주요 컴포넌트들은 애니메이션 컴포넌트(2706), 거동 생성 컴포넌트(2702), 스킬 시뮬레이션 컴포넌트 및 로봇 유지보수 컴포넌트를 포함한다.
The main components include an animation component 2706, a behavior generation component 2702, a skill simulation component, and a robot maintenance component.