지역 인공신경망이 출력하는 제어 신호 및 경로 예측 인공신경망이 출력하는 다음 경로에 기초한 오차 학습을 통해 지역 인공신경망을 학습시킬 수 있다.
The local artificial neural network may be trained through error learning based on the control signal output from the local artificial neural network and the next route output by the path prediction artificial neural network.