Abstract: 本論文的目的是設計一部兩輪自走車的控制器，使其可以自我平衡，並模擬人員乘載操作的過程。兩輪自走車包括車體主結構與平衡系統設計，驅動元件的評估與選用，輪胎選用、傳動機構及機電整合設計與製作。為了模擬人員乘載操作的過程，在機構的設計上採用可變式重心裝置，藉由實體重心的偏移，使車身前傾或後傾，進而控制兩輪自走車前進或後退。整個系統以DSP為主控核心，來整合伺服馬達控制、電路訊號擷取與訊號處理的技術。在控制器設計上，利用傾斜計及陀螺儀測得的車體前傾或後傾角度及角速度，作為控制器的輸入，再應用模糊理論求得馬達出力值，控制車身保持平衡。本論文完成兩輪自走車的平衡控制器設計，並針對實體重心的偏移，探討兩輪自走車的運動模式，並配合模糊理論的應用，模擬出兩輪自走車的平衡模式；在感測器方面，提供正確且穩定的電壓源後，將其輸出訊號進行擷取及處理，以抑制訊號的高頻雜訊；在馬達驅動方面，利用DSP控制板產生驅動器所需的控制命令，進一步實現馬達驅動控制。