엔드 이펙터 동작을 위한 로봇 팔(500). 로봇 암은 제1 액츄에이터(4) 및 제1 액츄에이터에서 엔드 이펙터 플랫폼까지의 제1 운동학적 체인을 포함하며, 이는 엔드 이펙터 플랫폼을 위치시키기 위한 제1 자유도를 제공합니다. 로봇 암은 또한 제2 액츄에이터(5; 5b)와 제2 액츄에이터에서 엔드 이펙터 플랫폼까지의 제2 운동학적 체인을 포함하며, 이는 엔드 이펙터 플랫폼을 배치하기 위한 제2 자유도를 제공합니다. 로봇 암은 제3 액츄에이터(6; 6b, 512)와 제3 액츄에이터(6; 6b)에서 엔드 이펙터 플랫폼까지의 제3 운동학적 체인을 더 포함하며, 이는 엔드 이펙터 플랫폼을 배치하기 위한 제3 자유도를 제공합니다. . 로봇 암은 또한 제4 액츄에이터(50; 150) 및 제4 액츄에이터의 움직임을 엔드 이펙터(28)에 대한 대응하는 배향 축(65)으로 전달하도록 구성된 제4 운동학적 체인을 포함한다. 네 번째 운동학적 체인은 적어도 하나의 베어링(53, 55; 206) 및 플랫폼에 장착된 방향 전송(64B, 64A, 216; 64C, 64D, 64E; 100, 64A; 281, 279, 275; 260, 262, 264, 266, 271, 270) 여기서 방향 연결 장치는 엔드 이펙터 회전 링크(59; 209; 258; 281) 및 조인트(58, 60; 208, 210; 257, 259; 257, 259; 282, 280)를 포함하여 엔드 이펙터 회전 링크의 각 끝 조인트에 대한 자유도.
A robot arm (500) for end-effector motion. The robot arm comprises a first actuator (4) and a first kinematic chain from the first actuator to an end-effector platform, which gives a first degree of freedom for positioning the end-effector platform. The robot arm also comprises a second actuator (5; 5b) and a second kinematic chain from the second actuator to the end-effector platform, which gives a second degree of freedom for positioning the end-effector platform. The robot arm further comprises a third actuator (6; 6b, 512) and a third kinematic chain from the third actuator (6; 6b) to the end-effector platform, which gives a third degree of freedom for positioning the end-effector platform. The robot arm also comprises a fourth actuator (50; 150) and a fourth kinematic chain configured to transmit a movement of the fourth actuator to a corresponding orientation axis (65) for an end-effector (28). The fourth kinematic chain comprises an orientation linkage (52, 57, 59; 202, 204, 207, 209; 284, 286; 251, 256, 258) mounted to the inner arm-assemblage via at least one bearing (53, 55; 206), and an orientation transmission (64B, 64A, 216; 64C, 64D, 64E; 100, 64A; 281, 279, 275; 260, 262, 264, 266, 271, 270) mounted to the end-effector platform, wherein the orientation linkage comprises an end-effector rotation link (59; 209; 258; 281) and joints (58, 60; 208, 210; 257, 259; 257, 259; 282, 280) that provide at least two degrees of freedom for each end joint of the end-effector rotation link.