지중을 종횡으로 뻗고 또 경사하거나 사행하는 수도관이나 하수도관 등 관에 있어서, 어둡고 관측이 곤란한 내벽면을 정확한 위치 계측하에서 전면적, 연속적으로 관측할 수 있게 하는 장치이다.스캐너를 관내에 삽입하고, 제어 장치로부터의 지시로 이동 장치의 주행부를 구동하여 스캐너를 관내의 중심축선을 따라 이동시킨다.거리 센서는 케이블의 반복량으로 스캐너의 이동 거리를 계측하고, 자세 센서는 3 축의 자이로스코프에 의해 스캐너의 자세를 롤각, 피치각, 요각으로 계측한다. 스캐너의 이동에 수반하여 변위하는 이들의 거리 데이터와 자세 데이터는 축차 케이블을 통하여 지상의 제어 장치로 보내져 스캐너가 출력하는 화상 데이터와 맞추어 관 내벽면의 연속 전개 화상을 작성한다.
A device for wholly and continuously observing inner wall surfaces, which are dark and difficult to observe, of a conduit, such as a water pipe, or a sewage pipe which runs vertically, horizontally, obliquely and meanderingly under the ground, with an accurate position measurement. A scanner is put into a conduit, and a travelling section of a moving device is driven under the instruction from a control device to move the scanner along the axis of the conduit. A distance sensor measures the distance of movement of the scanner based on the length of a cable paid out, and a posture sensor having a three-axis gyroscope measures the posture of the scanner using the roll angle, pitch angle and yaw angle. These distance data and posture data which vary with movement of the scanner are sequentially transmitted to the control device on the ground through the cable, and combined with the picture data outputted from the scanner to generate continuous developed picture of inner wall surface of the conduit.  