METHOD FOR CONTROLLING A HYBRID DRIVELINE IN ORDER TO ACHIEVE GEAR CHANGE WITHOUT INTERRUPTION OF TORQUEThe present invention relates to a method to control a hybrid powertrain (3) to achieve gear shifts without torque interruption, comprising a gearbox (2) with an input shaft (8) and an output shaft (20); a first planetary gear (10), connected to the input shaft (8) and a first main shaft (34); a second planetary gear (12), connected to the first planetary gear (10) and a second main shaft (36); a first electrical machine (14), connected to the first planetary gear (10); a second electrical machine (16,) connected to the second planetary gear (12); a first gear pair (60) and a third gear pair (72), arranged between the first main shaft (34) and a countershaft (18); and a second gear pair (66), arranged between the second main shaft (36) and the countershaft (18), wherein the countershaft (18) is connected with the output shaft (20) via a fifth gear pair (21), wherein a combustion engine (4), via the input shaft (8), is connected with a first planetary wheel carrier (50), arranged in the first planetary gear (10), and wherein the second main shaft (36) is connected with a second planetary wheel carrier (51), arranged in the second planetary gear (12). The method comprises the steps: a) disconnecting the first gear pair (60); b) connecting the first planetary gear (10) with the output shaft (20) via a coupling mechanism (96), which connects the first main shaft (34) and the output shaft (20); c) disconnecting the fifth gear pair (21); d) transferring a torque generated by the combustion engine (4) from the second planetary gear (12) to the countershaft (18) via the second gear pair (66); and e) transferring a torque from the countershaft (18) to the output shaft (20) via the third gear pair (72). The invention also relates to a computer program (P) to control a hybrid powertrain (3) and a computer program product comprising program code for an electronic control device (48) or another computer (53) to implement the method according to the invention.Method to control a hybrid powertrain (3) to achieve gear shifts without torque interruption, comprising a gearbox (2) with an input shaft (8) and an output shaft (20); a first plane- tary gear (10), connected to the input shaft (8) and a first main shaft (34); a second planetary gear (12), connected to the first planetary gear (10) and a second main shaft (36); a first electrical machine (14), connected to the first planetary gear (10); a second electrical machine (16), connected to the second planetary gear (12); a first gear pair (60) and a third gear pair (72), arranged between the first main shaft (34) and a countershaft (18); and a second gear pair (66), arranged between the second mind shaft (36) and the countershaft (18), wherein the countershaft (18) is connected with the output shaft (20) via a fifth gear pair (21), wherein a combustion engine (4), via the input shaft (8), is connected with a first planetary wheel carrier (50), arranged in the first planetary gear (10) and wherein the second main shaft (36) is connected with a planetary wheel carrier (51), arranged in the second planetary gear (12), char- acterised by the steps:a) disconnecting the first gear pair (60);b) connecting the first planetary gear (10) with the output shaft (20) via a coupling mechanism (96), which connects the first main shaft (34) with the output shaft (20);c) disconnecting the fifth gear pair (21);d) transferring a torque generated by the combustion engine (4) from the second planetary gear (12) to the countershaft (18) via the second gear pair (66); ande) transferring a torque from the countershaft (18) to the output shaft (20) via the third gear pair (72). 2. Method according to any of the previous claims, characterised in that step a) comprises controlling the combustion engine (4) and the first electrical machine (14), in such a way that a substantially zero torque state is achieved between the first gear pair (60) and the countershaft (18), following which a first coupling element (84) is shifted, so that the first gear pair (60) is disconnected from the countershaft (18).
