A CABLE-DRIVEN ROBOTThe cable-driven robot (R) comprises: a base structure (B); a platform (10) which must be moved with respect to the base structure (B); a plurality of motor means (M1, M2.., Mi,..Mn) mounted at respective positions (P1, P2,..Pi,..Pn) on the base structure (B); a plurality of movement cables (C1, C2,.., Ci,.., Cn) of the platform (10), fixed, at a first end thereof, at a relative fixing point to the platform (10) and, at a second end thereof, to a respective motor means of the plurality of motor means (M1, M2,.., Mi,..Mn). The robot (R) further comprises a shaft (2) rotatably mounted on the platform (10); a supplementary movement cable (3); a supplementary activating motor means (4) mounted at a respective position (Pa) on the base structure (B). The supplementary movement cable (3) is fixed, at a relative first end, to the supplementary activating motor means (4) and is wound with a portion (30) of the relative length on the shaft (2).A cable driven robot (r) comprising:a base structure (b);-a platform (10) that must move in three-dimensional space with respect to the base structure (b);a plurality of motor means (m1, m2.., mi.,. mn) predisposed and mounted at respective positions (p1, p2.,. pi.,. pn) on the base structure (b);each of a plurality of movement cables (c1, c2, …, ci, · cn) of the platform (10), each of the movement cables (c1, c2,. ·, ci,. cn) being fixed at a first end thereof to a relatively fixed point of the platform (10) and at a second end thereof to a respective motor device of a plurality of motor devices (m1, m2,. mi,. mn), each of the motor devices (m1, m2,. mi,. mn) being preset and activated so as to be able to wind or unwind the relative movement cable for carrying out a movement of the platform (10) with respect to the base structure (b);a shaft (2) mounted on the platform (10) and rotatable with respect to its axis;an auxiliary movement cable (3);auxiliary activation motor means (4) predisposed and mounted at respective positions (pa) on the base structure (b),the auxiliary movement cable (3) being fixed at a first opposite end to the auxiliary activation motor means (4) and winding a portion (30) of its length on the shaft (2), the auxiliary activation motor means (4) being predisposed and activatable so as to be able to wind and unwind the auxiliary movement cable (3) and to exert an angular momentum on the shaft (2) via the auxiliary movement cable (3) so as to rotate the shaft (2) with respect to the platform (10) according to a first direction of rotation (v1),-means (6) for rotating the shaft (2) with respect to the platform (10) in a second direction of rotation (v2) opposite to the first direction of rotation (v1), characterized in that the auxiliary movement cable (3) winds a portion (30) of its length on the shaft (2) and is fixed to the shaft (2) at a second opposite end, the means (6) for rotating the shaft (2) in the second direction of rotation (v2) comprising a helical torsion spring (61) predisposed coaxial to the shaft (2) and fixed to the shaft (2) at a first end thereof and to a fixed point on the platform (10) at a second end thereof.
케이블 구동 로봇케이블 구동 로봇(R)은 베이스 구조물(B); 베이스 구조물(B)에 대해 이동되어야 하는 플랫폼(10); 베이스 구조물(B) 상의 각각의 위치들(P1, P2, ...Pi, ..Pn)에 장착되는 복수의 모터 수단들(M1, M2, .., Mi, ..Mn); 플랫폼(10)의 복수의 이동 케이블들(C1, C2, ..., Ci, .., Cn)로서, 그것의 제 1 단부가 플랫폼(10)에 대한 관련 고정 지점에 고정되고, 그것의 제 2 단부가 복수의 모터 수단들(M1, M2, .., Mi, ... Mn)의 각각의 모터 수단에 고정되는, 상기 복수의 이동 케이블들(C1, C2, ..., Ci, .., Cn)을 포함한다. 로봇(R)은 플랫폼(10) 상에 회전 가능하게 장착되는 샤프트(2); 보조 이동 케이블(3); 베이스 구조물(B) 상의 각각의 위치(Pa)에 장착되는 보조 작동 모터 수단(4)을 더 포함한다.보조 이동 케이블(3)은 관련 제 1 단부가 보조 작동 모터 수단(4)에 고정되고, 관련 길이의 일부가 샤프트(2) 상에 감기게 된다.케이블 구동 로봇(R)으로서, 베이스 구조물(B);3 차원 공간에서 상기 베이스 구조물(B)에 대해 이동되어야 하는 플랫폼(10);상기 베이스 구조물(B) 상의 각각의 위치들(P1, P2, ...Pi, ..Pn)에 미리 배치되어 장착되는 복수의 모터 수단들(M1, M2, .., Mi, ..Mn);상기 플랫폼(10)의 복수의 이동 케이블들(C1, C2, ..., Ci, .., Cn)로서, 상기 이동 케이블들(C1, C2, ..., Ci, .., Cn) 각각은 그것의 제 1 단부가 상기 플랫폼(10)에 대한 관련 고정 지점에 고정되고, 그것의 제 2 단부가 상기 복수의 모터 수단들(M1, M2, .., Mi, ... Mn)의 각각의 모터 수단에 고정되며, 상기 모터 수단들(M1, M2, .., Mi, .. Mn) 각각은 상기 베이스 구조물(B)에 대한 상기 플랫폼(10)의 이동을 위해 관련 이동 케이블을 감거나 풀 수 있는 방식으로 미리 배치되어 작동될 수 있는, 상기 복수의 이동 케이블들(C1, C2, ..., Ci, .., Cn);그것의 축을 중심으로 회전 가능하게 놓일 가능성을 가지고 상기 플랫폼(10) 상에 장착되는 샤프트(2);보조 이동 케이블(3);상기 베이스 구조물(B) 상의 각각의 위치(Pa)에 미리 배치되어 장착되는 보조 작동 모터 수단(4)으로서, 상기 보조 이동 케이블(3)은 관련 제 1 단부가 상기 보조 작동 모터 수단(4)에 고정되고 그것의 길이의 일부(30)가 상기 샤프트(2) 상에 감기게 되고, 상기 보조 작동 모터 수단(4)은, 상기 보조 이동 케이블(3)을 감고 풀 수 있으며 또한 상기 보조 이동 케이블(3)을 통해 상기 샤프트(2) 상에 각운동량(angular momentum)을 가함으로써 제 1 회전 방향(V1)에 따라 상기 플랫폼(10)에 대해 상기 샤프트(2)를 회전시킬 수 있도록 미리 배치되어 작동될 수 있는, 상기 보조 작동 모터 수단(4),제 1 회전 방향(V1)과 반대되는 제 2 회전 방향(V2)으로 플랫폼(10)에 대해 샤프트(2)를 회전시키기 위한 수단(6)을 포함하며상기 보조 이동 케이블(3)은 상기 샤프트(2) 상에 그것의 길이의 일부(30)가 감겨지고, 관련 제 2 단부가 상기 제 2 샤프트(2) 상에 고정되며, 제 2 회전 방향(V2)으로 상기 샤프트(2)를 회전시키기 위한 상기 수단(6)은, 상기 샤프트(2)에 동축으로 미리 배치된 것으로서 그것의 제 1 단부가 상기 샤프트(2)에 고정되고 그것의 제 2 단부가 상기 플랫폼(10) 상의 고정 지점(fixed point)에 고정되는 스파이럴 토션 스프링(61)을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 구동 로봇.