적은 공정수에서 용이하게 로봇의 캘리브레이션을 실행한다. 캘리브레이션 장치 11은 엔드이펙터 2의 위치를 특정하기 위한 상 12를 투사하는 투사 장치 13과 스크린 14와 스크린 14에 투사된 상 12를 촬상해 그 화상 데이터를 취득하는 촬상 장치 15와 로봇 1, 투사 장치 13 및 촬상 장치 15를 제어하는 제어 장치 16을 구비한다. 제어 장치 16은 엔드이펙터 2가 기준 위치에 있을 경우에서의 화상 데이터를 기준 화상 데이터로서 저장하는 저장부 21과 캘리브레이션을 위해 촬상 장치 15에 의해 취득된 화상 데이터와 기준 화상 데이터를 비교하여 엔드이펙터 2를 기준 위치로 이동시키기 위한 보정값을 산출하는 보정값 산출부 22 a를 구비한다.
To perform calibration of a robot easily with less man-hours. A calibration device 11 includes: a projection unit 13 for projecting an image 12 to identify a position of an end effector 2; a screen 14; an imaging unit 15 for imaging the image 12 projected onto the screen 14, and obtaining data of the image; and a control unit 16 for controlling the robot 1, the projection unit 13, and the imaging unit 15. The control unit 16 includes: a storage section 21 for storing the image data when the end effector 2 is located at a reference position, as reference image data; and a correction value calculation section 22a for comparing the image data obtained by the imaging unit 15 for calibration, with the reference image data, and calculating a correction value to move the end effector 2 to the reference position.