在優化遙控潛艇，以及改造遙控潛艇微電腦控制的過程中，ROV MAKER團隊深刻了解到，防水的模組化設計與完善的電子電路及軟體，是阻礙愛好者進入DIY ROV世界的主要限制原因。
ROV MAKER團隊參考了現實世界的潛艇造型，認為以原球殼玻璃艙罩的潛艇，擁有較佳的外觀亮麗造型。
2016年12月著手進行航海家I開發的同時，ROV MAKER團隊以「水下載具模組化專案」向經濟部SBIR提出第一期申請，並於2017年2月獲得委員會評審通過，進行為期半年的開發補助。
研發航海家I，ROV MAKER團隊同時朝四個方向進行開發設計：（1）圓球殼艙罩的設計與樣品（Mockup）製作；（2）控制電路板/感測器版設計；（3）軟體開發；（4）機身設計。經過為期半年的努力，我們開發了自有的電路板和軟體，並組裝了航海家號I第一台樣機。
我們的控制板是基於路由器晶片，因為未來兩年的產品效能瓶頸主要是資訊流傳輸，而非多媒體影像的問題。
IMU感測板設計，仿效OpenROV初代設計，因為9250磁力計校正問題，改採用愛盛科技 IST8310晶片。
軟體架構則採用OpenROV初代設計概念，以Node.js為主的網路伺服機主從概念，讓使用者可利用瀏覽器及搖桿進行操控。
在機身設計上，團隊一致決定向無敵鐵金剛的指揮艇致敬。
研發過程的種種概況，請讀者們參考圖9：
2017年7月，航海家號I在海科館進行了首次測試，進行一系列的驗證及軟體校正。
航行動態請參考以下影片：
在基隆海科館的測試後，我們檢討了軟體和機構的缺失，並且在SBIR結案前，前往石門水庫進行最後測試驗收。而在石門水庫的測試中，我們分別測試了水深20米及43米的深度測試，並留下寶貴的測試影片，43米的限制來自於水庫的最深深度。
因台灣夏天的午後雷陣雨，所以測試當天石門水庫水質欠佳，以致於水下影像畫面欠佳。但我們依舊得到相當有趣的水文數據，例如，隨著深度的溫度變化。
航海家號I是以Maker 的角度，利用隨手可買到的簡單材料，搭配自行設計的電路板、IMU板及自行開發的軟體組裝而成。動力方面僅利用現有多軸穿越機（Drone）無刷馬達，以及簡易的船槳，所以速度表現仍有相當大的進步空間。
隨著航海家號I樣機開發完畢，ROV MAKER團隊持續各模組化零件的開發。目前，已陸續完成 （1）可至70米深球殼防水模組Asgard；（2）推進器槳葉設計；（3）防水電池盒；（4）航海家號II機身設計。