CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD FOR CONTROLLING BRAKING FORCE TO BE GENERATED IN BRAKE SYSTEM OF THREE-WHEEL TYPE MOTOR CYCLE HAVING RIGHT FRONT WHEEL, LEFT FRONT WHEEL, AND CENTER REAR WHEELTo provide a control device and a control method capable of improving stability of vehicle body behavior of a three-wheel type motor cycle. In a brake system 10, if a right front wheel slip degree determination unit 63 determines that excessive slip is being generated at the right front wheel, and if a left front wheel slip degree determination unit 64 determines that excessive slip is not being generated at the left front wheel, a reference correction unit 66 corrects a left front wheel reference slip degree smaller by a set amount. If the left front wheel slip degree determination unit 64 determines that excessive slip is being generated at the left front wheel, and if the right front wheel slip degree determination unit 63 determines that excessive slip is not being generated at the right front wheel, the reference correction unit 66 corrects a right front wheel reference slip degree smaller by a set amount.It is a control device (60) that controls the braking force generated in the brake system (10) of the tri-ring motor cycle (100) having the right front wheel (3a), the left front wheel (3b), and the central rear wheel (4). At least the slip degree acquisition unit (61) for acquiring the slip degree of each of the right front wheel (3a) and the left front wheel (3a) and the left front wheel (3b) at the time of deceleration of the tri-ring motor cycle (100), the slip degree acquisition unit ( 61) The right front wheel (3a) of the right front wheel (3a) is compared with the right front wheel reference slip degree (Sref3a) to determine whether an excessive slip is generated in the right front wheel (3a). Compared with the left front wheel reference slip degree (SREF3B), the slip degree of the left front wheel (3b) acquired by the front wheel slip degree determination unit (63) and the slip degree acquisition unit (61) is compared with the left front wheel reference slip degree (SREF3B). 3b) The left front wheel slip degree determination unit (64) for determining whether or not an excessive slip is generated, and an excessive slip occurred in the right front wheel (3a) in the right front wheel slip degree determination unit (63). When it is determined that the braking force generated in the right front wheel (3a) is reduced, the brake system (10) is executed on the brake system (10), and the left front wheel slip degree determination unit (64) If it is determined that an excessive slip is generated in the left front wheel (3b), the brake that causes the brake system (10) to execute the left front wheel antilock brake operation that reduces the braking force generated in the left front wheel (3b). With the force control execution unit (67), and further, the right front wheel reference slip degree (SREF3A) compared with the slip degree of the right front wheel (3A) acquired by the slip degree acquisition unit (61). A reference correction unit (66) that corrects the left front wheel reference slip degree (SREF3B) compared with the slip degree of the left front wheel (3B) acquired by the slip degree acquisition unit (61). The reference correction unit (66) determines that an excessive slip is generated in the right front wheel (3a) in the right front wheel slip degree determination unit (63), and the left front wheel slip degree determination unit ( 64) When it is determined that an excessive slip does not occur in the left front wheel (3b), the left front wheel reference slip degree (SREF3B) is corrected smaller by the setting amount (S), and the left front wheel slip degree determination It is determined that an excessive slip is generated in the left front wheel (3b) in the part (64), and the right front wheel slip degree determination unit (63) If it is determined that the right front wheel (3a) does not occur in the right front wheel (3a), the control device for correcting the right front wheel reference slip degree (SREF 3a) smaller by the set amount (s).
