일반적인 외과 수술용 기구 또는 로봇식으로 제어되는 엔드 이펙터의 부분 뿐만 아니라 미소 침습 수술 기구에도 사용되는 외과 수술용 기구의 개선된 엔드 이펙터 메커니즘이 개시된다. 이러한 엔드 이펙터 메커니즘은 드라이브 링크와 쌍을 이루는 다수의 파지 요소들을 포함한다. 또한, 각각의 파지 요소는 다음으로 가장 원위의 파지 요소에 대한 안정 링크의 역할을 하여, 마주하는 파지 요소들에 대한 그의 상대각을 유지하도록 한다.
Improved end effector mechanisms for a surgical instrument used in minimally invasive surgical instruments as well as instruments for general surgery or as part of robotically controlled end effectors. These end effector mechanisms include multiple grasping elements paired with drive links. Each grasping element also serves as a stabilizing link for the next most distal grasping element, forcing it to maintain its relative angle with respect to the opposing grasping elements.