파지 동작 계획 장치는 이동 경로를 나타내는 복수의 노드를 프레임별로 생성하고, 노드간 거리를 이용하여, 기 설정된 개수 이하의 에지를 생성한다.
The gripping operation planning device generates a plurality of nodes indicating a movement path for each frame, and generates edges less than or equal to a preset number by using the distance between the nodes.