西鄉隆盛幼名西鄉吉之助，南洲是他的雅號。出生於一八二八年，鹿兒島城下下加治屋町的下級武士之家，加治屋町的名人除了西鄉隆盛和胞弟西鄉從道、堂弟陸軍名將大山巖外， 還有維新三傑之一的大久保利通、日俄戰爭中擊敗太平洋艦隊的海軍元帥東鄉平八郎。
西鄉家系可上溯至九州中部肥後國（現今熊本縣）一個頗具名望的武士家族─菊池氏， 以驍勇善戰保衛天皇及對抗外侮聞名。雖無明確證據顯示西鄉家與菊池氏之間的氏系關聯，但西鄉隆盛對此深信不疑，並曾使用「菊池源吾」為化名。
身為財稅部門的小職員，西鄉隆盛的父親西鄉吉兵衛算是下級武士的底層階級。西鄉隆盛的幼年和其他鹿兒島子弟一樣，在藩內接受「鄉中」。「鄉中」始於島津義弘提倡之藩教育方式，指的是在城鎮或村落內對年幼的「稚兒」和年紀稍長的「二才」進行教育，具威信者成為鄉中頭。以稚兒一日生活作息為例，六點早飯前，先前往老師家接受講習；八點後進行相撲、騎馬或跑步等體育活動，提高身體技能；十點到中午時段複習早晨所學知識；下午四點開始劍術、武術稽古，十點就寢。在學校制度尚未確立的江戶時代，薩摩藩謹奉島津義弘「習他藩風俗則薩州弱」之遺訓，透過鄉中教育培養薩摩武士強韌體魄和不屈精神，創下獨樹一格的武士文化。此外，和多數城下町武士一樣，西鄉隆盛在藩校造士館接受武士教育，修習以朱子學、四書五經為核心的儒家經典，亦接觸兵學及武術，文武兼修。西鄉隆盛青年時期為二才頭，不僅廣泛閱讀日本歷史和哲學，研讀古籍，掌握漢語文言文，更培養出欣賞古典文獻之美的能力，詳悉《近思錄》，深諳陽明學與禪宗，且以禪和朱子學之志塑造其人格。
一八五二年初，在雙方父母安排下，西鄉隆盛與伊集院須賀成婚。但一八五四年二人便離婚，且無子嗣。與伊集院結婚當年，因雙親亡故，西鄉隆盛扛起一家生計，養育琴、吉二郎（隆廣）、鷹、安、信吾（從道）、小兵衛（隆雄）等六個弟妹。
一八五七年，西鄉奉藩主之命被派至江戶執行任務，一方面拓展薩摩外交，另一方面通過大奧和朝廷兩種途徑影響將軍候選人的選擇。篤姬與將軍的婚事對島津齊彬來說，是一項謀劃多年的政治成果。在擁立一橋慶喜（德川慶喜）為下任將軍的一橋派和推舉紀州慶福（德川家茂）的南紀派兩方對立中，支持慶喜的齊彬讓篤姬做了新娘，將她送入德川家。一八五六年，篤姬與德川家定結婚成為御台所。這場以政治利益為前提的婚姻，起初看似能達到目的，但將軍之母本壽院堅決反對任何對將軍繼嗣的外部干涉，因此成效有限。
阿部正弘去世後，南紀派的彥根藩主井伊直弼於一八五八年就任大老，以幕府權力採取強硬策略，整肅政敵，迫害反對方一橋派，分別予以斬首、流放、禁錮，此即「安政大獄」。西鄉返回鹿兒島，在向島津齊彬稟告江戶與京都的劇烈變化後，齊彬對井伊直弼的鎮壓行動怒不可遏，計畫舉兵上洛，並給了西鄉密令，但卻在上洛之前，突然病倒，臥床不起。
齊彬在指定島津忠義為繼任藩主、要求忠義迎娶齊彬三女暐姬、收養齊彬六男哲丸為養子，並由島津久光擔任監護人後，旋即離世。島津齊彬戲劇化的驟逝對當時的日本情勢而言，實在太過巧合，陰謀論喧囂塵上。往返京坂途中，身懷藩主密令的西鄉隆盛接獲齊彬噩耗，頓時晴天霹靂，將島津齊彬視為人生導師的他甚至曾考慮返回薩摩殉死。