METHOD AND MODULE FOR DETERMINING OF REFERENCE VALUES FOR A VEHICLE CONTROL SYSTEMThe invention relates to a method for determination of speed set-values vref for a vehicle's control system, comprising the steps of: - acquiring a set speed vset for the vehicle; - determining a horizon for the itinerary by means of map data and location data, which horizon comprises one or more route segments with at least one characteristic for each segment; - performing, during each of a number of simulation cycles Sj each comprising a number N of simulation steps conducted at a predetermined rate f, the steps of: - making a first prediction of the vehicle's speed vpred_cc along the horizon according to a conventional cruise control when the set speed vset is imparted as a reference speed vref, which first prediction depends on the characteristics of said route segment; - doing a first comparison of the first predicted vehicle speed vpred_cc with at least one of first lower and upper limit values vlim1 and Vlim2 which are used to define an engine torque T for use in the next simulation cycle sj+1; - making a second prediction of the vehicle's speed vpred_Tnew along the horizon when the vehicle's engine torque T is a value which depends on the result of said first comparison in the immediately preceding simulation cycle Sj+1; - doing a second comparison of the second predicted vehicle speed vpred Tnew with at least one of second lower and upper limit values vmin and vmax which delineate a range within which the vehicle's speed should be, with an offset voffset added to at least one of said second lower and upper limit values vmin and vmax if the vehicle is in a route segment which comprises a steep hill; and - determining at least one reference value along the horizon which indicates how the vehicle's speed is to be influenced, on the basis of said second comparison and/or the second predicted vehicle speed vpred_Tnew in this simulation cycle sj; and - using in a control system of the vehicle said at least one reference value on which the vehicle is then regulated.A method for determination of at least one reference value for a vehicle's control system, c h a r a c t e r i s e d in that the method comprises:- acquiring a set speed vset for the vehicle;- determining a horizon for the itinerary by means of map data and location data, which horizon comprises one or more route segments with at least one characteristic for each segment;- performing, during each of a number of simulation cycles s, each comprising a number N of simulation steps conducted at a predetermined rate f, the steps of:- making a first prediction of the vehicle's speed vpred cc along the horizon according to a conventional cruise control when the set speed vset is imparted as a reference speed vref, which first prediction depends on the characteristics of said route segment;- doing a first comparison of the first predicted vehicle speed vpred cc with at least one of first lower and upper limit values viiml and v^ which are used to define an engine torque T for use in the next simulation cycle Sj+ 1;- making a second prediction of the vehicle's speed vpred Tnew along the horizon when the vehicle's engine torque T is a value which depends on the result of said first comparison in the immediately preceding simulation cycle Sj_ i ;- doing a second comparison of the second predicted vehicle speed vpred mew with at least one of second lower and upper limit values vmi„ and vmax which delineate a range within which the vehicle's speed should be, with an offset v0ffset added to at least one of said second lower and upper limit values vmin and vmax if the vehicle is in a route segment which comprises a steep hill; and- determining at least one reference value along the horizon which indicates how the vehicle's speed is to be influenced, on the basis of said second comparison and/or the second predicted vehicle speed vpred Tnew in this simulation cycle s,; and- using in a control system of the vehicle said at least one reference value on which the vehicle is then regulated.
