MiroSurge
মিরোসার্জ বর্তমানে একটি প্রোটোটাইপিক রোবোটিক সিস্টেম (মে 2012 অনুযায়ী) যা প্রধানত ন্যূনতম আক্রমণাত্মক টেলিসার্জারি গবেষণার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। বর্ণিত বিন্যাসে, সিস্টেমটি মাস্টার স্লেভ নীতি অনুসারে ডিজাইন করা হয়েছে এবং অপারেটরকে বল/টর্ক প্রতিক্রিয়া সহ ন্যূনতম আক্রমণাত্মক অস্ত্রোপচার যন্ত্রগুলি দূরবর্তীভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে সক্ষম করে। জার্মান অ্যারোস্পেস সেন্টারের (ডিএলআর) ইনস্টিটিউট অফ রোবোটিক্স অ্যান্ড মেকাট্রনিক্স-এ এই দৃশ্যপটটি তৈরি করা হয়েছে। এই সিস্টেমে অপারেশন টেবিলে তিন থেকে পাঁচটি এম. আই. আর. ও রোবট আর্ম, মিনিমালি ইনভেসিভ ইন্সট্রুমেন্ট (এম. আই. সি. এ), একটি এইচ. ডি স্টেরিও এন্ডোস্কোপ, দুটি ফোর্স/টর্ক রিফ্লেক্টিং ইনপুট ডিভাইস এবং স্টেরিও ভিশন সহ সার্জিক্যাল ওয়ার্কস্টেশন এবং রোবোটিক সেটআপের জন্য একটি প্ল্যানিং স্যুট রয়েছে। আধা-স্বায়ত্তশাসিত গতি ক্ষতিপূরণ ছাড়াও, সিস্টেমটি যে কোনও সময় একচেটিয়াভাবে একটি টেলিম্যানিপুলেটর এবং ওয়ার্কস্টেশনের শল্যচিকিৎসকের অস্ত্রোপচারের যন্ত্রগুলির সম্পূর্ণ নিয়ন্ত্রণ থাকে। যন্ত্রপাতি পরিবর্তন করতে বা রোবট সেটআপ চালু করতে এবং নিরাপত্তার কারণে অপারেটিং রুমে (ওআর) একজন অস্ত্রোপচার সহকারী উপস্থিত থাকে। এম. আই. আর. ও রোবট আর্ম এম. আই. আর. ও হল একটি হালকা ওজনের রোবট (ভরঃ প্রায়। 10 কেজি, অর্থাৎ। 353 মার্কিন ওজ) অস্ত্রোপচার অ্যাপ্লিকেশনের জন্য একটি অনুকূলিত নকশা সহ। প্রায় 3 কেজি 7 ডিগ্রি অফ ফ্রিডম (ডিওএফ) জয়েন্ট-সাইডেড টর্ক সেন্সর 3 কিলোহার্জ কার্টেসিয়ান নিয়ন্ত্রণ চক্র ন্যূনতম আক্রমণাত্মক সেটআপে মিরোসার্জে, এমআইআরও অস্ত্রগুলি সরাসরি অপারেশন টেবিলের পার্শ্ব-রেলগুলিতে মাউন্ট করা হয়। যেহেতু রোবটের পূর্ণ 6 টি ডিওএফ গতি ক্ষমতা রয়েছে, তাই ট্রোকারটি রোবটের কর্মক্ষেত্রের মধ্যে প্রায় নির্বিচারে অবস্থিত হতে পারে। রোবটের অতিরিক্ত ডিওএফ (জয়েন্ট)-এর কারণে, রোবটের পরিচালনার সময় একটি নালস্পেস (কনুই) গতি সম্ভব, যা সংঘর্ষ এড়ানোর জন্য ব্যবহৃত হয়। এম. আই. সি. এ ন্যূনতম আক্রমণাত্মক যন্ত্র এম. আই. সি. এ। 