入力されたワードを説明してください。
サヘル諸王国
サヘル諸王国（サヘルしょおうこく、Sahelian kingdoms）は、8世紀から19世紀にかけて、サハラ砂漠の南側に位置する半乾燥草原地帯であるサヘルに存在した一群の中央集権化されたのことである。国の富は、砂漠を横切る交易路を管理することで生み出された。国の力は、ラクダや馬のような大型の駄獣を保有することによっていた。これらの動物は、中央のコントロール下に大帝国を維持するのに十分な速度を持ち、また、その過程で必要になる戦闘にも役立った。同時に、これらの帝国では分権化もなされており、支配下の都市はかなりの自治権を有していた。
サヘル諸国は南方には拡大できなかった。そちらにはとヨルバ人が住むがあった。サヘル諸国の基盤である騎乗した戦士は森の中ではほとんど無力な上に、馬やラクダがこの地域の病気に弱かった。