Bio-inspired robotics
জৈব-অনুপ্রাণিত রোবোটিক লোকোমোশন জৈব-অনুপ্রাণিত নকশার একটি মোটামুটি নতুন উপবিভাগ। এটি প্রকৃতি থেকে ধারণাগুলি শেখা এবং সেগুলিকে বাস্তব-বিশ্বের ইঞ্জিনিয়ারড সিস্টেমের নকশায় প্রয়োগ করার বিষয়ে। আরও সুনির্দিষ্টভাবে, এই ক্ষেত্রটি বায়োমিমিক্রি সহ জৈবিক ব্যবস্থা দ্বারা অনুপ্রাণিত রোবট তৈরির বিষয়ে। বায়োমিমিক্রি হল প্রকৃতি থেকে অনুলিপি করা, অন্যদিকে জৈব-অনুপ্রাণিত নকশা হল প্রকৃতি থেকে শেখা এবং এমন একটি প্রক্রিয়া তৈরি করা যা প্রকৃতিতে পর্যবেক্ষণ করা ব্যবস্থার চেয়ে সহজ এবং আরও কার্যকর। বায়োমিমিক্রি নরম রোবোটিক্স নামে রোবোটিক্সের একটি ভিন্ন শাখার বিকাশ ঘটিয়েছে। জৈবিক ব্যবস্থাগুলি তাদের আবাসস্থল অনুযায়ী নির্দিষ্ট কাজের জন্য অনুকূলিত করা হয়েছে। যাইহোক, এগুলি বহুমুখী এবং শুধুমাত্র একটি নির্দিষ্ট কার্যকারিতার জন্য ডিজাইন করা হয়নি। জৈব-অনুপ্রাণিত রোবোটিক্স হল জৈবিক পদ্ধতিগুলি অধ্যয়ন করা এবং প্রকৌশল ক্ষেত্রে কোনও সমস্যার সমাধান করতে পারে এমন প্রক্রিয়াগুলির সন্ধান করা। ডিজাইনারকে তখন নির্দিষ্ট আগ্রহের কাজের জন্য সেই প্রক্রিয়াকে সহজতর এবং উন্নত করার চেষ্টা করা উচিত। জৈব-অনুপ্রাণিত রোবোটিকরা সাধারণত বায়োসেন্সরের প্রতি আগ্রহী (যেমন। চোখ), বায়োএকুয়েটর (যেমন। পেশী), বা জৈব উপাদান (যেমন। স্পাইডার সিল্ক)। বেশিরভাগ রোবটেরই কোনো না কোনো ধরনের লোকোমোশন সিস্টেম রয়েছে। এইভাবে, এই নিবন্ধে প্রাণী চলাচলের বিভিন্ন পদ্ধতি এবং সংশ্লিষ্ট জৈব-অনুপ্রাণিত রোবটের কয়েকটি উদাহরণ উপস্থাপন করা হয়েছে। বায়োলোকোমোশন বায়োলোকোমোশন বা প্রাণীর লোকোমোশন সাধারণত নিম্নরূপ শ্রেণীবদ্ধ করা হয়ঃ একটি পৃষ্ঠের লোকোমোশনে স্থলজ লোকোমোশন এবং আরবোরিয়াল লোকোমোশন অন্তর্ভুক্ত থাকতে পারে। আমরা পরবর্তী বিভাগে স্থলজ গতিবিধি সম্পর্কে বিশেষভাবে বিস্তারিত আলোচনা করব। একটি তরলের লোকোমোশনে লোকোমোশন একটি রক্ত প্রবাহে বা সেল কালচার মিডিয়া সাঁতার এবং উড়ন্ত। রোবোটিকদের দ্বারা পরিকল্পিত এবং নির্মিত অনেক সাঁতার এবং উড়ন্ত রোবট রয়েছে। তাদের মধ্যে কেউ কেউ ক্ষুদ্রতর মোটর বা প্রচলিত এমইএমএস অ্যাকচুয়েটর (যেমন পাইজোইলেক্ট্রিক, তাপ, চৌম্বক ইত্যাদি) ব্যবহার করে, অন্যরা মোটর হিসাবে