Yantra（幻輪) 為梵文，和曼達拉（壇城，Mandala）一詞一樣，它有可能表示的是一個幾何圖形；但它的藏文翻譯「楚闊爾」(trulkhor) 還有著「身體的動作」的意思。動作有很多方式：這就是幻輪瑜伽的涵義。事實上，動作會幫助協調和引導我們體內的「氣」或者生命能量。
在藏傳佛教傳統中存在著多種幻輪體系，每一種都跟某一個密續體系相關聯。例如，在薩迦派傳統中，最為著名的一個就是與教法中的道果法弟子釋(Lamdre Lobshed)19 相關的幻輪。這個幻輪，最初由大成就者毗魯巴（Virupa，大約10 世紀）傳授，被不空金剛（Amoghavajra，大約11 世紀）作為金剛瑜伽母修法的輔助修法傳入西藏。不空金剛是一位印度大師，他在西藏停留一段時間並和西藏人一起翻譯梵文經文。不空金剛還將大成就者當巴桑傑（藏語Nagpopa，音譯「那波巴」）所教授的教導與勝樂金剛續(Cakrasamvara Tantra) 相關的幻輪瑜伽傳到了西藏，「那波巴」又被稱作「Kanha」或者「Krsnacarya」（黑天察，大約11 世紀），其本人也是該密續的偉大修習者。