0, 9 কেজি, অর্থাৎ 31. 8 ইউ. এস. ওজ) হল ন্যূনতম আক্রমণাত্মক অস্ত্রোপচারের জন্য একটি রোবোটিক যন্ত্র। ইন্ট্রা কর্পোরাল ইউনিভার্সাল জয়েন্ট (2 ডিওএফ) কাঁচি, গ্রিপার বা মেরিল্যান্ড একটি কার্যকরী টিপ (1 ডিওএফ) হিসাবে যৌথ-পার্শ্বযুক্ত 7 ডিওএফ বল/টর্ক সেন্সর 3 কিলোহার্জ অবস্থান নিয়ন্ত্রণ চক্রের জন্য যন্ত্রটি এমআইসিএ সরাসরি রোবট এমআইআরওর ফাঁপা কব্জিতে মাউন্ট করা হয়, এইভাবে ন্যূনতম আক্রমণাত্মক সেটআপের ক্ষেত্রে ট্রোকারটির কারণে হারিয়ে যাওয়া 2 ডিওএফ গতি পুনরায় প্রতিষ্ঠিত হয়, যা শল্যচিকিৎসককে রোগীর শরীরের ভিতরে সম্পূর্ণ দক্ষতা দেয়। সার্জিক্যাল ওয়ার্কস্টেশন কারসাজির জন্য, শল্যচিকিৎসক একটি ইউজার কনসোলের সামনে বসে, যা অস্ত্রোপচারের টেবিল থেকে দূরবর্তী স্থানে অবস্থিত। কনসোলটিতে একটি এইচডি-ডিসপ্লেতে অস্ত্রোপচারের স্থানের স্টেরিও ভিশন এবং দুটি বাণিজ্যিকভাবে উপলব্ধ, সম্পূর্ণরূপে সক্রিয় ইনপুট ডিভাইস Sigma.7 (মাস্টার) রয়েছে যা শল্যচিকিৎসকের বাম এবং ডান হাতে 7ডিওএফ গতির সাথে নিবেদিত। এর মাধ্যমে, শল্যচিকিৎসক যেমন গাইড করতে সক্ষম হন। দুটি রোবোটিক যন্ত্র MICA (স্লেভ) পছন্দসই গতি অনুযায়ী হাতে ধরা ইনপুট ডিভাইসগুলি সরিয়ে। শল্যচিকিৎসককে তাঁর সামনে এইচডি-ডিসপ্লে এবং যথাক্রমে বল/টর্ক প্রতিফলিত ইনপুট ডিভাইস দ্বারা ভিজ্যুয়াল এবং হ্যাপ্টিক প্রতিক্রিয়া প্রদান করা হয়। কর্মক্ষেত্রে প্রবেশাধিকারের ক্ষেত্রে রোবোটিক উপাদান এবং রোগীর অনুকূল অবস্থানের বিষয়ে পরিকল্পনা ও নিবন্ধকরণ, প্রাক-অপারেটিভ পরিকল্পনার পাশাপাশি ইন্ট্রা-অপারেটিভ নিবন্ধনের বিষয়ে মিরোসার্জ ব্যবস্থার মধ্যে গবেষণা করা হয়। ন্যূনতম আক্রমণাত্মক অস্ত্রোপচারের জন্য একটি ব্যবস্থা হিসাবে মিরোসার্জ-এর উদ্দেশ্য হল পেট এবং বক্ষ অঞ্চলে এম. আই. সি. এ-যন্ত্র বহনকারী দুটি এম. আই. আর. ও-রোবট এবং স্টেরিও-এন্ডোস্কোপের জন্য একটি রোবট নিয়ে কাজ করা। ইনস্টিটিউট অফ রোবোটিক্স অ্যান্ড মেকাট্রনিক্সের শিল্প ডিজাইনার তিলো উস্টহফের মতে, এই যন্ত্রের অন্যতম প্রধান উদ্দেশ্য হল হৃদস্পন্দনে রোবট-সমর্থিত অস্ত্রোপচার। তথ্যসূত্র বাহ্যিক লিঙ্ক সার্জিক্যাল রোবট টেলিপ্রেসন্স