প্রাণী পেশী কোষ ব্যবহার করে। আচরণগত শ্রেণিবিন্যাস (স্থলজ গতিবিধি) অনেক প্রাণী এবং পোকামাকড় পা সহ বা ছাড়াই মাটিতে চলাচল করে। আমরা এই বিভাগে পায়ের এবং অঙ্গহীন চলাচলের পাশাপাশি আরোহণ এবং লাফ দেওয়া নিয়ে আলোচনা করব। মাটিতে চলাফেরার জন্য পায়ে নোঙর লাগানো অপরিহার্য। মসৃণ পাথরের মুখ এবং বরফের মতো পৃষ্ঠগুলিতে স্লিপ-মুক্ত গতির জন্য আকর্ষণ বাড়ানোর ক্ষমতা গুরুত্বপূর্ণ এবং পাহাড়ের উপরে যাওয়ার জন্য বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ। ক্রয় প্রদানের জন্য অসংখ্য জৈবিক প্রক্রিয়া বিদ্যমান রয়েছেঃ নখ ঘর্ষণ-ভিত্তিক পদ্ধতির উপর নির্ভর করে; ভ্যান ডার দেয়ালের শক্তির উপর গেকো পা; এবং কিছু পোকামাকড় তরল-মধ্যস্থ আঠালো শক্তির উপর পা রাখে। লেগড লোকোমোশন লেগড রোবটের প্রয়োগের উপর নির্ভর করে এক, দুই, চার, ছয় বা একাধিক পা থাকতে পারে। চাকার পরিবর্তে পা ব্যবহার করার অন্যতম প্রধান সুবিধা হল অসম পরিবেশে আরও কার্যকরভাবে চলা। জৈব-অনুপ্রাণিত রোবোটিক্সের ক্ষেত্রে বাইপেডাল, কোয়াড্রুপেডাল এবং হেক্সাপেডাল লোকোমোশন সবচেয়ে প্রিয় ধরনের লেগড লোকোমোশন। রেক্স, একটি নির্ভরযোগ্য হেক্সাপেডাল রোবট এবং চিতা এখন পর্যন্ত দুটি দ্রুততম চলমান রোবট। এটি তেলাপোকা চলাচল দ্বারা অনুপ্রাণিত আরেকটি হেক্সাপেডাল রোবট যা স্ট্যানফোর্ড বিশ্ববিদ্যালয়ে তৈরি করা হয়েছে। এই রোবটটি প্রতি সেকেন্ডে 15টি দেহ দৈর্ঘ্য পর্যন্ত দৌড়াতে পারে এবং 2.3 মিটার/সেকেন্ড পর্যন্ত গতি অর্জন করতে পারে। এই রোবটের মূল সংস্করণটি বায়ুচালিতভাবে চালিত হয়েছিল এবং নতুন প্রজন্ম লোকোমোশনের জন্য একটি একক বৈদ্যুতিক মোটর ব্যবহার করে। বেশিরভাগ জীব এবং বায়োমিমেটিক রোবটের জন্য দৈর্ঘ্যের স্কেলের একটি পরিসীমা জুড়ে ভূসংস্থানের সাথে জড়িত অঙ্গহীন গতিবিধি ভূখণ্ড চ্যালেঞ্জিং হতে পারে। এই ধরনের ভূখণ্ড সহজেই সাপের মতো অঙ্গহীন জীব দ্বারা অতিক্রম করা যায়। কৃমি, শামুক, শুঁয়োপোকা এবং সাপ সহ বেশ কয়েকটি প্রাণী এবং পোকামাকড় অঙ্গহীন চলাচল করতে সক্ষম। হিরোস ও অন্যান্যরা সাপের মতো রোবটের একটি পর্যালোচনা উপস্থাপন করেছেন। এই রোবটগুলিকে নিষ্ক্রিয় বা সক্রিয় চাকা সহ রোবট, সক্রিয় ট্রেড সহ রোবট এবং উল্লম্ব তরঙ্গ বা রৈখিক