一种航迹约束演化新模型及其FMM实现
一种航迹约束演化新模型及其FMM实现
Fast Marching Method是一种基于水平集理论的界面演化跟踪算法，常被应用于求解几何最短路径规划问题。在静态环境信息已知的情况下，FMM比传统的网格搜索算法得到的路径更加光滑。但是，经典FMM对规划路径的方向控制能力弱、缺乏路径曲率调控能力。基于调整Eiknoal方满足路径曲率约束的代价调整策略。实验结果表明该模型和方法是……