作者：謝佩均(2004-11-04)；推薦：徐業良(2004-11-05)。
本文說明行動式遠端監控系統的電源配置、控制方式、網路元件配置、與直流馬達控制設計。
行動式遠端監控系統總共有以下元件需要配置電源：
上述9項元件中只有VOIP網路語音模組及AP無線網路路由器為5V電壓，其餘皆為12V電壓。此9個元件電源配置規劃如圖1，電源皆從12V蓄電池連接到電源板，在電源板中將電源整合並且降壓或是穩壓成各個元件所需之電源。
行動式遠端監控系統的控制方式主要分成兩個核心，一個為能與網路溝通的PIC_SERVER，另一個則是整合內部多項功能的PIC_PROTO。PIC_SERVER能夠接收網路端的使用者下的訊號，包括切換自動∕手動控制乘載器的前進、後退、停止，以及IP_CAM的轉動及畫面，再將訊號交由PIC_PROTO處理；而PIC_PROTO即整合各個元件的訊號作為乘載器行走的主控電腦，如AGV無人自走車圖像感應板、MOTOR左右馬達控制板、超音波控制板、大燈控制板以及IP_CAM模組的控制。
如圖2，PIC_PROTO有許多控制訊號連接，主要分成兩類功能，第一類為控制功能，使用者將控制訊號經由PIC_SERVER再控制PIC_PROTO，第二種為傳輸功能，PIC_PROTO判斷行走資訊再將資料傳給IP_CAM。以控制功能而言，A控制線0或1決定網路使用者要令行動式遠端監控系統手動或自動，當A控制線為0時，由B、C、D、E四條控制線操作乘載器的前進、後退、與轉彎等動作。當A控制線為1時，乘載器會進入自主行為模式。以傳輸功能而言，PIC_PROTO與IP_CAM之間透過RS232介面傳輸資料，令IP_CAM轉動與調整畫面。
圖3為PIC_PROTO給馬達驅動器控制訊號以控制左右馬達動作。控制的方式是將前面接收到的B、C、D、E訊號，轉換成F、G、H、I發送的訊號線，將訊號給入馬達驅動器後即可分別控制左右馬達。
如圖4，AGV無人自走車圖像感測器由7個光電開關所組成，感測地面軌道後會有所組成 的變化，所以PIC_PROTO與AGV感測器之間有7條訊號線與1條地線連接。還有控制前後大燈的V1、V2訊號和PIC_PROTO與超音波之間有2條訊號線與1條地線，用以送出脈波後再接收反射波訊號。
行動式遠端監控系統中IP_CAM、VOIP網路語音模組、及PIC_SERVER單晶片網路伺服器均需上網。圖5為行動式遠端監控系統整體網路連接的示意圖，透過無線網路路由器接收網際網路的訊號，然後再由路由器分送到其他內部網路的元件，如此即可讓3項網路元件透過無線網路和網路使用者溝通。
新一代的行動式遠端監控系統，乘載車體已經重達12公斤，必須更換扭力較大的馬達，搭配TECEL公司編號D200的PWM直流馬達控制器。如圖6所示。這塊馬達控制器分成兩個連接的部分，一個是馬達與電源端，另一即是控制訊號端，主要規格如表1。
直流馬達控制器連接之方式可有如圖7與圖8兩種，兩者之差別是訊號端的5V是否獨立電源，如果接地其可推動的馬達最大乘載電流即有不同，可依需求做調整。控制馬達方式如表2所示，訊號端總共有三個訊號源，如要利用PWM控制馬達，只要將PWM訊號送到EN_Port即可，而IN1_Port與IN2_Port可依不同的組合控制直流馬達的正反轉與停止。如此利用兩組直流馬達控制器，即可分別控制兩個馬達，進一步即可控制馬達的正反轉。