সম্প্রসারণ ব্যবহার করে তরঙ্গায়িত রোবট হিসাবে শ্রেণীবদ্ধ করা যেতে পারে। বেশিরভাগ সাপের মতো রোবট চাকাগুলি ব্যবহার করে, যা পাশাপাশি চলার সময় ঘর্ষণ বেশি হয় তবে সামনে গড়ানোর সময় ঘর্ষণ কম হয় (এবং পিছন দিকে গড়িয়ে যাওয়া থেকে প্রতিরোধ করা যায়)। বেশিরভাগ সাপের মতো রোবট পার্শ্বীয় আনডুলেশন বা রেক্টিলিনিয়ার লোকোমোশন ব্যবহার করে এবং উল্লম্বভাবে আরোহণ করতে অসুবিধা হয়। চোসেট সম্প্রতি একটি মডুলার রোবট তৈরি করেছে যা বেশ কয়েকটি সাপের গতিপথ অনুকরণ করতে পারে, তবে এটি কনসার্টিনা গতি সম্পাদন করতে পারে না। জর্জিয়া টেকের গবেষকরা সম্প্রতি স্ক্যালিবট নামে দুটি সাপের মতো রোবট তৈরি করেছেন। এই রোবটগুলির ফোকাস বিভিন্ন দিকে ঘর্ষণ বৈশিষ্ট্যগুলি সামঞ্জস্য করার জন্য স্নেক ভেন্ট্রাল স্কেলের ভূমিকার উপর। এই রোবটগুলি সক্রিয়ভাবে তাদের ঘর্ষণগত বৈশিষ্ট্যগুলি পরিবর্তন করতে এবং দক্ষতার সাথে বিভিন্ন পৃষ্ঠের উপর চলাচল করতে তাদের স্কেলগুলি নিয়ন্ত্রণ করতে পারে। সিএমইউর গবেষকরা স্কেল করা এবং প্রচলিত সক্রিয় সাপের মতো রোবট তৈরি করেছেন। আরোহণ একটি বিশেষভাবে কঠিন কাজ কারণ পর্বতারোহীর করা ভুলের কারণে পর্বতারোহী তার গ্রিপ হারাতে পারে এবং পড়ে যেতে পারে। বেশিরভাগ রোবট তাদের জৈবিক প্রতিরূপগুলিতে পর্যবেক্ষণ করা একক কার্যকারিতার চারপাশে নির্মিত হয়েছে। গেকোবটগুলি সাধারণত ভ্যান ডার ওয়াল বল ব্যবহার করে যা শুধুমাত্র মসৃণ পৃষ্ঠগুলিতে কাজ করে। গেকো থেকে অনুপ্রাণিত হয়ে, স্ট্যানফোর্ড বিশ্ববিদ্যালয়ের বিজ্ঞানীরা কৃত্রিমভাবে একটি গেক্কোর আঠালো বৈশিষ্ট্য পুনরায় তৈরি করেছেন। একটি গেক্কোর পায়ে সেটার মতো, লক্ষ লক্ষ মাইক্রোফাইবার স্থাপন করা হয়েছিল এবং একটি স্প্রিংয়ের সাথে সংযুক্ত করা হয়েছিল। মাইক্রোফাইবারের অগ্রভাগ স্বাভাবিক পরিস্থিতিতে তীক্ষ্ণ এবং তীক্ষ্ণ হবে, তবে সক্রিয়করণের পরে, একটি স্প্রিংয়ের গতিবিধি একটি চাপ তৈরি করবে যা এই মাইক্রোফাইবারগুলিকে বাঁকিয়ে দেবে এবং একটি কাচ বা প্রাচীরের পৃষ্ঠে তাদের যোগাযোগ এলাকা বাড়িয়ে দেবে। একই প্রযুক্তি ব্যবহার করে, মহাকাশে বিভিন্ন প্রয়োগের জন্য নাসার বিজ্ঞানীরা গেকো গ্রিপার আবিষ্কার করেছিলেন। স্টিকিবটগুলি দিকনির্দেশক শুকনো আঠালো ব্যবহার