로봇(200)은 S650단계에서 결정된 충방전 개시 전력을 이용하여 작업을 완료할 때까지 충전 및 방전 과정을 반복할 수 있다.
The robot 200 may repeat the charging and discharging process until the operation is completed using the charging/discharging start power determined in step S650.