본 개시내용은 장면의 이미지 및 장면에 대한 깊이 정보를 모두 제공하는 시스템들 및 방법들에 관한 것이다. 예시적인 시스템은 적어도 하나의 비행-시간(ToF) 센서 및 이미징 센서를 포함한다. ToF 센서 및 이미징 센서는 장면으로부터 광을 수신하도록 구성된다. 시스템은 또한 적어도 하나의 광원, 및 동작들을 수행하는 제어기를 포함한다. 동작들은 적어도 하나의 광원이 조명 스케줄에 따라 조명 광으로 장면의 적어도 일부를 조명하게 하는 동작을 포함한다. 동작들은 또한 적어도 하나의 ToF 센서가 조명 광에 기초하여 장면의 깊이 맵을 나타내는 정보를 제공하게 하는 동작을 포함한다. 동작들은 추가적으로 이미징 센서가 조명 광에 기초하여 장면의 이미지를 나타내는 정보를 제공하게 하는 동작을 포함한다.
The present disclosure relates to systems and methods that provide both an image of a scene and depth information for the scene. An example system includes at least one time-of- flight (ToF) sensor and an imaging sensor. The ToF sensor and the imaging sensor are configured to receive light from a scene. The system also includes at least one light source and a controller that carries out operations. The operations include causing the at least one light source to illuminate at least a portion of the scene with illumination light according to an illumination schedule. The operations also includecausing the at least one ToF sensor to provide information indicative of a depth map of the scene based on the illumination light. The operations additionally include causing the imaging sensor to provide information indicative of an image of the scene based on the illumination light.