이들 중간 신호에 기초하여, 각 추종 에이전트에 대해 분산되고 집중된 비선형 함수는 최종 설계 단계에서 귀납적으로 유도되며, 단일 함수 근사기로부터 추정된다.
Based on these intermediate signals, a distributed and concentrated nonlinear function for each following agent is derived inductively in the final design stage and estimated from a single function approximator.