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The panel was announced by Secretary of State Theresa Villiers, to look at ways of resolving the 15-month deadlock over a contentious Orange Order march.
Unionists had campaigned for an inquiry into the north Belfast parade dispute.
Mr Cameron said his government had not caved into unionist demands and that Ms Villiers was right to seek a solution.
"This is a particularly difficult issue and I think the secretary of state is absolutely right to set up a panel and set out, today, its terms of reference to see if an agreement can be found," the prime minister said.
"It's about trying to defuse this difficult situation and make this work for everyone concerned."
In a joint response, unionist leaders said they had considered Ms Villiers' announcement but wanted further clarification on "the panel's terms of reference, membership, functions and reporting".
However, Sinn FÃ©in have rejected the new panel, accusing Ms Villiers of giving in to unionist pressure and the SDLP said the move had undermined the work of the Parades Commission.
Sinn FÃ©in's Gerry Kelly said: "What she has announced is basically the British government kowtowing to an ultimatum made by the unionist parties after they walked out of the party leadership talks.
He added: "This is not about mediation, it is about allowing unionism to make a precondition before going into very important talks. It does not bode well for the talks."
The dispute centres on applications by Ligoniel Orange Lodge to march along a stretch of Belfast's Crumlin Road that separates nationalist and unionist communities.
For the past two summers, they have been refused permission to hold the return leg of their annual 12 July parade along the route.
In July this year, unionist leaders demanded an inquiry after the Parades Commission banned the return leg  for the second year in a row.
Mr Cameron denied the government had given in to unionist pressure, saying: "Where you have these problems, I think there are occasions for the secretary of state to act in this way to try and bring people together, to try and find a local solution.
"In the end these parade issues are only solved when people agree to sit round the table and come up with an answer that everyone can find acceptable."
The panel, set up by Ms Villiers, will include academics and other community figures.
In a statement on Tuesday, the secretary of state said she had been clear from the outset that "nothing would be done which undermined the role or remit of the Parades Commission as the lawful authority for adjudicating contentious parades in Northern Ireland".
Ms Villiers said that "having listened carefully" to the views expressed by political parties and other interested bodies, there was "merit" in a panel being established.
"In discussion, there were divergent views about the merits of such a proposal," she said.
"But there was also a measure of consensus that something had to be done to help break the deadlock in the Ardoyne/Twaddell area.
"And that mediation and dialogue between local people aimed at reaching a local accommodation should be an essential ingredient of any such approach."
It is understood the panel is being asked to report back by the end of January.
In a joint statement, Unionist leaders said: "We believe we need further clarification from the secretary of state on some of the panel's terms of reference, membership, functions and reporting.
"Our objective is to resolve issues in parading and we want to ensure the panel is capable of achieving that objective. After this we will meet again to discuss the next steps in our joint response."
Ivan Lewis MP, Shadow Secretary of State for Northern Ireland said he supported the panel move.
"This is consistent with the Parades Commission's request for external support to address some very complex and challenging issues," he said.
The Parades Commission said it welcomed the move.
"In its determinations for the 12 July 2014 parades in north Belfast, the commission stated that parading disputes are difficult to resolve in isolation of measures to address issues of culture, the past and identity," a spokesman added.
"The commission did not prescribe what these measures might be, but stated that any initiative must have the confidence and endorsement of local communities."

Summary:
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테레사 빌리어스 국무장관은 15개월째 교착 상태에 빠진 오렌지 오더 행진 문제를 해결하기 위한 방안을 모색하기 위해 이 패널을 발표했습니다.
노조원들은 북벨파스트 퍼레이드 분쟁에 대한 조사를 촉구하는 캠페인을 벌여왔다.
캐머런 총리는 정부가 노조원들의 요구에 굴복하지 않았으며 빌리어스 총리가 해결책을 모색한 것은 옳았다고 말했습니다.
"이것은 특히 어려운 문제이며 국무 장관이 패널을 구성하고 합의점을 찾을 수 있는지 확인하기 위해 오늘 참조 조건을 설정하는 것이 절대적으로 옳다고 생각합니다."라고 총리는 말했습니다.
"이 어려운 상황을 해소하고 모든 관계자에게 도움이 되도록 노력하는 것입니다."
노조 지도자들은 공동 응답에서 빌리어스 장관의 발표를 고려했지만 "패널의 참조 조건, 구성원, 기능 및보고"에 대한 추가 설명을 원한다고 말했습니다.
