실제 자율주행 차량(100b)에서 주행을 위해서는 좌회전/우회전 또는 추월 등을 위한 차선 변경이 필수적이기 때문에, 해당 전 차선의 차로 중심선을 함께 추출해야 한다.
In order to drive in the actual autonomous vehicle 100b, lane change for left/right or overtaking is essential, so the center line of the lane of all corresponding lanes should be extracted together.