করে যা মসৃণ পৃষ্ঠগুলিতে সবচেয়ে ভাল কাজ করে। স্পিনিবট এবং আরআইএসই রোবটগুলি পোকামাকড়ের মতো রোবটগুলির মধ্যে রয়েছে যা পরিবর্তে মেরুদণ্ড ব্যবহার করে। পায়ে আরোহণকারী রোবটের বেশ কিছু সীমাবদ্ধতা রয়েছে। তারা বড় বাধাগুলি সামলাতে পারে না কারণ তারা নমনীয় নয় এবং তাদের চলাচলের জন্য একটি প্রশস্ত স্থান প্রয়োজন। তারা সাধারণত মসৃণ এবং রুক্ষ উভয় পৃষ্ঠে আরোহণ করতে পারে না বা উল্লম্ব থেকে অনুভূমিক রূপান্তরগুলিও পরিচালনা করতে পারে না। লাফ দেওয়া বিভিন্ন জীবের দ্বারা সাধারণত সম্পাদিত কাজগুলির মধ্যে একটি হল লাফ দেওয়া। ভাল লাফ দেওয়া প্রাণীদের মধ্যে রয়েছে ভারাল, খরগোশ, ক্যাঙ্গারু, ঘাসফড়িং, পঙ্গপাল এবং পঙ্গপাল। ই. পি. এফ. এল-এ পঙ্গপাল দ্বারা অনুপ্রাণিত একটি ক্ষুদ্র 7জি জাম্পিং রোবট তৈরি করা হয়েছে যা 138 সেন্টিমিটার পর্যন্ত লাফ দিতে পারে। জাম্প ইভেন্টটি একটি বসন্তের উত্তেজনা মুক্ত করে প্ররোচিত হয়। সর্বোচ্চ লাফ দেওয়া ক্ষুদ্রাকার রোবটটি পঙ্গপাল দ্বারা অনুপ্রাণিত, যার ওজন 23 গ্রাম এবং সর্বোচ্চ লাফ 365 সেন্টিমিটার হল "টিএইউবি" (তেল-আভিভ বিশ্ববিদ্যালয় এবং ব্রড কলেজ অফ ইঞ্জিনিয়ারিং)। এটি শক্তি সঞ্চয় হিসাবে টর্জন স্প্রিংস ব্যবহার করে এবং স্প্রিংসগুলিকে সংকুচিত ও মুক্ত করার জন্য একটি তার এবং ল্যাচ প্রক্রিয়া অন্তর্ভুক্ত করে। ইটিএইচ জুরিখ মিথেন এবং লাফিং গ্যাসের জ্বলন ভিত্তিক একটি নরম লাফানো রোবটের কথা জানিয়েছে। নরম জ্বলন চেম্বারের অভ্যন্তরে তাপীয় গ্যাসের সম্প্রসারণ চেম্বারের আয়তনকে ব্যাপকভাবে বৃদ্ধি করে। এর ফলে 2 কেজি ওজনের রোবটটি 20 সেন্টিমিটার পর্যন্ত লাফিয়ে ওঠে। একটি রলি-পলি খেলনা দ্বারা অনুপ্রাণিত নরম রোবটটি অবতরণের পরে নিজেকে একটি সোজা অবস্থানে পুনর্বিন্যাস করে। আচরণগত শ্রেণিবিন্যাস (জলজ গতিবিধি) সাঁতার (পিসকিন) এটি গণনা করা হয় যে কিছু মাছ সাঁতার কাটার সময় 90 শতাংশের বেশি প্রপালসিভ দক্ষতা অর্জন করতে পারে। উপরন্তু, তারা যে কোনও মানবসৃষ্ট নৌকা বা ডুবোজাহাজের তুলনায় অনেক ভালভাবে ত্বরান্বিত ও পরিচালনা করতে পারে এবং কম শব্দ ও জলের ব্যাঘাত ঘটাতে পারে। অতএব, জলের নীচে রোবট অধ্যয়নকারী অনেক গবেষক এই ধরনের গতিবিধি অনুলিপি করতে চান। উল্লেখযোগ্য উদাহরণ হল এসেক্স বিশ্ববিদ্যালয়ের কম্পিউটার সায়েন্স রোবোটিক ফিশ জি9, এবং ইনস্টিটিউট অফ ফিল্ড রোবোটিক্স দ্বারা নির্মিত রোবট টুনা, যা থুনিফর্ম গতি বিশ্লেষণ এবং গাণিতিকভাবে মডেল করার জন্য। জার্মানির ফেস্টো দ্বারা পরিকল্পিত এবং নির্মিত অ্যাকোয়া পেঙ্গুইন, পেঙ্গুইনদের সামনের "ফ্লিপার" দ্বারা সুবিন্যস্ত আকৃতি এবং প্রপালশন অনুলিপি করে। ফেস্তো অ্যাকোয়া রে এবং অ্যাকোয়া জেলিও তৈরি করেছেন, যা যথাক্রমে মান্টা রে এবং জেলিফিশের গতিবিধি অনুকরণ করে। 2014 সালে, আইস্প্ল্যাশ-2 এসেক্স বিশ্ববিদ্যালয়ের পিএইচডি শিক্ষার্থী রিচার্ড জেমস ক্লাফাম এবং অধ্যাপক হুওশেং হু দ্বারা তৈরি করা হয়েছিল। এটি ছিল প্রথম রোবোটিক মাছ যা গড় সর্বোচ্চ বেগ (দেহের দৈর্ঘ্য/সেকেন্ডে পরিমাপ করা হয়) এবং সহনশীলতা, সর্বোচ্চ গতি বজায় রাখার সময়কালের দিক থেকে আসল কারানজিফর্ম মাছকে ছাড়িয়ে যেতে সক্ষম। এই নির্মাণটি 11.6BL/s (অর্থাৎ সাঁতারের গতি) অর্জন করেছিল। 3. 7 মি/সে)। প্রথম নির্মাণ, আইস্প্ল্যাশ-1 (2014) ছিল প্রথম রোবোটিক প্ল্যাটফর্ম যা একটি পূর্ণ দেহ দৈর্ঘ্যের ক্যারাঞ্জিফর্ম সাঁতারের গতি প্রয়োগ করেছিল যা একটি পশ্চাৎ সীমাবদ্ধ তরঙ্গের ঐতিহ্যবাহী পদ্ধতির তুলনায় 27 শতাংশ সাঁতারের গতি বৃদ্ধি করতে দেখা গেছে। অঙ্গসংস্থানগত শ্রেণিবিন্যাস মডুলার মডুলার রোবটগুলি সাধারণত বেশ কয়েকটি কাজ সম্পাদন করতে সক্ষম এবং অনুসন্ধান ও উদ্ধার বা অনুসন্ধানমূলক মিশনের জন্য বিশেষভাবে কার্যকর। এই বিভাগের কিছু বৈশিষ্ট্যযুক্ত রোবটের মধ্যে রয়েছে ই. পি. এফ. এল-এ তৈরি একটি সালামান্ডার অনুপ্রাণিত রোবট যা হাঁটতে এবং সাঁতার কাটতে পারে, কার্নেগি-মেলন বিশ্ববিদ্যালয়ে তৈরি একটি সাপ অনুপ্রাণিত রোবট যার চারটি ভিন্ন ধরনের স্থলজ গতিবিধি রয়েছে এবং একটি তেলাপোকা অনুপ্রাণিত রোবট বিভিন্ন জটিল ভূখণ্ডে দৌড়াতে এবং আরোহণ করতে পারে। হিউম্যানয়েড হিউম্যানয়েড রোবট হল এমন রোবট যা দেখতে মানুষের মতো বা মানুষের রূপ দ্বারা অনুপ্রাণিত। ব্যক্তিগত সহায়তা, অভ্যর্থনা, শিল্পে কাজ বা সাহচর্যের মতো অ্যাপ্লিকেশনের জন্য বিভিন্ন ধরনের হিউম্যানয়েড রোবট রয়েছে। এই ধরনের রোবটগুলি গবেষণার উদ্দেশ্যেও ব্যবহার করা হয় এবং মূলত মানুষের জন্য আরও ভাল অর্থোসিস এবং