上帝的選民在西乃曠野飄流四十年之後，耶和華上帝的計劃是帶領他們進入應許之地，那地是「聽命必蒙福，違命必受禍的『美地』」，我們要細嚼約書亞遺命中這段語重心長的話：
《約書亞記》主要的信息是：上帝是信實的，祂既給百姓應許，就必領他們進入應許之地；與此同時，也表明上帝是公義的，祂恨惡罪惡，故此有罪必討；祂使以色列人在艾城戰敗，使迦南七族被滅，都是有罪必討的例子。
以色列人固然因不信，必須在西乃曠野飄流四十年受懲罰，同時這也成為他們經歷磨練的日子，經過這漫長的歲月後，以色列人的領袖階層與領導方式都有所改變。
耶和華上帝指定約書亞為祂子民的領袖（書1：1-9），這也是摩西的代求（民27：15、16），他對自己當時的處境並不悲觀，卻以上帝及上帝眾百姓的事工為念；不為自己家人安排，卻為百姓至死忠心，免得上帝的群羊沒有牧人（民27：17，參太9：36，又及彼前5：1-4）。
耶和華上帝以約書亞心中有聖靈（參出33：11），可作領以色列進入應許之地的領袖（民27：18），要在祭司（以利亞撒）及全會眾面前，給他任命（按手18節，提前4：14提摩太）及得著正確訓導（囑咐19節，參申3：28，又及提前4：11，15、16提摩太），給約書亞權柄（尊榮20節，書1：16、17）。自此之後，大祭司就成為律法和宗教事務上教導以色列民的權威（利10：10、11；新約時代，主耶穌成為為世人直接進到上帝面前的大祭司，來7章）。
這是約書亞與摩西的分別：摩西可以面對面與上帝直接說話（12：8；出33：11），約書亞卻須要藉著大祭司以利亞撒的「烏陵和土明」尋問上帝的旨意（民27：21，參出28：30。烏陵和土明是用來尋求上帝旨意的聖籤，放在大祭司的胸牌（利8：8）或約櫃中，一般同意是由不同形狀或顏色的石頭或木條製成，用時放入一個盒中，祭司用手取出。「烏陵」希伯來文意似「咒詛」，代表「否」，「土明」的意思是「完全」，代表「可」，因此用來決事）。
同時，《約書亞記》（一章2節）接續了《摩西五經》「我所要賜給以色列的地」這重要主題（創12：1；50：24；出3：8；23：30，31；申1：8），正記錄上帝這應許將如何成就。這應許之地的境界：從曠野和這利巴嫩，直到伯拉大河，赫人的全地，又到大海日落之處，都要作你們的境界（書1：4），乃最遠的境界，僅大衛和所羅門曾征服及統治過。我們可與此之前上帝應許的作境界比較，發現這應許之地越擴越大：
（2）當摩西離世前，從摩押平原登尼波山，上了那與耶利哥相對的毗斯迦山頂。耶和華把基列全地直到但、拿弗他利全地、以法蓮、瑪拿西的地、猶大全地直到西海、南地和棕樹城耶利哥的平原，直到瑣珥，都指給他看。耶和華對他說：「這就是我向亞伯拉罕、以撒、雅各起誓應許之地，說：『我必將這地賜給你的後裔。』現在我使你眼睛看見了，你卻不得過到那裡去。」（申34：1-4）同時，征佔應許之地乃全體以色列人的事（書1：12-15）。