본 실시예는 S-커브를 이용한 모션 프로파일 생성 방법 및 이를 위한 컴퓨팅 장치를 개시한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 S-커브를 이용한 모션 프로파일 생성 방법은, 하나 이상의 제한 조건 하에서, 가속구간, 최대 가속구간, 최대 속도구간, 감속구간 및 최대 감속구간 각각의 시간을 산출하는 단계; 상기 산출된 시간 및 저크를 구간별 정의된 다항식에 적용하여 모션 프로파일을 생성하는 단계; 및 이전 모션의 최종 속도를 다음 모션의 초기속도로 하는 둘 이상의 모션 프로파일이 연속된 중첩 모션 프로파일을 생성하는 단계;를 포함한다. 
The present embodiment provides a method for generating a motion profile by using an S-curve, and a computing device therefor. A method for generating a motion profile by using an S-curve according toan embodiment of the present invention comprises the steps of: under one or more restrictions, calculating a time of each of an acceleration section, a maximum acceleration section, a maximum velocity section, a deceleration section, and a maximum deceleration section; applying the calculated time and a jerk to a polynomial defined for each section to generate a motion profile; and generating a superimposed motion profile having two or more consecutive motion profiles in which a final velocity of a previous motion is an initial velocity of a subsequent motion.