An articulated robot is a robot with rotary joints (e.g. a legged robot or an industrial robot).  Articulated robots can range from simple two-jointed structures to systems with 10 or more interacting joints and materials.
They are powered by a variety of means, including electric motors.

Some types of robots, such as robotic arms, can be articulated or non-articulated.

Articulated robots in action

Definitions 
Articulated Robot:
See Figure. An articulated robot uses all the three revolute joints to access its work space.
Usually the joints are arranged in a “chain”, so that one joint supports another further in the chain.

Continuous Path:
A control scheme whereby the inputs or commands specify every point along a desired path of motion. The path is controlled by the coordinated motion of the manipulator joints.

Degrees Of Freedom  (DOF):
The number of independent motions in which the end effector can move, defined by the number of axes of motion of the manipulator.

Gripper:
A device for grasping or holding, attached to the free end of the last manipulator link; also called the robot’s hand or end-effector.

Payload:
The maximum payload is the amount of weight carried by the robot manipulator at reduced speed while maintaining rated precision. Nominal payload is measured at maximum speed while maintaining rated precision. These ratings are highly dependent on the size and shape of the payload.

Pick And Place Cycle:
See Figure. Pick and place Cycle is the time, in seconds, to execute the following motion sequence: Move down one inch, grasp a rated payload; move up one inch; move across twelve inches; move down one inch; ungrasp; move up one inch; and return to start location.

Reach:
The maximum horizontal distance from the center of the robot base to the end of its wrist.

Accuracy:
See Figure. The difference between the point that a robot is trying to achieve and the actual resultant position. Absolute accuracy is the difference between a point instructed by the robot control system and the point actually achieved by the manipulator arm, while repeatability is the cycle-to-cycle variation of the manipulator arm when aimed at the same point.

Repeatability:
See Figure. The ability of a system or mechanism to repeat the same motion or achieve the same points when presented with the same control signals. The cycle-to-cycle error of a system when trying to perform a specific task. Repeatability of this robot lies between 0.1 to 0.5mm with the payload between 5kg to 100kg.

Resolution:
See Figure. The smallest increment of motion or distance that can be detected or controlled by the control system of a mechanism.
The resolution of any joint is a function of encoder pulses per revolution and drive ratio, and dependent on the distance between the tool center point and the joint axis.

Robot Program:
A robot communication program for IBM and compatible personal computers. Provides terminal emulation and utility functions. This program can record all of the user memory, and some of the system memory to disk files.

Maximum Speed:
The compounded maximum
speed of the tip of a robot moving at full extension with all joints moving simultaneously in complementary directions. This speed is the theoretical maximum and should under no circumstances be used to estimate cycle time for a particular application. A better measure of real world speed is the standard twelve inch pick and place cycle time. For critical applications, the best indicator of achievable cycle time is a physical simulation.

Servo Controlled:
Controlled by a driving signal
which is determined by the error between the mechanism's present position and the desired output position.

Via Point:
A point through which the robot's tool should pass without stopping; via points are programmed in order to move beyond obstacles or to bring the arm into a lower inertia posture for part of the motion.

Work Envelope:
A  three-dimensional
shape that defines the boundaries that the robot manipulator can reach; also known as reach envelope.

See also
 Degrees of freedom (engineering)
 Articulated soft robotics
 Robotics suite
 Industrial robot
 Robotic arms and cranes used in spaceflight:
 Canadarm, which was used on the Space Shuttle
 Mobile Servicing System (MSS), also known as the Canadarm2, used on the ISS
 European Robotic Arm, a fourth robotic arm to be installed on the ISS in 2017
 The Japanese Remote Manipulator System, used on the ISS JEM module Kibo
 Dextre, also known as the Special Purpose Dexterous Manipulator (SPDM), used on the ISS
 Strela, a manually operated arm used on the Russian Orbital Segment (ROS) of the ISS to perform similar tasks as the Mobile Servicing System

References

 
Robot kinematics
-
다관절 로봇은 회전 관절이 있는 로봇을 이른다. ( 보행 로봇이나 산업용 로봇 등 ). 다관절 로봇은 2축 관절의 단순한 구조에서 10개나 그 이상의 관절이 있는 복잡한 구조에 이르기까지 다양한 범위를 포함한다. 전기 모터나 다른 다양한 동력 기관으로 구동될 수 있다.

로봇 팔 등의 유형의 로봇은 다관절 구조이거나 아닐 수 있다.

작동중인 다관절 로봇

관련된 단어의 정의 
다관절 로봇 : 그림 참조. 다관절 로봇은 작업 영역의 한 지점으로 이동하기 위해서 세개의 회전 관절을 전부 이용한다. 일반적으로 관절은 "사슬"같아서 하나의 관절이 다른 관절을 보조한다.

