본 발명의 고장 진단 장치는, 동작축의 구동원으로서 모터를 구비한 기계 장치에 대해서, 소정 주기마다 동작축의 이동 위치와 동작축에 걸리는 외란 토크값을 취득하고, 취득한 외란 토크값이 고장 판정 역치보다 큰 경우에 고장이라고 진단한다. 그리고, 동작축에 대하여 보전이 실시된 경우에, 보전이 실시되기 전후의 외란 토크값의 변화를 산출하고, 이 외란 토크값의 변화가 소정의 역치보다 큰 경우에만 고장 판정 역치를 재설정한다.
A failure diagnosis device for a mechanical device provided with a motor as a source to drive a motion axis, and configured to acquire a moving position of the motion axis and a disturbance torque value applied to the motion axis every predetermined period, and to diagnose that a failure is occurring when the disturbance torque value is larger than a failure determination threshold, includes a maintenance effect determination unit configured to calculate a change in the disturbance torque value before and after conducting of a maintenance task when the maintenance task is conducted on the motion axis, and a failure diagnosis unit configured to re-set the failure determination threshold only when the change in the disturbance torque value is larger than a predetermined threshold.