Sewing machineTo provide a sewing machine that can control tension on a needle thread and tension on a bobbin thread on a per-stitch basis; that enables even heads of a multi-head embroidery sewing machine to form an identical embroidery; and that enables even a plurality of sewing machines to form identical embroidery. A memory device stores for each stitch of embroidery data a needle thread control torque value and a bobbin thread control torque value. In a needle thread torque control zone, an upstream grip section main body is closed, and a downstream grip section main body is opened. A needle thread motor is subjected to torque control in accordance with the needle thread control torque value. In the meantime, in a position control zone, the upstream grip section body is opened, and the downstream grip section body is closed, thereby subjecting the needle thread motor to position control.A sewing machine comprising: a plurality of sewing units, each of which includes: thread take-up lever formed in a swayable manner;a needle thread control section that is disposed at an upstream position in a needle thread path of the thread take-up lever, that controls tension on a needle thread, and that includes an upstream grip section including an upstream grip section main body which grips a needle thread in a pinching manner andan upstream actuation section that performs, with respect to the upstream grip section main body, switching between a closed state in which the needle thread is gripped and an open state in which the needle thread is released from a gripped state,a downstream grip section that is disposed at a downstream position in the needle thread path of the upstream grip section and that has a downstream grip section main body which grips a needle thread in a pinching manner anda downstream actuation section that performs, with respect to the downstream grip section main body, switching between a closed state in which the needle thread is gripped and an open state in which the needle thread is released from a gripped state, anda turning section that turns the needle thread between the upstream grip section main body and the downstream grip section main body and that has a turning arm which contacts the needle thread anda needle thread motor which turns the turning arm;an outer shuttle which has a guide groove formed in a circular-arc inner peripheral surface;a middle shuttle which rotates along the guide groove of the outer shuttle, which retains the needle thread, at least a rear section and a shaft of which are formed from a non-magnetic substance, and which has a race section that is formed along a peripheral edge of the middle shuttle in the form of a circular arc and which is supported so as to be slidable over the guide groove,a rear section continually extending from an end of a rear-side, that is one side with respect to an axial direction, in an inner circumferential edge of the race, andthe shaft which is formed on a front side of the rear section and which is formed along a rotating center of the rear section;a bobbin which has a hole into which the shaft of the middle shuttle is inserted, which is axially supported within the middle shuttle as a result of the shaft being inserted into the hole, and which has a first magnet section that is provided on a rear side surface which is a surface opposing a rear section of the middle shuttle when the bobbin is axially supported by the shaft; anda bobbin thread control section which has a bobbin thread motor which is provided at the rear side of the middle shuttle and has a rotary shaft coaxial to the rotating center of the middle shuttle and which rotates the rotary shaft in a direction opposite to a direction in which the bobbin rotates on occasions of a bobbin thread wound around the bobbin being withdrawn, anda second magnet section which is rotated by the bobbin thread motor and provided in close proximity to the rear section of the middle shuttle and which rotates the first magnet section;a storage section for storing needle thread control torque data for which a needle thread control torque value is stored for each stitch in embroidery data and bobbin thread control torque data for which a bobbin thread control torque value is stored for each stitch in the embroidery data; anda control section that, when performing embroidery sewing according to embroidery data and in connection with the needle thread, in a control zone for each stitch, controls the needle thread motor in each of the sewing units in accordance with a torque value of the needle thread control torque data while closing the upstream grip section main body and while opening the downstream grip section main body such that tension is imparted to the needle thread against a direction in which the thread take-up lever draws the needle thread, thereby imparting rotating force to a turning arm, within a control zone; namely, within a needle thread torque control zone which is a zone including at least a portion of a zone from one dead point to another dead point of the thread take-up lever during which the thread take-up lever draws the needle thread with respect to processed fabric to be sewn with the needle thread; that controls the needle thread motor in each of the sewing units in accordance with position data pertinent to a needle thread motor angle such that an angle of the needle thread motor, which is a position of the needle thread motor in a rotating direction, returns to an initial angular position of the needle thread motor, while opening the upstream grip section main body and closing the downstream grip section main body, within a position control zone which is at least a portion of a zone other than the torque control zone, thereby imparting rotating force to the turning arm to draw the needle thread from an upstream position; and that, in connection wit...