차량 제어 시스템을 위한 기준 값의 결정을 위한 방법 및 모듈본 발명은, 차량의 제어 시스템을 위한 속도 설정치(vset)를 결정하기 위한 방법에 관한 것으로, - 차량을 위한 설정 속도(vset)를 획득하는 단계와, - 지도 데이터 및 위치 데이터에 의하여 노정에 대한 시야를 결정하되, 하나 이상의 경로 구간을 포함하고 각 구간마다 적어도 하나의 특성치를 갖는 시야를 결정하는 단계와, - 미리 결정된 속도(f)로 실행되는 N개의 시뮬레이션 단계를 각각 포함하는 다수의 각 시뮬레이션 사이클(sj) 중에, - 설정 속도(vset)가 기준 속도(vref)로 부여되었을 때에, 통상의 크루즈 컨트롤에 의하여 시야를 따라 차량 속도의 제1 예측치(vpred_cc)를 생성하되, 상기 경로 구간의 특성치에 의존하는 제1 예측치를 생성하는 단계와, - 다음 시뮬레이션 사이클(sj+1)에서의 사용을 위한 엔진 토크(T)를 규정하는 데에 사용되는 제1 하측 및 상측 한계 값(vlim1 및 vlim2) 중에서 적어도 하나와 제1 예측 차량 속도(vpred_cc)의 제1 비교를 실행하는 단계와, - 차량의 엔진 토크(T)가 바로 이전 시뮬레이션 사이클(sj-1)에서의 상기 제1 비교의 결과에 의존하는 값일 때에, 시야를 따라 차량 속도의 제2 예측치(vpred_Tnew)를 생성하는 단계와, - 차량 속도가 존재하여야 하는 범위를 구획하는 제2 하측 및 상측 한계 값(vmin 및 vmax) 중에서 적어도 하나와 제2 예측 차량 속도(vpred_Tnew)의 제2 비교를 실행하되, 차량이 가파른 언덕을 포함하는 경로 구간 내에 있을 때에는, 상기 제2 하측 및 상측 한계 값(vmin 및 vmax) 중에서 적어도 하나에 보정치(voffset)를 부가하여 제2 비교를 실행하는 단계와, - 이번 시뮬레이션 사이클(sj)에서의 상기 제2 비교 및/또는 제2 예측 차량 속도(vpred_Tnew)에 기초하여, 시야를 따라, 차량의 속도가 어떻게 영향을 받을 것인 지를 나타내는 적어도 하나의 기준 값을 결정하는 단계를 수행하는 단계와, - 차량을 조정하는 데에 기초가 되는 상기 적어도 하나의 기준 값을 차량의 제어 시스템 내에 이용하는 단계를 포함한다. 차량의 제어 시스템을 위한 적어도 하나의 기준 값의 결정을 위한 방법에 있어서,- 차량을 위한 설정 속도(vset)를 획득하고, - 하나 이상의 경로 구간을 포함하고 각 구간마다 적어도 하나의 특성치를 갖는 노정에 대한 시야를 지도 데이터 및 위치 데이터에 의하여 결정하고, - 미리 결정된 속도(f)로 실행되는 N개의 시뮬레이션 단계를 각각 포함하는 다수의 각 시뮬레이션 사이클(sj) 중에, - 설정 속도(vset)가 기준 속도(vref)로 부여되었을 때에, 통상의 크루즈 컨트롤에 의하여 시야를 따라 차량 속도의 제1 예측치(vpred_cc)를 생성하되, 상기 경로 구간의 특성치에 의존하는 제1 예측치를 생성하는 단계와, - 다음 시뮬레이션 사이클(sj+1)에서의 사용을 위한 엔진 토크(T)를 규정하는 데에 사용되는 제1 하측 및 상측 한계 값(vlim1 및 vlim2) 중에서 적어도 하나와 제1 예측 차량 속도(vpred_cc)의 제1 비교를 실행하는 단계와, - 차량의 엔진 토크(T)가 바로 이전 시뮬레이션 사이클(sj-1)에서의 상기 제1 비교의 결과에 의존하는 값일 때에, 시야를 따라 차량 속도의 제2 예측치(vpred_Tnew)를 생성하는 단계와, - 차량 속도가 존재하여야 하는 범위를 구획하는 제2 하측 및 상측 한계 값(vmin 및 vmax) 중에서 적어도 하나와 제2 예측 차량 속도(vpred_Tnew)의 제2 비교를 실행하되, 차량이 가파른 언덕을 포함하는 경로 구간 내에 있을 때에는, 상기 제2 하측 및 상측 한계 값(vmin 및 vmax) 중에서 적어도 하나에 보정치(voffset)를 부가 하여 제2 비교를 실행하는 단계와, - 이번 시뮬레이션 사이클(sj)에서의 상기 제2 비교 및/또는 제2 예측 차량 속도(vpred_Tnew)에 기초하여, 시야를 따라, 차량의 속도가 어떻게 영향을 받을 것인 지를 나타내는 적어도 하나의 기준 값을 결정하는 단계를 수행하고, - 차량을 조정하는 데에 기초가 되는 상기 적어도 하나의 기준 값을 차량의 제어 시스템 내에 이용하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 값 결정 방법.