仍然有可能產生空洞及死路的問題，導致整個監控環境無法被完全覆蓋。此外，ORRD及OFPD皆未對機器人行走的路徑進行最佳化的動作，導致機器人在進行佈點的同時，可能會產生多繞路的問題。因此，本論文最終提出了一有效率的機器人佈點演算法(DFD)，以少量的記憶成本讓機器人幾乎可以克服任何複雜的障礙物並最佳化佈點路徑，將適量的感應器佈建於監控區中，同時達到縮短佈建時間、節省硬題成本及全區覆蓋等目的。實驗顯示，本論文所提出的演算法具有高佈點率、低電力成本，且可以在複雜的監測區域中達到全區覆蓋，並比現存的其他機器人佈點演算法有較佳的效能。