该机器人主要包括四旋翼结构、吸附装置、无线摄像头、嵌入式控制器和多种传感器等部件。目前,刘永团队主要开发了三代飞行吸附机器人样机。一代机吸附力大,可以在壁面顶部吸附约150分钟。但是一代机噪音较大、隐蔽性不高。二代机可以实现侧吸,具有噪声低、功耗小、体积小、飞行稳定灵活的特点,可吸附200分钟。但是二代机的小巧灵活也限制了它的负载和抗风能力,因此刘永团队又开发了三代机。三代机自重1.5公斤左右,最大负载1000克,能够在飞行、吸附间自主切换。
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