차체 패널의 캐릭터 라인에 근접해 발생하는 「선 어긋나」를 안정적으로 또한 균일하게 소거할 수 있는 자동 연마 방법을 제공한다. 프런트 펜더 F의 캐릭터 라인 C에 근접하는 선 질질 꺼라 S의 소거를 목적으로 결점 연마 공정과 마무리 연마 공정의 2 공정으로 나누어 힘 제어 로봇 1에서 연마 가공을 한다. 결점 연마 공정에서는 연마 디스크를 캐릭터 라인 C에서 띄워 선 질질 꺼라 S에만 닿도록 기울인 상태에서 캐릭터 라인 C와 평행하게 이동시키고 연마를 한다. 마무리 연마 공정에서는 연마 패드를 캐릭터 라인 C 및 선 질질 꺼라 S의 쌍방에 맞힌 상태에서 이들 캐릭터 라인 C 및 선어긋남부 S의 쌍방을 연마 패드가 가로지르도록 이동시키고 연마를 한다.
To provide an automatic polishing method in which a 'line displacement' arising in proximity to a character line of a vehicle body panel is stably and uniformly eliminated. With the intention of eliminating a line displacement S adjacent to a character line C of a front fender F, a force control robot 1 performs polishing processing in two steps consisting of a rough polishing process and a finish polishing process. In the rough polishing process, polishing is performed by moving an abrasive disc in parallel to the character line C, in an inclined state of the abrasive disc so that it is floated from the character line C and in contact only with the line displacement S. In the finish polishing process, polishing is performed by moving an abrasive pad so that it transverses both the character line C and the line displacement S, in a state that the abrasive pad contacts both the character line C and the line displacement S.