A SURGICAL TOOLMedical instrument (60, 160, 260, 360) comprising at least one first, second and third joint member (71, 72, 73), at least two pairs of tendons (90, 190, 191, 192) connected with the same joint member and adapted to move said third member (73) with respect to said second member (72), pulling it; and wherein each of said joint member (71, 72, 73) comprises a main structural body comprising in a single piece one or more convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180), all said convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180) defining with their prolongations thereof at least partially a single convex volume for each joint member; and wherein the main portion of each tendon is in contact with said jointed device (70, 170, 270) only on said convex contact surfaces; and wherein at least two tendons of said at least two pairs of tendons (90, 190, 191, 192) are in contact with a same convex contact surface.A medical instrument (60, 160, 260, 360) for surgery comprising at least one jointed device (70, 170, 270) and at least one frame (57), wherein said jointed device (70, 170, 270) comprises:at least one first joint member (71), or first link (71), adapted to connect to at least one portion of said frame (57);at least one second joint member (72), or second link (72), wherein said first joint member (71) is connected by means of a rotational joint (171) to said second joint member (72);- at least one third joint member (73), adapted to connect by means of a rotational joint (171) at least to said second joint member (72);said medical instrument (60, 160, 260, 360) further comprising at least two pairs of tendons (90, 190, 191, 192), wherein both tendons of a pair of tendons are connected with the same joint member;and wherein at least one pair of tendons (90, 190) is adapted to move said third member (73) with respect to said second member (72), pulling it;and wherein each of said first joint member (71), said second joint member (72) and said third joint member (73) comprises a main structural body,and wherein said main structural body comprises in a single piece one or more convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180),all said convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180) of said main structural body defining with their prolongations thereof at least partially a single convex volume for each joint member;and wherein each of said convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180) is a ruled surface formed by a plurality of straight line portions all parallel to each other and substantially parallel to a joint movement axis (P-P, Y-Y);and wherein each tendon of said two pairs of tendons (90, 190, 191, 192) comprises:a first tendon endpoint (91), associated to said frame (57),and a second tendon endpoint (92), secured to said second member (72) or to said third member (73),- a main portion, extending between said first tendon endpoint (91) and said second endpoint (92);and wherein the main portion of each tendon of said at least two pairs of tendons (90, 190, 191, 192) is in contact with said jointed device (70, 170, 270) only on said convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180); and wherein at least two tendons of said at least two pairs of tendons (90, 190, 191, 192) are in contact with a same convex contact surface (40, 80, 86, 140, 180).
수술 도구"수술 도구" 의료 장비(60, 160, 260, 360)는 적어도 하나의 프레임(57) 및 적어도 하나의 제 1 관절 부재(71)와, 적어도 하나의 제 2 관절 부재(72)와, 적어도 하나의 제 3 관절 부재(73)와, 적어도 두 개의 텐던 쌍들(90, 190, 191, 192) － 텐던 쌍의 두 텐던들은 동일한 관절 부재에 연결되어 있음 － 을 포함하는 적어도 하나의 관절형 장치(70, 170, 270)를 포함하고; 및 적어도 하나의 텐던 쌍(90, 190)은 상기 제 2 부재(72)에 대해 상기 제 3 부재(73)를 움직여서 이를 당기도록 적응되고; 및 상기 제 1 관절 부재(71), 상기 제 2 관절 부재(72) 및 상기 제 3 관절 부재(73)의 각각은 주요 구조적 몸체를 포함하고, 상기 주요 구조적 몸체는 하나 또는 그 초과의 볼록한 접촉 표면들(40, 80, 86, 140, 180)을 단일의 조각으로 포함하고, 상기 주요 구조적 몸체의 모든 상기 볼록한 접촉 표면들(40, 80, 86, 140, 180)은 이들의 연장부들로 각각의 관절 부재마다 적어도 부분적으로 단일의 볼록한 볼륨을 정의하고; 및 상기 볼록한 접촉 표면들(40, 80, 86, 140, 180)의 각각은 모두 서로 평행하고 관절 움직임 축(P-P, Y-Y)에 실질적으로 평행한 복수의 직선 부분들에 의해 형성되는 선직면이고; 및 상기 적어도 두 개의 텐던 쌍들(90, 190, 191, 192)의 각 텐던의 주요 부분은 상기 볼록한 접촉 표면들(40, 80, 90)상에서만 상기 관절형 장치(70, 170, 270)와 접촉하고; 및 상기 적어도 두 개의 텐던 쌍들(90, 190, 191, 192)의 적어도 두 개의 텐던들은 동일한 볼록한 접촉 표면들(40, 80, 86, 140, 180)과 접촉한다.적어도 하나의 관절형 장치 및 적어도 하나의 프레임을 포함하는 로봇 수술용 의료 장비로서, 상기 관절형 장치는, 상기 프레임의 적어도 일부분에 연결하도록 적응된 적어도 하나의 제 1 관절 부재 또는 제 1 링크; 적어도 하나의 제 2 관절 부재 또는 제 2 링크 － 상기 제 1 관절 부재는 회전 관절에 의해 상기 제 2 관절 부재에 연결됨 －; 회전 관절에 의해 적어도 상기 제 2 관절 부재에 연결하도록 적응된 적어도 하나의 제 3 관절 부재를 포함하며; 상기 의료 장비는 적어도 두 개의 텐던 쌍들을 더 포함하고, 텐던 쌍의 두 텐던들은 동일한 관절 부재에 연결되고; 및적어도 하나의 텐던 쌍은 상기 제 2 부재에 대해 상기 제 3 부재를 움직여서 이를 당기도록 적응되고; 및 상기 제 1 관절 부재, 상기 제 2 관절 부재 및 상기 제 3 관절 부재의 각각은 주요 구조적 몸체를 포함하고, 및 상기 주요 구조적 몸체는 단일의 조각으로 하나 또는 그 초과의 볼록한 접촉 표면들을 포함하고, 상기 주요 구조적 몸체의 모든 상기 볼록한 접촉 표면들은 이들의 연장부들로 각각의 관절 부재마다 적어도 부분적으로 단일의 볼록한 볼륨을 정의하고; 및 상기 볼록한 접촉 표면들의 각각은 모두 서로 평행하고 관절 움직임 축(P-P, Y-Y)에 실질적으로 평행한 복수의 직선 부분들에 의해 형성된 선직면(ruled surface)이고; 및 상기 적어도 하나의 제 2 관절 부재 또는 상기 적어도 제 3 관절 부재는 모두 서로 평행하고 제 1 관절 움직임 축(P-P 또는 Y-Y)에 실질적으로 평행한 복수의 직선 부분들에 의해 형성된, 슬라이딩 표면인 적어도 하나의 볼록한 접촉 표면을 포함하는 손목 부재이고; 및 상기 손목 부재는 상기 제 1 관절 움직임 축(P-P 또는 Y-Y)에 평행하지 않은 제 2 관절 움직임 축(Y-Y 또는 P-P)을 갖는 회전 관절의 적어도 일부분을 형성하도록 적응된 적어도 하나의 접합 부분을 포함하고; 및 상기 두 개의 텐던 쌍들의 각각의 텐던은, 상기 프레임과 연관된 제 1 텐던 종단점, 및 상기 제 2 부재 또는 상기 제 3 부재에 고정된 제 2 텐던 종단점, 상기 제 1 텐던 종단점과 상기 제 2 종점 사이에서 연장하는 주요 부분을 포함하고; 및 상기 적어도 두 개의 텐던 쌍들의 각 텐던의 상기 주요 부분은 상기 볼록한 접촉 표면들상에서만 상기 관절형 장치와 접촉하고; 및 상기 적어도 두 개의 텐던 쌍들의 적어도 두 개의 텐던들은 동일한 볼록한 접촉 표면과 접촉하는 로봇 수술용 의료 장비.