주행 가능 영역 검출에서 물체 제거 과정과 v-시차 영상 생성 및 잡음 제거에 대한 과정을 수식으로 제시함으로써 그 내용을 구체화하였다.
The details of the removal process of objects from the detection of the driveable area and the process for generating v-parameter images and noise removal were presented in modifiers.