[과제] 물체표면에 음압흡착하고, 또한, 물체표면에 따라 Y축방향 또는 X축방향의 어느 쪽의 방향으로도 임의의 방향으로 자율주행하는 것이 가능한 로봇장치를 제공한다. [해결수단] 본 발명에 따른 상기 로봇장치는 4개의 흡반유닛과, Y축 액츄에이터와 및 X축 액츄에이터를 구비하고 있으며, 흡반의 평면형상은 1개의 정방형을 동일형상의 4개의 4각형으로 4분할한 형상을 이루며, 또한 대각부분에 2개의 직각부분을 구비한 4각형을 이루며, 또한 2개의 직각부분중 1개의 직각은 정방형의 4개의 직각중 1개의 직각을 구성하고, 또한 흡반의 직각을 구성하는 2개의 변은, 정방형의 직각을 구성하는 2개의 변과 겹치며, 또한 흡반의 또 하나의 직각을 구성하는 2개의 변은, 정방형의 직각을 구성하는 2개의 변과, 일방의 변끼리는 예각으로, 타방의 변끼리는 둔각으로 교차하고 있다.
A robotic device that can adhere to the surface of an object by negative-pressure suction and that can travel in a Y-axis direction and an X-axis direction.The robotic device is equipped with four suction cup units, Y-axis actuators and X-axis actuators.As for the planar shape of each suction cup, it has a shape of each quadrangle when a roughly square was divided into four quadrangles of the same shape.The quadrangles are formed provided with two right-angle portions in a diagonal portion.One right angle of the two right-angle portions of each suction cup overlaps with one of the four right angles of the square.Two of the sides that constitute the above right angle of the suction cup overlap with two of the edges that constitute the above right angle of the square.One of the sides that constitute another right angle of the suction cup intersects to an acute angle in one side of the right angle of the square, and another side intersects to an obtuse angle in another side of the right angle of the square.