余理謙神父一九二六年出生在愛爾蘭瓦特福郡阿德墨爾，小時候，一家六口經常一起到聖堂，每晚也都會一起誦唸玫瑰經。那時他很熱衷於參與協助堂區的輔祭團工作，與小輔祭夥伴們一起玩耍，為堂區服務，可那時沒有當神父的念頭，甚至對聖召有些反感。讀中學時，對未來沒有明確方向，只知道要勤奮讀書，而且還想過要投身愛爾蘭曲棍球（Hurling）職業球員的行列！
但是生命中最深刻的信仰經驗改變了他！
那時他還未滿18歲，剛剛從中學畢業，有人問他：「你現在打算要作什麼呢？」他回答不出來。聖召這個想法令他困惑，而且是讓他有些坐立難安，但為什麼這樣似乎沒有答案。於是暑假中的某一天，當他協助母親整理東西時，他們發現一本關於聖召的小冊子，母親要他看看那本書，確定有沒有興趣成為一位神職人員。在那個當下，他拒絕了母親，非常明確地對母親說他不要；但是其實他是有興趣看那本書的，所以他注意母親將那本小冊子放在哪邊。他覺得自己很想讀那本書，但卻找理由告訴自己不該花時間去讀它！但善良的天主解決了這個問題。
有一天他去游泳弄傷了腿，為了休養他必須躺在床上很多天，這就不就有很多時間可以去讀那本書了嗎；於是他偷偷地，非常秘密地開始讀那本小冊子。有一天當他正在讀小冊子時，有一個想法突然跳進頭腦裡，那一刻所有的懷疑都突然不見了，一切都很清楚，像水晶般清澈，就是他想要加入耶穌會，成為一個耶穌會神父。毫無疑問地，這是他整個生命中最強大及最不可能遺忘的信仰經驗。那是一九四四年非常靠近會祖聖依納爵紀念日的夏天，也許正是聖依納爵在這個經驗中推了他一把！
余神父在一九四四年的十一月入了耶穌會，一九五二年被派遣到香港，他先學習廣東話兩年，接著在九龍華仁中學試教實習一年，便返回都柏林念神學，一九五八年的七月卅一日在當地領受鐸品。
一九六零年他完成第三年卒試後，又被派遣回到香港，先是在中文大學教書並擔任宗教輔導一職，一九七三年他在九龍華仁中學會院內的初學院擔任初學導師，陪伴那些年青人。一九七七年他開始從事社會服務工作，並陸續被派遣到多個堂區服務，包括有黃大仙的聖雲先堂、牛頭角的基督勞工堂和柴灣的海星堂。一九九八年他回到九龍華仁中學擔任校牧，陪伴年紀更小的中學生；並在校內的聖依納爵小堂擔任副本堂及香港祈禱福傳會的工作主任，直到二零一四年退休，回愛爾蘭。余神父在香港也曾擔任天主教大專聯會和公教職工青年會總會神師，參與多次學生社會愛國運動。
而令神父最難忘的經驗，則是一九七五年，他在原本的使命工作暫時停止時，向長上申請到九龍的一間製衣工廠去打工，他想直接體驗一下工人的生活，他做了四個月，雖然是單調又容易的裁衣工作，但日以繼夜，重覆一遍遍後，讓神父沉悶地幾乎要精神崩潰。然而這個經驗卻帶給他很大的啟示，雖然每天的工資不過十多元(港幣)，而且工作極其枯燥，但他卻感到日子過的很充實。短暫的工廠生活令神父體驗到香港基層社會的憂苦喜樂，也讓他下決心要作勞工階層的牧民工作；後來他就被派遣到牛頭角基督勞工堂作助理本堂時，認識了許多低下層的勞工家庭，他在這邊服務了十一年。這段時間他還成立了青年社會服務小組，並積極推廣及投入國際特赦組織的活動，關心囚犯及照顧囚犯家屬的需要。
余神父在香港時，先後服務於大學及中學，及多個堂區，碰到的年青人不計其數，也對他們有很深的期望，他在許多場合中常常強調，香港的年輕人是『社會的良心』及『地上的鹽』；他說：「無疑年輕人的經歷及資源非常有限，但他們的熱誠和慷慨，是香港民主正義的動力，也是教會用福音精神去貫徹現世事物的好榜樣。」在二零一一年十月，香港天主教大專聯會金慶活動中，神父到場出席並在致詞時，祝願：天主教大專聯會應該要繼續培養大專生成為先知，為正義與人權作貢獻。