কৃত্রিম অঙ্গ তৈরি করার জন্য তৈরি করা হয়েছিল। পেটম্যান বোস্টন ডায়নামিক্স-এ বিকশিত প্রথম এবং সবচেয়ে উন্নত হিউম্যানয়েড রোবটগুলির মধ্যে একটি। হোন্ডা আসিমোর মতো কিছু হিউম্যানয়েড রোবট অতিরিক্ত সক্রিয়। অন্যদিকে, কর্নেল বিশ্ববিদ্যালয়ে তৈরি রোবটের মতো কিছু হিউম্যানয়েড রোবট রয়েছে যার কোনও অ্যাকচুয়েটর নেই এবং একটি অগভীর ঢাল থেকে নিষ্ক্রিয়ভাবে নেমে আসে। ঝাঁকুনিতে প্রাণীর সম্মিলিত আচরণ বেশ কয়েক বছর ধরে গবেষকদের আগ্রহের বিষয় হয়ে দাঁড়িয়েছে। পিঁপড়ারা নদীতে বেঁচে থাকার জন্য রাফ্টের মতো কাঠামো তৈরি করতে পারে। মাছগুলি বড় গোষ্ঠীতে তাদের পরিবেশকে আরও কার্যকরভাবে অনুধাবন করতে পারে। সোয়ারম রোবোটিক্স একটি মোটামুটি নতুন ক্ষেত্র এবং লক্ষ্য হল এমন রোবট তৈরি করা যা একসাথে কাজ করতে পারে এবং তথ্য স্থানান্তর করতে পারে, একটি গোষ্ঠী হিসাবে কাঠামো তৈরি করতে পারে ইত্যাদি। নরম রোবট হল রোবট যা সম্পূর্ণরূপে নরম পদার্থ দ্বারা গঠিত এবং একটি অক্টোপাস বা স্টারফিশের মতো বায়ুসংক্রান্ত চাপের মধ্য দিয়ে চলে। এই ধরনের রোবটগুলি খুব সীমিত জায়গায় (যেমন মানবদেহে) চলাচলের জন্য যথেষ্ট নমনীয়। প্রথম মাল্টিগেট নরম রোবট 2011 সালে তৈরি করা হয়েছিল এবং প্রথম সম্পূর্ণরূপে সমন্বিত, স্বাধীন নরম রোবট (নরম ব্যাটারি এবং নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সহ) 2015 সালে তৈরি করা হয়েছিল। আরও দেখুন অ্যানিম্যাল লোকোমোশন বায়োমিমেটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স বায়োরোবটিক্স রব উড) হার্ভার্ড বায়োডিজাইন ল্যাব (অধ্যাপক কনর ওয়ালশ) ই. টি. এইচ ফাংশনাল ম্যাটেরিয়াল ল্যাব (অধ্যাপক ওয়েন্ডেলিন স্টার্ক) জর্জিয়ার এম. আই. টি সেন্টার ফর বায়োলজিক্যালি ইন্সপায়ার্ড ডিজাইনের লেগ ল্যাব টেক বায়োলজিক্যালি ইন্সপায়ার্ড রোবোটিক্স ল্যাব, কেস ওয়েস্টার্ন রিজার্ভ ইউনিভার্সিটি বায়োরোবটিক্স রিসার্চ গ্রুপ (এস. ভায়োলেট/এফ. রাফিয়ার), ইনস্টিটিউট অফ মুভমেন্ট সায়েন্স, সি. এন. আর. এস/আইক্স-মার্সিলে ইউনিভার্সিটি (ফ্রান্স) সেন্টার ফর বায়োরোবটিক্স, তালিন ইউনিভার্সিটি অফ টেকনোলজি বায়োরব ই. পি. এফ. এল (অধ্যাপক আউক ইজস্পিয়ার্ট) রোবট লোকোমোশন বায়নিক্স বায়োইন্সপিরেশন