古人覺得恆星相互間的位置恆久不變，可以利用它們做標誌來說明日、月、五星運行所到的位置。經過長期觀測，古人先後選擇了黃道赤道附近的二十八個星宿作為坐標。因為它們環列在日、月、五星的四方，很像日、月、五星棲宿的場所，所以稱作二十八宿。又將其按方位及季節和四象，分為東、南、西、北四宮，每宮七宿，分別將各宮所屬七宿連綴想象為一種動物，以為是「天之四靈，以正四方」。北方七宿既北宮玄武七宿。龜蛇合一稱玄武，起初是對龜卜的形容。最初的冥間在北方，殷商的甲骨占卜即『其卜必北向』，所以玄武又成了北方神。
據《呂氏春秋通詮》所載，北方七宿，又稱為北方玄武七宿，包括七個星宿：斗、牛（牽牛）、女（須女）、虛、危、室（營室）、壁（東壁）。
北宮玄武七宿包括二十八星宿中的斗木獬、牛金牛、女土蝠、虛日鼠、危月燕、室火豬、壁水獐。北方玄陵七屬水，上應玄武七宿：斗、牛、女、虛、危、室、壁七位星君。
虛宿，位於寶瓶座、小馬座附近。
東漢許慎作的《說文解字》載：「丘謂之虛。」古代的城邑，往往築於小丘等地勢稍高處以避洪水之患，在城邑被毀滅后，丘就改稱為墟，而「虛」也正是「墟」的通假字。虛宿位於北官的中央，《爾雅·釋天》：「玄枵，虛也。」注稱：「虛在正北，北方色黑，枵之言耗，耗亦虛意。」因此虛有大丘，故地及虛耗的意思。虛宿在遠古時即已相當著名，成書於周代的《尚書·堯典》中記載的四仲中星里就有虛宿，「宵中星虛，以殷仲秋。」彼時虛宿在秋分前後的傍晚出現在南方中天。
從牛宿二向女宿一作假想的連線，並延長約一倍半，所碰到的一顆三等星便是虛宿一（寶瓶座β），它也屬於寶瓶座，虛宿二（小馬座α）在虛宿一上方，是一顆四等星。
室宿和壁宿是相連的兩宿，大體相當于飛馬座、仙女座的位置。
在古代它們有營室，東壁之稱。營室原為四星，成四方形，有東壁，西壁各兩星，正如宮室之象。《周官·梓人》載：「龜蛇四游，以象營室也。」其後東壁被從營室中單獨分出，成為了室，壁兩宿。曾侯乙墓漆箱蓋上稱這兩宿為西縈與東縈。東壁，西壁四星，就是著名的「飛馬座四邊形」，也叫「秋季大四邊形」。室宿一（飛馬座α）和室宿二（飛馬座β）是西壁，也稱為定，《詩經》中有：「定之方中，作於楚宮。」的詩句。春秋時期室宿在秋末冬初的傍晚出現在南方中天，此時是農閑時節，人們利用這段時間建造房屋為冬天作準備，因此有營室之稱。
壁宿一（飛馬座γ）和壁宿二（仙女座α）是東壁，這二星的赤經都非常接近於0度，從壁宿二向壁宿一連線並約延長一倍。