডি প্রসারিত করে এবং এই কারণে, মৌলিক কাজগুলি এডিআরসিকে অরৈখিক পিআইডি হিসাবে উল্লেখ করে। ভারযুক্ত অবস্থার ত্রুটিগুলি একটি রৈখিককরণ ব্যবস্থায় প্রতিক্রিয়া হিসাবেও ব্যবহার করা যেতে পারে। তথ্যসূত্র বাহ্যিক সংযোগ ম্যাটল্যাবে সক্রিয় বিশৃঙ্খলা প্রত্যাখ্যান নিয়ন্ত্রণ বাস্তবায়ন। নিয়ন্ত্রণ তত্ত্ব