事實上，第一顆古柏帶天體的發現應該溯及1930年，也就是原為行星、現為矮行星的冥王星，第二顆發現的KBO則是1978年發現的冥王星衛星—凱倫（或稱冥衛一，Charon）。而「古柏帶」這個名詞，來自著名的行星科學家Gerard Kuiper及後繼的其他行星科學家於1930～1950年代提出的各種假設理論；然而一直到1992年，偵測技術才足以發現海王星軌道以外的其他古柏帶天體。
左圖是迄今已知的古柏帶天體分佈圖，橫軸為與太陽的距離，縱軸為數量。不過，這些已知的古柏帶天體大概僅佔了所有KBO的一小部分而已。這是因為天文學家只搜尋了天空的一小部分，還未展開全天搜尋的工作。天文學家估計，直徑約100公里以上的KBO數量很可能超過10萬顆，而直徑在100公里以下到1~2公里左右的小型KBO數量更可能高達數十億顆。冥王星和這些典型KBO相較之下算是龐然大物的，因為它的直徑幾近2400公里，不過這樣的大小，開車繞冥王星赤道一周，只相當於地球上從美國曼哈頓到莫斯科的距離而已。大小差異立見。
絕大部分已知KBO的直徑大約在100~300公里左右，約為冥王星直徑的1/10。但也有些已知KBO的直徑在100公里以下，有些則在300公里以上。事實上，KBO的差異度非常大，例如：
少數幾顆KBO的密度比冥王星還大，顯示它們的組成中岩石所佔的比例更多。
如上圖，幾個KBO天體的比較，其中鬩神星（Eris）原本以為比冥王星大，但經過數度測量後，發現它實際上比冥王星小一點點。
新視界號（New Horizons）計畫主持人Alan Stern表示：關於KBO的這些分類，雖非對太陽系認知最重要的新發現，但是仍有其重要之處。他認為關於KBO對認識太陽系有3個最重要的地方：
從上述這些狀況來看，要不是發現了古柏帶，人們還不知道原來他們錯過了這麼大一片太陽系領土，不知道原來矮行星很可能是太陽系最大的行星級天體族群，甚至很可能是銀河系中最大的行星級天體族群，不知道原來太陽系裡的行星和矮行星們顏色、表面反射率、軌道和表面組成差異度這麼大，也不會知道絕大部分的行星目前所在的位置其實不是原來誕生的位置。