AUTOMATIC REMOVAL METHOD OF SHRIMP LINEAn automatic removal method of a shrimp line completes the automatic removal of the shrimp line based on a recognition system, a control system, a feed system, a detection device, a loading device and an auxiliary device. Firstly, by adopting a method of photographic contrast, in a moving process of a shrimp to be treated on a device, a photographing mechanism can take candid photographs according to a preset feature picture, and then controls the track of a tool to remove a shrimp line to complete the purpose of automatically removing the shrimp line. The method has small manual operation, high automation, safe operation, high integration degree of the device, portability, and good removal efficiency of the shrimp line, and is suitable for family meals and table food in restaurants.An automatic removal method of a shrimp line, wherein the method completes automatic removal of a shrimp line based on a recognition system, a control system, an automatic feed system, a detection device, a loading device and an auxiliary device, wherein the recognition system comprises a high-definition camera and a recognizer A of a pre-stored feature picture A; the control system comprises a controller; the automatic feed system comprises a command receiver, a three-dimensional feed mechanism and a tool; the detection device comprises a recognizer B of a pre-stored feature picture B; the auxiliary device comprises an air extractor which is connected with the tool; the method comprises the following steps:step 1, placing the shrimps to be treated into the loading device; and moving back and forth, by the loading device, on the sliding block A;step 2, synchronously recording by the high-definition camera in the moving process of the loading device; contrasting, by the recognizer A, the recorded image with the pre-stored feature picture A; in the contrast process, immediately stopping moving by the loading device and transmitting the information to the controller if recognizing the shrimp meat and the shrimp line;step 3, connecting the controller with the recognition system and the automatic feed system, processing a signal transmitted by the recognition system, then converting the signal into an action command of the automatic feed system, and sending the action command to the three-dimensional feed mechanism; the three-dimensional feed mechanism comprising guide rails X, guide rail Y and guide rail Z in three directions and two sliding blocks A and sliding block B; connecting the sliding block A with the guide rail X to drive the loading device to move back and forth in X direction; connecting the guide rail Z with the guide rail Y, and moving back and forth, by the guide rail Z, on the guide rail Y in Y direction; connecting the sliding block B with the guide rail Z, and smoothly moving on the guide rail Z; installing the tool and the high-definition camera, which move with the sliding block B, on the sliding block B; setting the track for the tool according to the signal transmitted by the recognizer A in the step 2, wherein the set tool track is consistent with the shape of the shrimp line, and the set depth of the tool is positioned at an upper edge of the shrimp line to ensure that the shrimp line is not cut; controlling, by the controller, the tool to move in the track, wherein at this moment, the shrimp back is gradually cut; in the process, the shrimp line exposed under the action of the air extractor is “sucked” into the tool; the shrimp line is completely “sucked” into the tool till the tool completes the motion in the specified track; at this moment, the shrimp line of the shrimp is removed;step 4, shooting, by the high-definition camera, the treated shrimp and obtaining a real-time picture; contrasting, by the recognizer B, the real-time picture with the pre-stored feature picture B and judging whether established requirements are achieved; if so, conducting a next step; otherwise, transmitting judgment information to the controller; then regulating the depth of the tool until the requirements are achieved, wherein the feature picture B is a distinctive picture on which the shrimp back is cut and the shrimp line is removed;step 5, after completely removing the shrimp line of one shrimp, continuing to move by the loading device in the original direction and rate, treating a next shrimp line and repeating step 2 to step 5 until all the shrimps to be treated on the loading device are treated.
