상대방의 파지 자세에 따라 적응적으로 피조종체의 파지 자세를 계획함으로써, 피조종체와 상대방의 손의 충돌을 방지하고 피조종체의 자연스러운 파지 동작을 생성할 수 있다.
By adaptively planning the gripping posture of the object to be controlled according to the opponent's gripping posture, a collision between the object to be controlled and the opponent's hand may be prevented and a natural gripping motion of the object to be controlled may be generated.