그러나 신페인당은 빌리어스 씨가 노조원들의 압력에 굴복했다고 비난하며 새로운 패널을 거부했고, SDLP는 이러한 움직임이 퍼레이드 위원회의 업무를 약화시켰다고 말했습니다.
신 페인의 제리 켈리는 말했다: "그녀가 발표 한 것은 기본적으로 영국 정부가 당 지도부 회담에서 탈퇴 한 후 노조 정당이 만든 최후 통첩에 굴복 한 것입니다.
그는 "이것은 중재에 관한 것이 아니라 매우 중요한 회담에 들어가기 전에 노조주의가 전제 조건을 만들도록 허용하는 것입니다. 이는 회담에 좋은 징조가 아닙니다."
이 분쟁은 민족주의와 노조주의 커뮤니티를 분리하는 벨파스트의 크럼린 로드 구간을 따라 행진하려는 리고니엘 오렌지 롯지의 신청에 관한 것이다.
지난 두 여름 동안, 그들은 매년 7월 12일에 열리는 연례 퍼레이드의 반환 구간을 이 경로를 따라 행진하는 것을 허가받지 못했습니다.
올해 7월, 퍼레이드 위원회가 2년 연속 귀환 구간을 금지하자 노조 지도자들은 조사를 요구했습니다.
캐머런 총리는 정부가 노조원들의 압력에 굴복했다는 사실을 부인하며 다음과 같이 말했습니다: "이러한 문제가 있는 경우 국무장관이 사람들을 하나로 모으고 지역적 해결책을 찾기 위해 이런 식으로 행동해야 할 때가 있다고 생각합니다.
"결국 이러한 퍼레이드 문제는 사람들이 테이블에 둘러앉아 모두가 받아들일 수 있는 답을 내놓는 데 동의할 때만 해결됩니다."
빌리어스가 구성한 패널에는 학계 및 기타 지역 사회 인사들이 참여할 예정입니다.
화요일 성명에서 국무장관은 처음부터 "북아일랜드에서 논쟁적인 퍼레이드를 판결하는 법적 권한으로서 퍼레이드 위원회의 역할이나 위임을 훼손하는 어떠한 행위도 하지 않을 것"이라는 점을 분명히 해왔다고 말했습니다.
빌리어스 위원장은 정당 및 기타 이해관계 기관의 의견을 "주의 깊게 경청"한 결과, 패널을 구성하는 데 "장점"이 있다고 말했습니다.
"토론 과정에서 그러한 제안의 장점에 대해 서로 다른 견해가 있었습니다."라고 그녀는 말했습니다.
"하지만 아도인/트와델 지역의 교착 상태를 타개하기 위해 무언가 조치를 취해야 한다는 데는 어느 정도 공감대가 형성되었습니다.
"그리고 지역 주민들 간의 중재와 대화를 통해 지역적 합의에 도달하는 것이 그러한 접근 방식에 필수적인 요소가 되어야 합니다."
패널은 1월 말까지 보고서를 제출하라는 요청을 받은 것으로 알려져 있습니다.
노조 지도자들은 공동 성명에서 다음과 같이 말했습니다: "우리는 패널의 일부 참조 조건, 멤버십, 기능 및 보고에 대한 국무장관의 추가 설명이 필요하다고 생각합니다.
"우리의 목표는 퍼레이드의 문제를 해결하는 것이며, 패널이 그 목표를 달성할 수 있는지 확인하고자 합니다. 이후 다시 만나 공동 대응의 다음 단계를 논의할 것입니다."
북아일랜드 국무부 차관보인 이반 루이스 하원의원은 패널의 움직임을 지지한다고 말했습니다.
그는 "이는 매우 복잡하고 어려운 문제를 해결하기 위해 외부 지원을 요청하는 퍼레이드 위원회의 요청과 일치합니다."라고 말했습니다.
퍼레이드 위원회는 이러한 움직임을 환영한다고 밝혔다.
"2014년 7월 12일 벨파스트 북부에서 열린 퍼레이드에 대한 결정에서 위원회는 퍼레이드 분쟁은 문화, 과거, 정체성 문제를 해결하기 위한 조치와 별개로 해결하기 어렵다고 밝혔습니다."라고 대변인은 덧붙였습니다.
"위원회는 이러한 조치가 무엇인지 규정하지는 않았지만 모든 이니셔티브는 지역 사회의 신뢰와 지지를 받아야 한다고 명시했습니다."

요약: