永井一直憧憬進京成為歌手，在經過進駐軍營區的汽車拖拉機司機、臨時工生活之後，終於簽約為美軍俱樂部的歌手，一個月100美元。他曾出場各種「歌喉爭霸大賽」，是以「使其他歌喉為之失色」的別名也因而產生。1955年，日本電視台『新人拿手歌喉』（素人のど自慢）將之選為年度最佳得主，以此為契機，開始與victor娛樂契約；同年9月即以『戀人喲回到我身邊』（戀人よ我に帰れ）初次亮相。
1961年，永井藉著富有搖擺曲風的二村定一暢銷曲『君戀兮』（君戀し）所向披靡，其受歡迎程度仍不受動搖。在與吉田的合作之下，更受惠於『霧子的探戈』（霧子のタンゴ）、『戀妻歌』（妻を戀うる唄）等暢銷曲；至於收錄於1966年『大阪浪漫』（大阪ろまん）B面，所發表的『給你』（おまえに），成為昭和歌謡史上足以存留的佳作，人氣居高不下。6年後，亦即1972年時，又將此曲改置於A面再次發售，更加在1977年，以新技術重新錄製。2000年後一般所聽到的『おまえに』，以1977年的錄音版本居多。
此外，採用搖擺曲風及爵士樂風而改編、再錄製的『君戀し』，曾於1973年時飛往義大利，與小喇叭手尼尼・羅素（Nini Rosso）共同演出並進行錄音。尼尼・羅素在前一年的第23回NHK紅白歌唱大賽中所演唱的『君戀し』，正是首次共同演出。
一次在NHK上，永井曾披露喜歡單口相聲，此事為人所知，他也屢次在舞台的主持上講些單口相聲式的小故事，從自家電話的留言聲音則表現出永井是8代目三笑亭可楽的單口相聲愛好者。可楽在講座上也說著：「叫做フランク永井的人請關照我喲」，而在十八番『輕鬆』（らくだ）的收買廢品商人台詞「屑～うぃ。···是低音的魅力呢。可不是」引人發噱。此外，牧伸二也在「フランク永井低音的魅力，牧伸二低能的魅力」漫談中披露這些事。
在日本唱片大獎方面，永井曾獲得1次大獎，2次歌唱獎，3次特別獎。因為是NHK紅白歌唱大賽的常客而為人知曉的永井，從1957年的第8回到1982年的第33回，連續出場26次，當時與島倉千代子並列為出場次數最多的記錄保持者。昭和50年代以後仍繼續推出暢銷曲，不過，由山下達郎詞曲，以『Woman』為話題的作品卻在翌年1983年紅白歌唱大賽中落選。一般認為，這事對永井來說是極大的震驚。
1985年10月21日，永井在自己家中意圖上吊自殺。數日後，方知其原因在於跟女友所生孩子的認識和養育費的請求而產生苦惱，而且這些事還被爆料[1]。幸好當時妻子發現得早，雖然保住一命，但是腦部卻留下傷害，除了變得不太能自由對話以外，也有記憶力變得衰弱等後遺症。
經過一時的復健治療，永井稍有好轉，能和護理人員說笑，本來也預計可以恢復早日佳況，不過卻反而逐漸惡化。雖然嘗試轉送到四國療養等方法，仍然沒有好轉。不久周圍的人對於永井復健一事也死心了，只有恩師吉田抱著至死仍不放棄的決心，盡心慰問永井。此外，相關人士指出，永井跟吉田說話的時候，與常人說話的狀態並無不同。
雖然妻子家人方面知情，但是夫婦倆之間並沒有孩子，加上親屬在照顧永井以及財產問題上有所糾紛，心力俱疲之下，結縭多年的妻子與永井離婚了。此後他由姐姐親自照料著，不過，因為姐姐的年齡和金錢問題，致使必須賣掉自宅，讓永井改由療養院看護。
2008年10月27日，因為肺炎而逝世於東京自家 [2]。享年76歲。在對外公開之前，葬禮、告別式皆已秘密進行。死後戒名「不懊悔永德院道鑑慈調清居士」，葬禮只在親屬間舉行，之後音樂上的朋友則預定召開『フランク永井追思會』。