디버링 도구를 사용하여 공작 기계의 지지대에 의해 지지되는 물체를 디버링하는 로봇, 시각 센서, 시각 센서와 지지대에 의해 지지되는 물체 사이의 상대 이동을 유발하는 상대 이동 메커니즘; 및 제어기를 포함하고, 상기 제어기는: 상기 지지체에 의해 지지되는 물체의 융기가 되도록 상대 이동 기구의 작동을 제어하기 위한 시각 센서 상대 이동 프로그램에 기초하여 상대 이동 기구를 작동시키는 작동 프로세스를 수행하도록 구성됨 상대 이동 중에 시각 센서에 의해 감지되고;  상기 시각 센서 상대 이동 프로그램에 기초하여 상기 상대 이동 기구가 작동될 때 상기 시각 센서에 의해 검출된 리지를 이용하여 디버링 작동 프로그램을 생성하는 디버링 작동 프로그램 생성 프로세스를 포함한다.
A deburring apparatus including: a robot that uses a deburring tool to deburr an object supported by a support in a machine tool, a visual sensor, a relative movement mechanism for causing relative movement between the visual sensor and the object supported by the support; and a controller, wherein the controller is configured to conduct: an operation process that operates the relative movement mechanism based on a visual sensor relative movement program for controlling an operation of the relative movement mechanism so that a ridge of the object supported by the support is detected by the visual sensor during the relative movement; and a deburring operation program generation process which generates a deburring operation program by using the detected ridge obtained by the visual sensor when the relative movement mechanism is operated based on the visual sensor relative movement program.