發生在諸葛亮北伐期間，相關人物分別為諸葛亮、薑維、魏延和司馬懿。原文如下：
卻說孔明引軍在鹵城打曬小麥，忽喚諸將聽今曰：“今夜敵人必來攻城。吾料鹵城東西麥田之內，足可伏兵；誰敢為我一往？”薑維、魏延、馬忠、馬岱四將出曰：“某等願往。”孔明大喜，乃命薑維、魏延各引二千兵，伏在東南、西北兩處；馬岱、馬忠各引二千兵，伏在西南、東北兩處：“只聽炮響，四角一齊殺來。”四將受計，引兵去了。孔明自引百餘人，各帶火炮出城，伏在麥田之內等候。
卻說司馬懿引兵徑到鹵城下，日已昏黑，乃謂諸將曰：“若白日進兵，城中必有準備；今可乘夜晚攻之。此處城低壕淺，可便打破。”遂屯兵城外。一更時分，郭淮亦引兵到。兩下合兵，一聲鼓響，把鹵城圍得鐵桶相似。城上萬弩齊發，矢石如雨，魏兵不敢前進。忽然魏軍中信炮連聲，三軍大驚，又不知何處兵來。淮令人去麥田搜時，四角上火光衝天，喊聲大震，四路蜀兵，一齊殺至；鹵城四門大開，城內兵殺出：裡應外合，大殺了一陣，魏兵死者無數。司馬懿引敗兵奮死突出重圍，佔住了山頭；郭淮亦引敗兵奔到山後扎住。
按照小說的情節發展，諸葛亮駐扎鹵城後，料定司馬懿必將發動偷襲，命薑維、魏延、馬忠和馬岱等人提前在城外設伏。果然，司馬懿連夜派出郭淮與自己一起率部發動偷襲，結果遭到諸葛亮的迎頭痛擊，曹軍死傷三千多人，司馬懿不得不連夜派人前往雍、涼地區，調集兵力抵抗諸葛亮。
小說中提到的此次鹵城之戰，在歷史上的確發生過，不過參戰的將領及結果卻大相徑庭。據《三國志?張郃傳》注引《漢晉春秋》載：“宣王（司馬懿）尋亮至於鹵城……乃使張郃攻無當監何平於南圍，自案中道向亮。亮使魏延、高翔、吳班赴拒，大破之，獲甲首三千級，玄鎧五千領，角弩三千一百張，宣王還保營。”
從這段記載可以看出，當時蜀漢參戰的將領並非小說中提到的薑維、魏延、馬忠和馬岱，而是魏延、高翔、王平和吳班。而曹魏方面也不是司馬懿和郭淮，而是司馬懿與張郃。從結果來看，諸葛亮在這場戰鬥中的勝利遠比小說中描述的殲敵三千人沒有少，而是單單將敵軍將士斬首的人數就有三千人，除此之外還有玄鎧五千領，角弩三千一百張。這也是諸葛亮北伐以來取得的最為輝煌的勝利。
從上面的記載當中，還有一個細節非常留意，這便是“（司馬懿）乃使張郃攻無當監何平於南圍”。何平是何許人也？《三國志?王平傳》稱：“王平字子均，巴西宕渠人也。本養外家何氏，後複姓王。”該傳還提到：“九年，亮圍祁山，平別守南圍。魏大將軍司馬宣王攻亮，張郃攻平，平堅守不動，郃不能克。”由此可見，何平便是王平。
眾所周知，王平在街亭之戰中就曾經與張郃有過較量。儘管當時王平以疑兵之計迷惑了張郃，減少了將士們的損失，但畢竟張郃取得了街亭之戰的大勝，王平自然也是張郃的手下敗將。為何數年之後，王平卻能成功擊退曹魏西北戰場上最為彪悍的將領張郃呢？這就不得不談談當時王平手中的這支軍隊。《三國志?張郃傳》注引《漢晉春秋》中說，此時王平所擔任的職務是“無當監”，也就是這支名曰“無當”的一支蜀漢軍隊的名稱，監，是指揮官的意思，這意味做王平是這支軍隊的統帥。這是一支怎樣的軍隊呢？其實它就是蜀漢最為精銳的軍隊，這支軍隊也被稱為“無當飛軍”。
據《華陽國志?南中志》載：“（諸葛）亮移南中勁卒青羌萬餘家於蜀，為五部，所當無前，號為飛軍。”這也就意味著無當飛軍的主要成員是來自南中地區的各民族青壯。由於軍中士兵大部分來自崇山峻嶺的南中地區，故非常善於山地作戰。而諸葛亮北伐之地，地形與南中也頗多相似之處。因此，這支軍隊的表現尤為突出，成為北伐大軍中的一支勁旅。也正是手中有了一支這樣的軍隊，王平才能擊退張郃，這也算是報了當年街亭慘敗的一箭之仇。