而有關於擒拿術最早的起源，目前雖然沒有辦法確定是起源於哪個朝代，不過在明朝的典籍裡面已經可以找到像是「三十六合鎖」、「鷹爪王之拿」等等擒拿技法的記載。明朝到清朝這一段時期，因為隨著後來各種武術門派的成立，擒拿術的技巧也逐漸發展得愈來愈繁複、深奧。 至於「擒拿術」這個名詞，據說是由民國初年的武術大師韓慶堂先生所確立下來的。民國初年的時候，國民政府為了傳承以及發揚傳統武術，在南京設立了所謂的中央國術館，並且匯集了當時全國各地最優秀的武術精英來指導。韓慶堂先生便是當時以第一名成績畢業於中央國術館的武術奇才。後來來到台灣以後，便長期在警校教導武術。 韓慶堂先生因為覺得擔任警察工作應該要有一套專屬的武術技能，所以便開始著手研究傳統的武術技法，經過深入的探討以後，再加以編撰，結果不但為警察創立了一套防身的技法，也為傳統武術開拓了一條更寬廣的道路。