토크 중단 없이 기어 변속이 이루어지도록 하이브리드 드라이브 라인을 제어하는 방법본 발명은 토크 중단 없이 기어 변속이 이루어지도록 하이브리드 파워트레인(3)을 제어하는 방법에 관한 것으로, 하이브리드 파워트레인(3)은, 입력축(8)과 출력축(20)을 구비하는 기어박스(2); 입력축(8)과 제1 메인축(34)에 연결되어 있는 제1 유성기어(10); 제1 유성기어(10)와 제2 메인축(36)에 연결되어 있는 제2 유성기어(12); 제1 유성기어(10)에 연결되어 있는 제1 전기 기계(14); 제2 유성기어(12)에 연결되어 있는 제2 전기 기계(16); 제1 메인축(34)과 카운터축(18) 사이에 배치되어 있는 제1 기어쌍(60)과 제3 기어쌍(72); 및 제2 메인축(36)과 카운터축(18) 사이에 배치되어 있는 제2 기어쌍(66)을 포함하고, 카운터축(18)은 제5 기어쌍(21)에 의해 출력축(20)에 연결되고, 연소 엔진(4)은 입력축(8)에 의해 제1 유성기어(10)에 배치되어 있는 제1 유성휠 캐리어(50)에 연결되며, 제2 메인축(36)은 제2 유성기어(12)에 배치되어 있는 유성휠 캐리어(51)에 연결된다. 상기 방법은 a) 제1 기어쌍(60)을 분리하는 단계; b) 제1 메인축(34)을 출력축(20)에 연결시키는 결합 기구(96)를 통해 제1 유성기어(10)를 출력축(20)에 연결하는 단계; c) 제5 기어쌍(21)을 분리하는 단계; d) 제2 기어쌍(66)을 통해 제2 유성기어(12)에서 카운터축(18)으로 연소 엔진(4)에 의해 발생되는 토크를 전달하는 단계; 및 e) 제3 기어쌍(72)을 통해 카운터축(18)에서 출력축(20)으로 토크를 전달하는 단계를 포함한다. 또한, 본 발명은 하이브리드 파워트레인(3)을 제어하기 위한 컴퓨터 프로그램(P) 및 본 발명에 따른 방법을 구현하도록 제어 장치(48) 또는 다른 컴퓨터(53)를 위한 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.토크 중단 없이 기어 변속이 이루어지도록 하이브리드 파워트레인(3)을 제어하는 방법으로, 하이브리드 파워트레인(3)은, 입력축(8)과 출력축(20)을 구비하는 기어박스(2); 입력축(8)과 제1 메인축(34)에 연결되어 있는 제1 유성기어(10); 제1 유성기어(10)와 제2 메인축(36)에 연결되어 있는 제2 유성기어(12); 제1 유성기어(10)에 연결되어 있는 제1 전기 기계(14); 제2 유성기어(12)에 연결되어 있는 제2 전기 기계(16); 제1 메인축(34)과 카운터축(18) 사이에 배치되어 있는 제1 기어쌍(60)과 제3 기어쌍(72); 및 제2 메인축(36)과 카운터축(18) 사이에 배치되어 있는 제2 기어쌍(66)을 포함하고, 카운터축(18)은 제5 기어쌍(21)에 의해 출력축(20)에 연결되고, 연소 엔진(4)은 입력축(8)에 의해 제1 유성기어(10)에 배치되어 있는 제1 유성휠 캐리어(50)에 연결되며, 제2 메인축(36)은 제2 유성기어(12)에 배치되어 있는 유성휠 캐리어(51)에 연결되는, 하이브리드 파워트레인 제어 방법에 있어서,a) 제1 기어쌍(60)을 분리하는 단계;b) 제1 메인축(34)을 출력축(20)에 연결시키는 결합 기구(96)를 통해 제1 유성기어(10)를 출력축(20)에 연결하는 단계;c) 제5 기어쌍(21)을 분리하는 단계;d) 제2 기어쌍(66)을 통해 연소 엔진(4)에 의해 발생되는 토크를 제2 유성기어(12)로부터 카운터축(18)으로 전달하는 단계; 및 e) 제3 기어쌍(72)을 통해 카운터축(18)으로부터 출력축(20)으로 토크를 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 파워트레인 제어 방법.