새우 라인의 자동 제거 방법새우 라인 자동 제거 방식은 인식 시스템, 제어 시스템, 사료 시스템, 감지 장치, 적재 장치 및 보조 장치를 기반으로 새우 라인의 자동 제거를 완료한다. 첫째, 사진 콘트라스트 방식을 채택하여 처리할 새우를 장치에서 이동시키는 과정에서 촬영 기구가 미리 설정된 특징 사진에 따라 솔직한 사진을 촬영한 후 새우를 제거하는 도구의 궤적을 제어할 수 있다. 새우 라인을 자동으로 제거하는 목적을 완료한다. 이 방법은 수동 조작이 적고, 자동화가 높으며, 안전한 조작, 장치의 높은 통합도, 휴대성 및 새우 라인의 제거 효율이 좋으며 식당의 가족 식사 및 식탁 음식에 적합하다.인식 시스템, 제어 시스템, 자동 급이 시스템, 감지 장치, 적재 장치 및 보조 장치를 기반으로 하는 새우 라인의 자동 제거를 완료하는, 새우 라인의 자동 제거 방법으로서, 상기 인식 시스템은 고화질 카메라와 미리 저장된 특징 사진 A의 인식기 A를 포함하고; 제어 시스템은 컨트롤러를 포함하고; 자동 공급 시스템은 명령 수신기, 3차원 공급 메커니즘 및 도구를 포함한다. 검출 장치는 미리 저장된 특징 사진 B의 인식기 B를 포함하고; 보조 장치는 도구와 연결된 공기 추출기를 포함하고; 상기 방법은 다음 단계를 포함한다: 단계 1, 처리될 새우를 로딩 장치에 넣는 단계; 및 상기 로딩 장치에 의해 상기 슬라이딩 블록(A) 상에서 전후 이동하는 단계; 단계 2, 로딩 장치의 이동 과정에서 고화질 카메라에 의해 동시 녹화; 인식기 A에 의해 기록된 이미지를 미리 저장된 특징 사진 A와 대조하는 단계; 대조과정에서, 새우살과 새우줄을 인식하면 로딩장치의 이동을 즉시 멈추고 컨트롤러로 정보를 전송하는 단계; 단계 3, 컨트롤러를 인식 시스템 및 자동 공급 시스템과 연결하고 인식 시스템에서 전송한 신호를 처리한 다음 신호를 자동 공급 시스템의 동작 명령으로 변환하고 동작 명령을 3차원 공급 장치에 전송합니다. 기구; 3방향의 가이드 레일(X), 가이드 레일(Y) 및 가이드 레일(Z)과 2개의 슬라이딩 블록(A)과 슬라이딩 블록(B)을 포함하는 3차원 이송 기구; 슬라이딩 블록(A)과 가이드 레일(X)을 연결하여 로딩 장치가 X 방향으로 전후 이동하도록 구동하는 단계; 상기 가이드레일(Z)과 상기 가이드레일(Y)을 연결하고, 상기 가이드레일(Z)에 의해 상기 가이드레일(Y) 상에서 Y방향으로 전후 이동하는 단계; 슬라이딩 블록(B)과 가이드 레일(Z)을 연결하고 가이드 레일(Z) 상에서 원활하게 이동하는 단계; 상기 슬라이딩 블록(B)에 상기 슬라이딩 블록(B)과 함께 이동하는 공구 및 고화질 카메라를 설치하는 단계; 단계 2에서 인식기 A가 전송한 신호에 따라 도구의 궤적을 설정하는 단계로서, 설정된 도구 궤적은 새우줄의 형상과 일치하고, 도구의 설정 깊이는 도선의 상단 가장자리에 위치한다. 새우 라인이 잘리지 않도록 새우 라인; 상기 제어기가 상기 선로 내에서 이동하도록 공구를 제어하는 ​​단계로서, 이때 새우 등을 서서히 절단하는 단계; 이 과정에서 공기 추출기의 작동으로 노출된 새우 라인이 도구로 "흡입"된다. 도구가 지정된 트랙에서 동작을 완료할 때까지 새우 라인이 도구에 완전히 "흡입"된다. 이 순간 새우의 새우 라인이 제거된다. 4단계, 고화질 카메라로 처리된 새우를 촬영하여 실시간 사진을 획득하는 단계; 인식기 B가 실시간 사진을 미리 저장된 특징 사진 B와 대조하여 설정된 요구 사항이 달성되었는지 여부를 판단하는 단계; 그렇다면 다음 단계를 수행한다. 그렇지 않으면, 판단 정보를 컨트롤러에 전송하는 단계; 그런 다음 요구 사항이 달성될 때까지 도구의 깊이를 조절합니다. 여기서 특징 사진 B는 새우 등받이가 절단되고 새우 줄이 제거된 독특한 사진이다. 5단계, 한 새우의 새우줄을 완전히 제거한 후 장입장치에 의해 원래의 방향과 속도로 계속 이동하여 다음 새우줄을 처리하고 처리할 새우가 모두 장입장치에 놓일 때까지 2~5단계를 반복하여 처리하는 새우 라인의 자동 제거 방법.