실제 인체의 분절은 해당 관절의 위치에서 병진 방향으로 늘어나거나 줄어드는 움직임은 매우 작으므로 핀 조인트 조건을 적용하여 관절은 모델링되었다.
Since the increase or decrease in a movement of the actual human segment in the translational direction is very small from the position of the corresponding joint, the joint was modeled by applying the pin joint condition.