관성 항법 장치의 초기 정렬 방법은 센서가 장착 된 장치를 제공하고, 상기 센서를 전처리하는 단계; 상기 센서의 설치 오차 각도를 계산하기 위한 상대 정렬을 수행하는 단계; 및 상기 상대 정렬 시 계산 된 오차 자세 각도의 정밀도를 높이기 위해 상기 센서의 설치 자세 각도 오차를 계산하기 위한 절대 정렬을 행하는 단계를 포함한다. 상기 상대 정렬 공정은 절대 정렬 공정에서 상태 벡터의 자세 오차에 대한 초기 값으로 사용되는 상대 오차 태도 각도를 계산함으로써, 상기 칼만 필터의 수렴을 가속화한다. 정렬 정밀도는 절대 정렬 공정으로 더욱 향상된다.
A method for initial alignment of an inertial navigation apparatus, comprising the following steps: providing an apparatus loaded with a sensor, and preprocessing the sensor; carrying out relative alignment to calculate an installation error angle of the sensor; carrying out absolute alignment to calculate an installation attitude angle error of the sensor to increase an accuracy of an error attitude angle calculated during the relative alignment. The relative alignment process calculates a relative error attitude angle, the relative error attitude angle being used as the initial value for attitude error in a stat vector in the absolute alignment process, thereby accelerating convergence of the Kalman filter. Alignment precision is further enhanced by the absolute alignment process.