우측 전륜, 좌측 전륜 및 중앙 후륜을 가지는 삼륜식 모터 사이클의 브레이크 시스템에 일으키는 제동력을 제어하는 제어 장치 및 제어 방법본 발명은 삼륜식 모터 사이클의 차체 움직임의 안정성을 향상시킬 수 있는 제어 장치 및 제어 방법을 얻는 것이다. 브레이크 시스템 10에서는 기준 보정부 66이 오른쪽 앞 바퀴 슬립도 판정부 63에서 오른쪽 앞 바퀴에 과도한 슬립이 발생하고 있다고 판정되고 왼쪽 앞바퀴 슬립도 판정부 64에서 왼쪽 앞바퀴에 과도한 슬립이 발생하지 않다고 판정된 경우에 왼쪽 앞바퀴 기준 슬립도를 설정량만 작게 보정하고 왼쪽 앞바퀴 슬립도 판정부 64에서 왼쪽 앞바퀴에 과도한 슬립이 발생하고 있다고 판정되고 오른쪽 앞 바퀴 슬립도 판정부 63에서 오른쪽 앞 바퀴에 과도한 슬립이 발생하지 않다고 판정된 경우에 오른쪽 앞 바퀴 기준 슬립도를 설정량만 작게 보정한다.오른쪽 앞 바퀴(3A), 왼쪽 앞바퀴(3B) 및 중앙 후륜(4)을 가지는 삼륜식 모터 사이클(100)의 브레이크 시스템(10)에 일으키는 제동력을 제어하는 제어 장치(60)로서, 상기 삼륜식 모터 사이클(100)의 감속시에 적어도 상기 오른쪽 앞 바퀴(3A) 및 상기 왼쪽 앞바퀴(3B)의 각각의 슬립도를 취득하는 슬립도 취득부(61)와 상기 슬립도 취득부(61)에서 취득된 상기 오른쪽 앞 바퀴(3A)의 상기 슬립도를 오른쪽 앞 바퀴 기준 슬립도(Sref3A)와 비교하여 상기 오른쪽 앞 바퀴(3A)에 과도한 슬립이 발생하고 있는지를 판정하는 오른쪽 앞 바퀴 슬립도 판정부(63)와 상기 슬립도 취득부(61)에서 취득된 상기 왼쪽 앞바퀴(3B)의 상기 슬립도를 왼쪽 앞바퀴 기준 슬립도(Sref3B)와 비교하여 상기 왼쪽 앞바퀴(3B)에 과도한 슬립이 발생하고 있는지를 판정하는 왼쪽 앞바퀴 슬립도 판정부(64)와 상기 오른쪽 앞 바퀴 슬립도 판정부(63)에서 상기 오른쪽 앞 바퀴(3A)에 과도한 슬립이 발생하고 있다고 판정된 경우에 상기 오른쪽 앞 바퀴(3A)에 발생하는 제동력을 감소시키는 오른쪽 앞 바퀴 안티 록 브레이크 동작을 상기 브레이크 시스템(10)에 실행시키고 상기 왼쪽 앞바퀴 슬립도 판정부(64)에서 상기 왼쪽 앞바퀴(3B)에 과도한 슬립이 발생하고 있다고 판정된 경우에 상기 왼쪽 앞바퀴(3B)에 발생하는 제동력을 감소시키는 왼쪽 앞바퀴 안티 록 브레이크 동작을 상기 브레이크 시스템(10)에 실행시키는 제동력 제어 실행부(67)를 구비하고, 또한 상기 슬립도 취득부(61)에서 취득된 상기 오른쪽 앞 바퀴(3A)의 상기 슬립도와 비교되는 상기 오른쪽 앞 바퀴 기준 슬립도(Sref3A)와 상기 슬립도 취득부(61)에서 취득된 상기 왼쪽 앞바퀴(3B)의 상기 슬립도와 비교되는 상기 왼쪽 앞바퀴 기준 슬립도(Sref3B)를 보정하는 기준 보정부(66)를 구비하고 상기 기준 보정부(66)는 상기 오른쪽 앞 바퀴 슬립도 판정부(63)에서 상기 오른쪽 앞 바퀴(3A)에 과도한 슬립이 발생하고 있다고 판정되고 상기 왼쪽 앞바퀴 슬립도 판정부(64)에서 상기 왼쪽 앞바퀴(3B)에 과도한 슬립이 발생하지 않다고 판정된 경우에 상기 왼쪽 앞바퀴 기준 슬립도(Sref3B)를 설정량(s)만 작게 보정하고 상기 왼쪽 앞바퀴 슬립도 판정부(64)에서 상기 왼쪽 앞바퀴(3B)에 과도한 슬립이 발생하고 있다고 판정되고 상기 오른쪽 앞 바퀴 슬립도 판정부(63)에서 상기 오른쪽 앞 바퀴(3A)에 과도한 슬립이 발생하지 않다고 판정된 경우에 상기 오른쪽 앞 바퀴 기준 슬립도(Sref3A)를 설정량(s)만 작게 보정하는 제어 장치.