有關其起源眾說紛紜，曾有山西戴龍邦學藝於曹繼武，並於清乾隆十五年(即1750年)寫成《心意拳譜》一書，在序之中提到岳武穆王受業於名師，但元明數代則鮮有其技，直至明末清初，姬公際可因訪尋名師於終南山，而得《武穆王拳譜》，後再傳曹繼武。在傳統武術中，有很多家派都說是武穆遺技，但歷史上卻沒有任何依據，確實難以考究。據可考究資料記載，形意拳的始創人應為山西姬際可，再經歷數代傳人之實踐及演進，才成為一種拳理豐富且別具特色的拳術。
形意拳系大致可分為三大支流，先於山西姬公傳曹繼武及馬學禮，馬為河南人，回河南發展，而曹氏傳給戴陵邦和戴龍邦兄弟，戴龍邦再傳河北李洛能，李藝成回河北，成就了很多出色的人才，如劉奇蘭、郭雲深、白西園、車永宏、宋世榮、宋世德、劉曉蘭、張樹德等，其中最負盛名者為劉奇蘭、郭雲深、東永宏、宋世榮四人，而他更有神拳李以稱號。故形意拳便有山西派、河南派及河北派之分，而河南一派又稱心意六合拳，屬南派，雖與屬北派的河北、山西同出一源，但因各探所秘，各發所長，各榜所趣，產生異曲而同工，殊途而同歸，就如長江大河，源出於西，同匯東海一樣，所以河南的十大形實與河北、山西的五行十二形為一家，兩派各有自己的練習方法，但其拳理、技擊特點基本上是一致。在發展方面，河南派十分低調和隱秘，故流傳不廣。至近代著名者有買壯圖，盧嵩高、寶顯廷、孫少甫等先生。稱心意六合拳為南派，山西及河北同屬北派。
形意拳距今歷經三百多年的發展，創造了很多寶貴的拳論及拳套，對其技法的要求都有很明確的指引，雖然三派都是同一源，但練法就各有差異，不過其拳理卻是互相貫通。
虎頭大劈等拳法。