조명에 대한 불변성을 테스트하기 위해, 템플릿 이미지를 렌더링하기 위해 사용된 것과는 상이한 조명 환경이 사용되어 지상 검증 이미지를 렌더링하였다.
To test for invariance to lighting, a different lighting environment than that used to render the template image was used to render the ground validation image.