연속 경로 : 입력 또는 명령이 원하는 모션 경로를 따라 모든 지점을 지정하는 제어 체계이다. 경로는 조작기 관절의 조정 된 동작에 의해 제어된다.

자유도 (DOF) : 엔드 이펙터가 움직일 수 있는 독립적 인 모션의 수로, 매니퓰레이터의 모션 축 수로 정의된다.

그리퍼 (Gripper) : 마지막 조작기 링크의 자유 끝에 부착 된 잡거나 잡는 장치이다. 로봇의 손 또는 엔드 이펙터라고도한다.

유효 하중 : 최대 가반 하중은 로봇 매니퓰레이터가 정격 정밀도를 유지하면서 감속 된 속도로 운반하는 중량이다. 정격 하중은 정격 정밀도를 유지하면서 최대 속도로 측정돠다. 이러한 등급은 페이로드의 크기와 모양에 따라 크게 달라진다.

픽 앤 플레이스 사이클 : 그림 참조. 픽 앤 플레이스 사이클은 다음 동작 시퀀스를 실행하는 데 걸리는 시간 (초)이다. 1인치 아래로 이동하고 정격 탑재 하중을 파악한다. 1인치 위로 이동한다. 12 인치를 가로 질러 이동한다. 1인치 아래로 이동한다. 풀다; 1인치 위로 이동한다. 시작 위치로 돌아간다.

도달 거리 : 로봇베이스의 중앙에서 손목 끝까지의 최대 수평 거리이다.

정확도 : 그림 참조. 로봇이 달성하려는 지점과 실제 결과 위치 간의 차이이다. 절대 정확도는 로봇 제어 시스템에서 지시 한 포인트와 조작기 암이 실제로 달성 한 포인트 간의 차이이며, 반복성은 동일한 포인트를 겨냥했을 때 조작기 암의 사이클 간 변동이다.

반복성 : 그림 참조. 동일한 제어 신호가 제공 될 때 동일한 동작을 반복하거나 동일한 지점을 달성하는 시스템 또는 메커니즘의 능력이 있다. 특정 작업을 수행하려고 할 때 시스템의주기 간 오류가 있다.

해상도 : 그림 참조. 메커니즘의 제어 시스템에서 감지하거나 제어 할 수 있는 최소 동작 또는 거리 증분이다. 모든 조인트의 분해능은 회 전당 인코더 펄스 및 구동 비율의 함수이며 공구 중심점과 조인트 축 사이의 거리에 따라 다르다.

로봇 프로그램 : IBM과 호환되는 개인용 컴퓨터를위한 로봇 통신 프로그램이다. 터미널 에뮬레이션 및 유틸리티 기능을 제공한다. 이 프로그램은 모든 사용자 메모리와 일부 시스템 메모리를 디스크 파일에 기록 할 수 있다.

최대 속도 : 모든 관절이 상호 보완적인 방향으로 동시에 이동하면서 최대 확장으로 움직이는 로봇 끝의 복합 최대 속도이다. 이 속도는 이론상 최대 값이며 특정 응용 프로그램의주기 시간을 예측하는 데 어떤 상황에서도 사용해서는 안된다. 실제 속도의 더 나은 척도는 표준 12 인치 픽 앤 플레이스 사이클 시간이다. 중요한 애플리케이션의 경우 달성 가능한주기 시간의 가장 좋은 지표는 물리적 시뮬레이션이다.

Servo Controlled : 메커니즘의 현재 위치와 원하는 출력 위치 사이의 오류에 의해 결정되는 구동 신호에 의해 제어된다.

Via Point : 로봇의 도구가 멈추지 않고 통과해야하는 지점이다. 비아 포인트는 장애물을 넘어서 이동하거나 동작의 일부에 대해 팔을 더 낮은 관성 자세로 가져 오도록 프로그래밍된다.

Work Envelope : 로봇 조작자가 도달 할 수 있는 경계를 정의하는 3차원 모양이다. 도달 범위라고도한다.

더 알아보기 

 자유도 (엔지니어링)
 관절 형 소프트 로봇
 로보틱스 제품군
 산업용 로봇
 우주 비행에 사용되는 로봇 팔과 크레인 :
 우주 왕복선에 사용된 Canadarm
 ISS에서 사용되는 Canadarm2라고도하는 MSS ( Mobile Servicing System)
 2017년 ISS에 설치 될 네 번째 로봇 팔, European Robotic Arm
 ISS JEM 모듈 Kibo에서 사용되는 일본 원격 조작기 시스템
 ISS에서 사용되는 SPDM (Special Purpose Dexterous Manipulator)이라고도하는 Dextre
 Strela , ISS 의 러시아 궤도 세그먼트 (ROS )에서 모바일 서비스 시스템과 유사한 작업을 수행하는 데 사용되는 수동 조작 팔

각주 

로봇