隋初左右衛、左右武衛、左右武候，各領軍坊鄉團，以統戎卒。開皇中，置驃騎將軍府，每府置驃騎、車騎二將軍。大業三年，改驃騎府為鷹揚府，改驃騎將軍為鷹揚郎將，改車騎將軍為鷹揚副郎將。五年，又以鷹揚副郎將為鷹擊郎將。九年，別置折衝、果毅及武勇、雄武等郎將官，以統領驍果。大唐武德初，猶有驃騎府及驃騎、車騎將軍之制。武德七年，乃改驃騎為統軍，車騎為別將。貞觀十年，復採隋折衝、果毅郎將之名，改統軍為折衝都尉，別將為果毅都尉。魏有折衝將軍，後周有成議別將官，其名因此也。其府多因其地，各自為名，無鷹揚之號。凡五百七十四府，分置於諸州，而名隸諸衛及東宮率府。各領兵，漢一千二百人為上府，兩京城內雖不滿此數，亦同上府。千人為中府，兩畿及岐、同、華、懷、陝等五州所管府，雖不滿此數，亦同中府。八百人為下府。每府置折衝都尉一人，掌領校尉以下宿衛及衛士以上，總判府事。左右果毅都尉各一人，掌通判。春秋傳曰「戎昭果毅」，又曰「殺敵為果，致果為毅」。煬帝始置，後改將為之。別將一人，不判府事。若無兵曹以上，即知府事。初別將既改為果毅，而府中有長史員。聖曆三年，廢長史，置別將一員。後又兼置長史。長史一人，通判。載初元年置。兵曹一人，判府事，付事句稽，監印，給紙筆。校尉六人。以下小吏各有差。若校尉以下，唯人數置之。凡府在赤縣為赤府，在畿縣為畿府。衛士以三百人為團，團有校尉；五十人為隊，隊有正；十人為火，火有長。備六馱馬驢，初置八馱，後改為六。米糧、介冑、戎器、鍋、幕，貯之府庫，以備武事。每歲十一月，以衛士帳上於兵部，以候徵發。天下衛士向六十萬人。初置，以成丁而入，六十出役，其家不免征徭，遂漸逃散。年月漸久，逃死者不補。天寶八載五月，停折衝府。以無兵可校之。十一載八月，改諸衛士為武士。