재봉틀스티치마다 윗실 및 밑실에 대한 장력을 제어할 수 있고, 다두 자수 재봉틀에서, 각 헤드에서 동일한 자수를 형성할 수 있고, 또한, 복수의 재봉틀에서도, 동일한 자수를 형성할 수 있는 재봉틀을 제공한다. 기억 장치에는, 자수 데이터의 스티치마다 윗실 제어용의 토크값과 밑실 제어용의 토크값이 기억되고, 윗실의 토크 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 폐쇄하고, 하류측 파지부 본체를 개방으로 하여, 상기 윗실 제어용의 토크값에 따라 윗실용 모터를 토크 제어하고, 한편, 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 개방하고, 하류측 파지부 본체를 폐쇄로 하여, 윗실용 모터를 위치 제어한다. 또한, 밑실에 대해서는, 밑실 토크 제어 구간에서, 밑실 제어용의 토크값에 따라 밑실용 모터를 제어한다.재봉틀이며,복수의 재봉틀 유닛으로,요동 가능하게 형성된 실채기와,실채기의 윗실 경로에서의 상류측에 설치되고, 윗실의 장력을 제어하는 윗실 제어부이며, 윗실을 끼워서 파지하는 상류측 파지부 본체와, 상류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 구동부를 갖는 상류측 파지부와, 상류측 파지부의 윗실의 경로에서의 하류측에 설치된 하류측 파지부로, 윗실을 끼워서 파지하는 하류측 파지부 본체와, 하류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 구동부를 갖는 하류측 파지부와, 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체간의 윗실을 회동시키는 회동부로, 윗실에 접하는 회동 아암과, 회동 아암을 회동시키는 윗실용 모터를 갖는 회동부를 갖는 윗실 제어부와,원호 형상의 내주면에 가이드 홈이 형성된 바깥 북집과,바깥 북집의 가이드 홈을 따라서 회전하여, 윗실을 거는 중간 북집으로, 중간 북집의 주연을 따라 원호 형상으로 형성되고, 가이드 홈에 미끄럼 이동 가능하게 지지되는 레이스부와, 레이스부의 내주연의 배면측에서 축선 방향의 한쪽인 배면측의 단부로부터 연속 설치된 배면부와, 배면부의 정면측의 면에 형성되고, 배면부의 회전 중심을 따라 형성된 축부를 갖고, 적어도 배면부와 축부가 비자성체에 의해 형성된 중간 북집과,중간 북집의 축부가 삽입 관통하는 구멍부를 갖고, 상기 구멍부에 상기 축부를 삽입 관통함으로써 중간 북집 내에 축지지되는 보빈으로, 축부에 축지지했을 때에 중간 북집의 배면부와 대향하는 면인 배면측의 면에 설치된 제1 자석부를 갖는 보빈과,중간 북집의 배면측의 방향에 설치되어, 중간 북집의 회전 중심과 동축의 회전축을 갖고, 보빈에 감긴 밑실을 끌어낼 때의 보빈의 회전 방향에 대하여 반대 방향으로 회전 축을 회전시키는 밑실용 모터와, 밑실용 모터에 의해 회전되어, 중간 북집의 배면부에 근접해서 설치된 제2 자석부로, 제1 자석부를 회전시키는 제2 자석부를 갖는 밑실 제어부를 갖는 재봉틀 유닛과,자수 데이터에서의 각 스티치마다 윗실 제어용의 토크값이 기억된 윗실 제어용 토크 데이터와, 자수 데이터에서의 각 스티치마다 밑실 제어용의 토크값이 기억된 밑실 제어용 토크 데이터를 기억하기 위한 기억부와,자수 데이터에 따라 자수 바느질을 행할 때에, 윗실에 대해서는, 각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽의 사점부터 다른 쪽의 사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 윗실 토크 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 개방 상태로 한 상태에서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항하여 윗실에 장력을 부여하도록 윗실 제어용 토크 데이터의 토크값에 따라 각 재봉틀 유닛에서의 윗실용 모터를 제어함으로써 회동 아암에 회전력을 부여하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 개방 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터의 각도의 위치 데이터에 따라 각 재봉틀 유닛에서의 윗실용 모터를 제어함으로써 회동 아암에 회전력을 부여하여 윗실을 상류로부터 끌어내고, 밑실에 대해서는, 실채기의 하사점부터 상사점까지의 적어도 일부의 구간인 밑실 토크 제어 구간에서, 밑실 제어용 토크 데이터의 토크값에 따라 각 재봉틀 유닛에서의 밑실용 모터를 제어하는 제어부,를 갖는 것을 특징으로 하는 재봉틀.