Abstract: 本研究發展視覺聯網系統，並且應用於零售業的倉儲自動化。目的是以聯網的視覺輔助行動機器人於非結構化環境中進行定位任務，以及使用視覺輔助偵測與辨識貨品，進而導引機器手臂夾取貨品。本論文的研究議題包括自動倉儲網聯技術、機器人定位問題、與視覺式貨品挑揀等。自動倉儲網聯將機器人、視覺與感測器等以網際網路連結，以便進行任務規劃與控制命令傳輸等。機器人定位則是使用低功率藍芽(Bluetooth Low Energy, BLE)定位與固定攝影機QR-code定位，進行行動機器人在工作區範圍內與範圍外的定位任務。視覺輔助貨品挑揀則是以影像色彩直方圖搭配連續適應均值移動(continuously adaptive mean-shift, CAM-Shift)演算法，進行貨品的偵測辨識與追蹤，並且導引機器手臂進行夾取貨品的任務。本研究將在PC-based控制器內建立所需的發展環境，以Visual C++程式語言整合各種感測器、SCARA手臂控制、網路伺服器、影像偵測辨識演算法等。最後以整合的系統執行聯網視覺輔助機器人定位與貨品挑揀之任務，以評量所提演算法的效能。