강성 부품이 로봇에 내장되어 있으므로, 최대 굽힘 곡률을 얻기 위해 강체 세그먼트가 포함된 굽힘 액추에이터를 조사하였다.
Since rigid components are embedded within the robot, bending actuators with embedded rigid segments were investigated in order to obtain the maximum bending curvature.