외란 관측기(12)에서는 상기 결정된 모델 휠속도와 휠속도 센서(3)에 의해 측정된 차량의 실제 휠속도를 비교하여 휠속도 오차를 결정할 수 있다.
The disturbance observer 12 may determine the wheel speed error by comparing the determined model wheel speed with the actual wheel speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor 3.