澳門道教協會於2001年3月21日在澳門特區政府立案成立，是一個為弘揚中國道教文化而成立的一個非牟利宗教團體，積極推動澳門道敎的發展，加強與澳門道教團體的聯繫，以促進內地、香港、台灣及海外道教組織相互之間的溝通與交流，按著度人無量的精神在蓮花寶地上弘道揚教。
成立典禮 2002年1月27日，假置地廣場會展中心舉行成立典禮，由時任中國道教協會會長閔智亭道長(已羽化)主持監誓及致辭詞勉勵。
2009年11月27日，時任行政長官何厚鏵先生等嘉賓主持本會新會址–澳門提督馬路41號祐適工業大廈2樓B啟用典禮。
自成立後，澳門道教協會在國家宗教局、澳門特區政府及中國道教協會的關懷下、香港蓬瀛仙舘、香港圓玄學院、各同道、大德、善信及支持下，按著度人無量的精神在蓮花寶地上，開展了大量宣道揚教的工作，透過主辦道教文化周、祈福法會、道教音樂會、道教文化展覽及道教文化專題講座等活動，讓市民大眾了解及認識道教的思想及精神。自2002年至今，舉辦了多屆道教文化研習班，以全面及有系統的方式傳揚道教的文化及科儀。現時不少研習班的學員，已成為本會中堅的分子。
澳門道教協會經常與內地及海外道團互相進行訪問交流，成為澳門道教界與各地道教界的聯絡平台。澳門道教協會曾為南亞地震及海嘯、內地雪災、泥石流賑款進行募捐活動，2008年汶川地震後，馬上組團慰問赴四川大地震後的災區民眾，並為地震死難者舉行追薦法會及賑災活動。
澳門道教協會同道奉創會宗旨而行，默默耕耘，無私無償奉獻。2009年為改善敝會會址條件，進一步開展宣教弘道工作，蒙 道祖指引，神靈護祐，特區政府體察，各方同道援手，友好解囊，道眾傾力，澳門基金會、香港圓玄學院、蓬瀛仙館的鼎力支持下，購置位於澳門罅些喇提督大馬路(提督馬路)四十一號祐適工業大廈2樓B為會址，面積凡七千平方呎，大殿莊嚴雄偉，恭奉道祖、呂祖、張天師、關帝、觀音、六十甲子諸神。並設會議室及多功能室設備齊全，供法務團、道樂團排練及講座之用。
澳門道教協會成立伊始，致力保留及搶救澳門寶貴的文化遺產–澳門道教科儀音樂，於2006年專誠邀請原武漢音樂學院道教音樂研究室主任王忠人副教授蒞澳開展記譜工作，記下吳慶雲道院五代傳承的澳門道教科儀曲譜。2009年，”澳門道教科儀音樂” 獲特區政府列入了澳門非物質文化遺產名錄及2010年九月”澳門道教科儀音樂”獲國務院公佈列入第三批國家級非物質文化遺產名錄，澳門道教協會在”澳門道教科儀音樂” 的搶救、保育、傳承及推廣的工作上得到了國家、特區政府及各界人士的確定及認同。