引言：根據國際機器人聯合會（International Federation of Robotics；簡稱IFR）定義，機器人分為工業機器人（Industrial Robots）及服務型機器人（Service Robots）。其中，目前工業機器人又佔全球機器人80％的市佔率，遠高於服務型機器人。若以機械結構來看，工業機器人可區分為單軸機器人、座標機器人、水平多關節機器人（SCARA）、垂直多關節機器人以及並聯式機器人（DELTA）等，以下依序就這五種類型來說明。