METHOD TO CONTROL A HYBRID POWERTRAIN, VEHICLE COMPRISING SUCH A HYBRID POWERTRAIN, COMPUTER PROGRAM FOR CONTROLLING SUCH A HYBRID POWERTRAIN, AND A COMPUTER PROGRAM PRODUCT COMPRISING PROGRAM CODEThe invention relates to a method to control a hybrid powertrain (3), in order to achieve a reverse drive, wherein the hybrid powertrain (3) comprises an internal combustion engine (4); a gearbox (2) with an input shaft (8) and an output shaft (20); a first planetary gear (10), connected to the input shaft (8) and a first main shaft (34); a second planetary gear (12), connected to the first planetary gear (10) and a second main shaft (36); a first electrical machine (14), connected to the first planetary gear (10); a second electrical machine (16), connected to the second planetary gear (12); at least one gear pair (60, 72), connected with the first main shaft (34) and the output shaft (20); and at least one gear pair (66, 78), connected with the second main shaft (36) and the output shaft (20), wherein the internal combustion engine (4) is connected with the first planetary gear (10) via the input shaft (8). The method comprises the steps of: ensuring that moveable component parts (22, 26, 50) in the first planetary gear (10) are disconnected from each other and/or that moveable component parts (28, 32, 51) in the second planetary gear (12) are disconnected from each other; ensuring that an output shaft (97) in the internal combustion engine (4) is prevented from rotating; and controlling the first electrical machine (14) and/or the second electrical machine (16) in such a way that a negative torque is achieved in the output shaft (20) via the first main shaft (34) and/or the second main shaft (36). The invention also relates to a vehicle (1) comprising a hybrid powertrain (3), a computer program (P) to control a hybrid powertrain (3) and a computer program product comprising program code for an electronic control device (48) or another computer (53) to implement the method according to the invention.Method to control a hybrid powertrain (3), in order to achieve reverse drive, wherein the hybrid powertrain (3) comprises an internal combustion engine (4); a gearbox (2) with an in- put shaft (8) and an output shaft (20); a first planetary gear (10), connected to the input shaft (8) and a first main shaft (34); a second planetary gear (12), connected to the first planetary gear (10) and a second main shaft (36); a first electrical machine (14), connected to the first planetary gear (10); a second electrical machine (16), connected to the second planetary gear(12); at least one gear pair (60, 72), connected with the first main shaft (34) and the out- put shaft (20); and at least one gear pair (66, 78), connected with the second main shaft (36) and the output shaft (20), wherein the internal combustion engine (4) is connected with the first planetary gear (10) via the input shaft (8), characterised by the steps:a) ensuring that the moveable parts (22, 26, 50) of the first planetary gear (10) are disconnected from each other, and/or that the moveable parts (28, 32, 51) of the second planetary gear (12) are disconnected from each other;b) ensuring that an output shaft (97) in the internal combustion engine (4) is prevented from rotating; andc) controlling the first electrical machine (14) and/or the second electrical machine (16), in such a way that a negative torque is achieved in the output shaft (20) via the first main shaft (34) and/or the second main shaft (36).
하이브리드 파워트레인을 제어하는 방법, 이러한 하이브리드 파워트레인을 포함하는 차량, 이러한 하이브리드 파워트레인을 제어하는 컴퓨터 프로그램 및 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품본 발명은 후진 구동을 달성하도록 하이브리드 파워트레인(3)을 제어하는 하이브리드 파워트레인 제어방법으로 하이브리드 파워트레인이 내연 기관(4); 입력축(8)과 출력축(20)을 구비하는 기어박스(2); 입력축(8) 및 제1 주축(34)에 연결되는 제1 유성 기어 장치(10); 제1 유성 기어 장치(10) 및 제2 주축(36)에 연결되는 제2 유성 기어 장치(12); 제1 유성 기어 장치(10)에 연결되는 제1 전기 기계(14); 제2 유성 기어 장치(12)에 연결되는 제2 전기 기계(16); 제1 주축(34) 및 출력축(20)과 연결되는 적어도 하나의 기어쌍(60, 72); 및 제2 주축(36) 및 출력축(20)과 연결되는 적어도 하나의 기어쌍(66, 78)을 포함하되, 내연 기관(4)이 입력축(8)을 거쳐 제1 유성 기어 장치(10)와 연결되는, 하이브리드 파워트레인 제어 방법에 관한 것이다. 이 방법은 제1 유성 기어 장치(10)의 가동 부품들(22, 26, 50)이 서로 확실하게 분리되게 하고, 그리고/또는 제2 유성 기어 장치(12)의 가동 부품들(28, 32, 51)이 서로 확실하게 분리되게 하는 단계; 내연 기관(4) 내의 출력축(97)이 회전하는 것을 확실하게 방지하는 단계; 및 제1 주축(34) 및/또는 제2 주축(36)을 거쳐 출력축(20)에서 부의 토크가 달성되도록 제1 전기 기계(34) 및/또는 제2 전기 기계(16)를 제어하는 단계를 포함한다. 또한 본 발명은 하이브리드 파워트레인(3)을 포함하는 차량(1), 하이브리드 파워트레인(3)을 제어하는 컴퓨터 프로그램(P) 및 전자 제어 장치(48) 또는 다른 컴퓨터(53)가 본 발명에 따른 방법을 실시하게 하는 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.후진 구동을 달성하기 위하여 하이브리드 파워트레인(3)을 제어하는 하이브리드 파워트레인 제어방법으로 하이브리드 파워트레인(3)이 내연 기관(4); 입력축(8)과 출력축(20)을 구비하는 기어박스(2); 입력축(8) 및 제1 주축(34)에 연결되는 제1 유성 기어 장치(10); 제1 유성 기어 장치(10) 및 제2 주축(36)에 연결되는 제2 유성 기어 장치(12); 제1 유성 기어 장치(10)에 연결되는 제1 전기 기계(14); 제2 유성 기어 장치(12)에 연결되는 제2 전기 기계(16); 제1 주축(34) 및 출력축(20)과 연결되는 적어도 하나의 기어쌍(60, 72); 및 제2 주축(36) 및 출력축(20)과 연결되는 적어도 하나의 기어쌍(66, 78)을 포함하되, 내연 기관(4)이 입력축(8)을 거쳐 제1 유성 기어 장치(10)와 연결되는, 하이브리드 파워트레인 제어 방법에 있어서,a) 제1 유성 기어 장치(10)의 가동 부품들(22, 26, 50)이 서로 확실하게 분리되게 하고, 그리고/또는 제2 유성 기어 장치(12)의 가동 부품들(28, 32, 51)이 서로 확실하게 분리되게 하는 단계;b) 내연 기관(4) 내의 출력축(97)이 회전하는 것을 확실하게 방지하는 단계; 및c) 제1 주축(34) 및/또는 제2 주축(36)을 거쳐 출력축(20)에서 부의 토크가 달성되도록 제1 전기 기계(34) 및/또는 제2 전기 기계(16)를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 파워트레인 제어 방법.