정확도가 좋으면서, 단시간에 주차의 목표 위치 및 주차를 위한 경로를 설정하여, 주차시 탑승자의 운전 부하를 경감할 수 있는 주차지원장치를 제공한다. 주차지원장치는 후퇴 개시 위치(P1)까지 전진하고, 후퇴 개시 위치(P1)로부터 후진하여 소정의 주차 위치(E)로 차량(30)을 주차시키는 운전조작을 이하와 같이 지원한다. 주차목표 설정부는 차량(30) 주변의 정경이 촬영된 화상 데이터에 기초하여 검출된 주차기준(W1, W2)을 기초로 하여, 소정의 주차위치(E)에 대응하는 주차목표 위치(P4)를 설정한다. 주차경로 연산부는 전진경로(KF)를 전진 중에 차량(30)의 현재 위치로부터 주차목표 위치(P4)로의 주차경로(KB)를 순차적으로 연산한다. 주차경로 판정부는 주차경로 연산부의 연산 결과에 기초하여 주차경로(KB)가 성립됐는지 여부를 판정한다. 
There is provided a parking assist system which allows setting of a parking target position and a guiding path for parking with high precision and in a shorter period of time, thus allowing further reduction in the trouble for the driver in parking. The parking assist system assists the maneuvering for moving a vehicle (30) to a reverse start position (P1), then moving it in reverse from the reverse start position (P1) to a predetermined parking position (E) in a manner as follows. A parking target setting section sets a parking target position (P4) corresponding to the predetermined parking position (E), based upon a parking reference (W1, W2) detected based on image data captured from the scene around the vehicle (30). A parking path calculating section sequentially calculates a parkingpath (KB) from a present position of the vehicle (30) to the parking target position (P4), in the course of forward movement along a forward path (KF). A parking path determining section determines whether an effective parking path (KB) has been established or not, based upon result of calculation by the parking path calculating section.