본 발명의 일 실시 형태에 따른 교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법은 무인 반송차의 주행 경로상의 교차로들이 서로 중첩되지 않도록 고유의 무선 통신 가능 영역을 구비하며, 고유의 무선 통신 가능 영역에 포함된 교차로로 진입하는 무인 반송차들의 트래픽을 각각 독립적으로 제어하는 적어도 2 이상의 트래픽 제어기를 이용한 트래픽을 제어하는 방법에 있어서, 무인 반송차에서, 주행 경로상의 특정 교차로로 진입 직전 특정 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기로 진입허가요청을 송신하는 제1 단계와, 진입허가요청을 수신한 트래픽 제어기에서, 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는 경우 진입허가요청을 송신한 무인 반송차에 우선순위를 부여하며, 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 없는 경우 특정 교차로의 진입승인을 무인 반송차로 송신하는 제2 단계와, 무인 반송차에서, 특정 교차로를 통과한 직후 통과종료메시지를 트래픽 제어기로 송신하는 제3 단계를 포함할 수 있다.
An embodiment of the present invention relates to a method to control the traffic flow of an automated guiding vehicle at a crossroads, capable of controlling traffic by using at least two traffic controllers including a unique wireless communicable area to prevent crossroads on a driving route of an automated guiding vehicle to be overlapped and individually controlling traffic of automated guiding vehicles entering the crossroads in the wireless communicable area. The method includes: a first step in which an automated guiding vehicle transmits a request for an entry permission to a traffic controller controlling traffic of a specific crossroads before entering the crossroads; a second step in which the traffic controller receiving the request prioritizes the automated guiding vehicle transmitting the request if there is an automated guiding vehicle going through the crossroads or otherwise transmits the entry permission to the automated guiding vehicle if there is not an automated guiding vehicle going through the crossroads; and a third step in which the automated guiding vehicle transmits a passing completion message to the traffic controller right after passing the crossroads.