프로세서(180)는 도 8의 단계 S805와 같이, 로봇 청소기(100)의 회전 각도를 결정하고, 결정된 회전 각도만큼 회전한 후, 후진하여, 구속 상황을 회피할 수 있다.
As in step S805 of FIG. 8, the processor 180 determines the rotation angle of the robot cleaner 100, rotates by the determined rotation angle, and then moves backward to avoid the restraint situation.