日本合氣道（Aikido）創始人植芝盛平在年輕時就曾學過柔道。1915年拜於大東流柔術的祖師武田惣角門下，之後取得武田擔任免許證書。1920年，受到大本教創始者出口王仁三郎的邀請，在京都的綾部開設「植芝塾」教導柔術。因為大本教裏來往的軍人很多，對於他日後的成就幫助很大。1922年，植芝在大本教創始者出口王仁三郎的建議之下，將自己所學的武術改名為「大東流合氣柔術」，並獲得武田惣角的同意。1931年，在海軍大將竹下勇的協助下在東京成立皇武館道場，1940年成立財團法人皇武會以推廣合氣武術。1942年，皇武會在日本軍部所屬的大日本武德會的要求之下，將植芝流合氣柔術改名為「合氣道（Aikido）」；戰後，1948年植芝吉祥丸正式以「合氣道（Aikido）」的名義向日本文部省申請改正認可。
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