Abstract: 本論文研究的目的是以Segway RMP 50作為機器人移動平台，架設成遠端監控機器人，並模擬機器人在已知環境中，以A* 演算法來做路徑規劃，然後以Segway RMP 50來驗證A* 演算法在搭配格點模型建立已知地圖後，可快速找到最佳路徑。
機器人以Segway RMP 50為平台主體，另外設計承載平台來搭裝控制端的筆記型電腦，及視訊攝影機，未來可加裝各種探測儀器，來探測機器人所在位置的資訊，遠端監控系統是以視訊攝影機所擷取到的影像連接到控制端的筆記型電腦並且建立一伺服端，使用者可利用網路連結到此一伺服端，監控機器人之攝影機所擷取到的即時影像，供使用者得知機器人所在位置的環境資訊。
為了讓機器人有避障及有路徑規劃的能力，我們使用格點模型建立已知地圖資訊，使用A* 演算法規劃路徑，並模擬Segway RMP 50以簡單的動作規劃然後來遠端遙控行走，根據Segway RMP 50行走的內部里程資訊，來計算路徑的距離，然後比較A* 演算法模擬的路徑及機器人實地行走的誤差。