유체에서의 추진을 위한 추진 장치가 제공되는데, 그 추진 장치는 물갈퀴 축에 고정된 적어도 하나의 추진 물갈퀴, 및 추진 물갈퀴를 구동하기 위한 수단을 포함하고, 상기 추진 물갈퀴의 구동 수단은 크랭크샤프트, 물갈퀴 축의 축 주위로 추진 물갈퀴를 회전시키는 피치 메카니즘, 및 물갈취 축의 축에 대해 실질적으로 횡단 방향으로 추진 물갈퀴를 병진시키는 히브 메카니즘을 포함하며, 크랭크 샤프트는 피치 메카니즘 및 히브 메카니즘을 구동한다. 크랭크샤프트 상의 단일 크랭크, 또는 크랭크샤프트의 회전축에 대해 실질적으로 동일한 반경 및 각도 위치를 갖는 별도의 크랭크들에 장착된 히브 메카니즘 및 피치 메카니즘 둘 다를 구비함에 의하여, 단순하고 신뢰성있으면 효율적인 구조가 얻어진다.
A propulsion apparatus is provided for propulsion in a fluid, comprising at least one propulsion fin being fixed to a fin axle, and means for driving the propulsion fin comprising a crankshaft, a pitching mechanism for rotating the propulsion fin around the axis of the fin axle, and a heave mechanism for translating the propulsion fin in a substantially transverse direction with respect to the axis of the fin axle, and where the crankshaft is driving the pitching mechanism and the heave mechanism. A simple, reliable and efficient construction is obtained by having both the heave and the pitch mechanism mounted on a single crank on the crankshaft, or to separate cranks having substantially the same radius and angular position with respect to the axis of rotation of the crankshaft.