자전거 프레임, 상기 자전거 프레임의 전방에 회전 가능하게 장착되는 레그형 전방 주행 유닛 및 상기 자전거 프레임의 후방에 회전 가능하게 장착되는 레그형 후방 주행부를 포함하는 주행 모듈, 드라이브를 포함하는 레그형 주행 장치가 제공된다. 상기 주행 모듈을 구동하는 유닛 및 상기 구동 유닛을 제어하는 제어 유닛을 포함하고, 상기 제어 유닛은 상기 자전거 프레임에 회전 가능하게 장착된 페달의 회전 속도를 감지하는 페달 감지기와, 상기 자전거의 주행 속도를 제어하는 컨트롤러를 포함한다. 페달 감지기가 제공하는 감지 정보를 기반으로 구동 장치.
Provided is a leg type traveling apparatus including a bicycle frame, a travel module including a leg type front traveling unit rotatably mounted to a front of the bicycle frame and a leg type rear traveling unit rotatably mounted to a rear of the bicycle frame, a drive unit to drive the travel module, and a control unit to control the drive unit, in which the control unit includes a pedal detector to detect a rotating speed of a pedal rotatably mounted to the bicycle frame and a controller to control a driving speed of the drive unit based on detection information provided by the pedal detector.