二自由度波能转换装置动力学建模
二自由度波能转换装置动力学建模
基于二自由度惯性摆工作原理，提出了一种可实现海洋机器人能量自给的波能转换装置。该机械装置可将波浪运动分解，经过一种改进的单向离合器，可将两个自由度上的往复摆动分别转化为正反向转动，扭转卷簧蓄能。对该机械装置进行简化，应用Lagrange方程建立动力学模型。利用四阶龙格一库塔算法进行算例分析，得到两个自由度上摆角的变化规律，并且通过比较获得了可以对装置优化的参数和条件，对进一步研究该波能转换装置的动态特性、机构优化设计、效率分析和系统控制具有非常重要的意义。