技术干货|如何为abb机器人更换电机
abb机器人 各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下: 1、 在更换电机前,先备份原有的程序。 如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换--校正--再更换--再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。 2、 在更换电机前,先用机器人对照一个tip点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。 同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个function来读取更换电机后运行tip程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 vario s-选1符值指令 : = -在select datatype中选1n m-选reg4+ok-在exp中回车-功能键f nc-选readmotor-选irb-选几轴-ok+ok-运行这一行。 proc tip moveabsj [[0,0,0,0,0,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09noeoffs, v1000,z50,tweldg n； 设绝对零点指令方法: prog窗口-instr键-ipl2-5 motion adv-9 more-moveabsj 产生指令,将光标移至*-edit-8 val e-将rax_1-6的值改为0-ok.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。 movej phome,v1000,z50,tweldg n； movej *,v1000,z50,tweldg n； movej *,v1000,z50,tweldg n； movel ptip,v1000,fine,tweldg n； reg4:=readmotor(mecunit:=irb,1)； reg5:=readmotor(mecunit:=irb,1)； endproc 3. 更换电机前,在ro tine rtip中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。 更换电机,如换一轴,将机器人移动到 标定点 ； 如换二、三轴,将机器人移动到 死点 ； 更换完后,做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行rtip子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行f nction reg4,到view-datatype-n m 中寻找reg4的值,记下这时的值。 将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行f nction reg5,到view-datatype-n m 中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值)。 补偿方法: misc-system parameters-manip lator-type1(或2)-motor caliation-针对每个轴修改calibration offset值,选cal offset valid为yes,补偿后重新 pdate各个修改轴,热启动系统生效。 4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用,备份新的程序。 注意事项: 每更换一 台电机在紧固螺丝前,要进行齿轮间隙调整,方法:先将电机使劲手动推向齿轮方向,用2nm的力量预紧四个螺丝,橡皮榔头敲击保证齿轮间隙,外接24v电源使用调间隙工具测试间隙(机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线,外轴电机接l-24v,m-0v),确认没问题后使用15nm的力量紧固四个电机螺丝。 更换马达步骤 : 1、 在拆下旧电机前,用mov指令先示教一个点。 2、 更换新电机。 3、 做新电机的fine calibration 4、 再执行先前的mov指令 5、 用readmotor读下该电机数值a 6、 再移动机器人到先前的实际点位,再用readmotor读下该电机数值b 7、把第二次的数值减去第一次的数值b-a=c 8、 把c和calibration offset值相加,即可。 abb机器人维修篇之更换电机一般操作步骤: 1、为了换电机后原有点位不偏,可在外部找准一固定点,新建例行程序记下该点,并记下该点要换轴的度数。 2、然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态； 3、关闭电源,最好用系统的软关机(以防smb电池没电) 4、拆下电机(注意润滑油,可先放油) 5、更换完好的电机, 6、开机,待系统完全启动ok后,看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新,之后运行之前记下的点,看更换轴度数偏差,在零点附近校该轴偏差值,直到该点和初始记下的点完全重合。