摘要: 本計劃探討以單晶片微控制器為核心，並搭配飛行時所需之感測器與航電儀器，架構無人飛行載具分布式多單晶片微控制器飛行暨航電系統。各單晶片微控制器之間透過I2C通訊介面建構成一個網路控制系統。系統含多個微控制器，資料傳遞時，無可避免的會有時間延遲的現象產生，因此計畫的重點是設計一個考慮時間延遲的分布式多微控制器之飛行控制系統。我們將分別探討含時間延遲之狀態回授與輸出回授網路控制系統。此控制系統是以動態模式為基礎的網路控制系統，當控制系統沒有收到感測器之資訊時，則以系統動態模式來產生系統狀態資訊，並據以產生控制命令，另外當控制系統收到感測器之資訊時，此資訊到達控制時已延遲一段時間，此時我們透過設計一個資料傳遞單元來模擬時間延遲後的即時系統狀態，並用來更新動態模式之系統狀態，使控制系統不至於一直處於開迴路之控制狀態。我們也將利用商業飛行模擬軟體X-Plane以及Matlab Simulink來做模擬及驗證。