Device and Method for Plugging an Expansion Board into a Plug-In CouplingThe invention relates to a device for plugging a plug-in region of an expansion board into a plug-in coupling, the plug-in coupling having a slot, which has a depth T along a depth axis TA and a length L along a longitudinal axis LA, and wherein the depth axis TA and the longitudinal axis LA define a plug-in plane, the device including: a first interface for providing the plug-in coupling; a second interface for providing the expansion board; a first robot manipulator having an effector; and a control unit for the open-loop/closed-loop control of the first robot manipulator, wherein the control unit is configured and designed to execute a control program having the following steps: the first robot manipulator picks up the expansion board at/from the second interface using the effector and guides the expansion board along the specified trajectory T with a specified target orientation Otarget(RT) of the plug-in region to the plug-in coupling provided at the first interface, wherein Otarget(RT) defines the target orientation of the plug-in region of the expansion board held by the effector along the trajectory T for locations RT of the trajectory T, wherein, in order to plug the plug-in region into the plug-in coupling using the first robot manipulator, force-controlled and/or impedance-controlled and/or admittance-controlled tilting motions of the plug-in region in the plug-in plane are carried out until a specified limit value condition G1 for a torque acting on the effector and/or a specified limit value condition G2 of a force acting on the effector is reached or exceeded and/or a provided force/torque signature and/or a position/velocity/acceleration signature is reached or exceeded at the effector, which indicates/indicate that the plugging of the plug-in region into the plug-in coupling is successfully completed within predefined tolerances.A device for plugging a plug-in region of an expansion board into a plug-in coupling, the plug-in coupling having a slot, the slot having a depth T along a depth axis TA, a width B along a width axis BA, and a length L along a longitudinal axis LA, wherein the plug-in region of the expansion board is dimensioned such that it is capable of being plugged completely into the slot, and wherein the depth axis TA and the longitudinal axis LA define a plug-in plane, the device comprising: a first interface to provide the plug-in coupling;a second interface to provide the expansion board;a first robot manipulator with an effector, the effector designed and configured to pick up, handle, and release the expansion board; anda control unit for open-loop or closed-loop control of the first robot manipulator to plug the plug-in region of the expansion board into the plug-in coupling, the control unit configured and designed to execute a control program: for the first robot manipulator (103) to perform operations comprising: picking up the expansion board at/from the second interface using the effector;guiding the expansion board along a specified trajectory T with a specified target orientation Otarget(RT) of the plug-in region to the plug-in coupling provided at the first interface, wherein Otarget(RT) defines the target orientation of the plug-in region of the expansion board held by the effector along the trajectory T for locations RT of the trajectory T; andcarrying out force-controlled and/or impedance-controlled and/or admittance-controlled tilting motions of the plug-in region in the plug-in plane until a specified limit value condition G1 for a torque acting on the effector and/or a specified limit value condition G2 of a force acting on the effector is reached or exceeded, and/or a provided force/torque signature and/or a position/velocity/acceleration signature is reached or exceeded at the effector, indicating that the plugging of the plug-in region into the plug-in coupling is successfully completed within predefined tolerances.
확장 보드를 플러그인 커플링에 삽입하는 장치 및 방법본 발명은 확장 보드의 플러그인 영역을 플러그인 커플링에 플러깅하기 위한 장치에 관한 것으로, 플러그인 커플링은 깊이 축 TA를 따라 깊이 T 및 세로 방향을 따라 길이 L을 갖는 슬롯을 가지고 있습니다. 축(LA), 깊이 축(TA) 및 종축(LA)은 플러그인 평면을 정의하고, 상기 장치는: 플러그인 커플링을 제공하기 위한 제1 인터페이스; 확장 보드를 제공하기 위한 제2 인터페이스; 이펙터를 갖는 제1 로봇 매니퓰레이터; 및 상기 제1 로봇 매니퓰레이터의 개루프/폐루프 제어를 위한 제어 유닛을 포함하고, 상기 제어 유닛은 다음 단계를 갖는 제어 프로그램을 실행하도록 구성되고 설계된다: 두 번째 인터페이스는 이펙터를 사용하고 플러그인 영역의 지정된 목표 방향 Otarget(RT)으로 지정된 궤적 T를 따라 확장 보드를 첫 번째 인터페이스에 제공된 플러그인 커플링으로 안내합니다. 여기서 Otarget(RT)은 다음을 정의합니다. 궤적 T의 위치 RT에 대해 궤적 T를 따라 이펙터에 의해 유지되는 확장 보드의 플러그인 영역의 목표 방향, 여기서, 제1 로봇 조작기를 사용하여 플러그인 영역을 플러그인 커플링에 연결하기 위해 , 플러그인 평면에서 플러그인 영역의 힘 제어 및/또는 임피던스 제어 및/또는 어드미턴스 제어 틸팅 동작은 eff에 작용하는 토크에 대해 지정된 제한 값 조건 G1까지 수행됩니다. ector 및/또는 이펙터에 작용하는 힘의 지정된 제한 값 조건 G2가 도달 또는 초과되고/또는 제공된 힘/토크 서명 및/또는 위치/속도/가속도 서명이 이펙터에서 도달 또는 초과되며,을 나타냅니다. /플러그인 커플링에 대한 플러그인 영역의 연결이 사전 정의된 허용 오차 내에서 성공적으로 완료되었음을 나타냅니다.확장 보드의 플러그-인 영역을 플러그-인 커플링에 플러깅하기 위한 장치로서, 플러그-인 커플링은 슬롯을 갖고, 슬롯은 깊이 축(TA)을 따른 깊이(T), 폭 축(BA)을 따른 폭(B), 및 길이방향 축(LA)을 따른 길이(L)를 포함하고, 확장 보드의 플러그인 영역은 슬롯에 완전히 삽입될 수 있는 치수이며, 깊이 축(TA) 및 길이방향 축(LA)은 플러그-인을 정의하며, 평면에서, 장치는:플러그인 커플링을 제공하기 위한 제1 인터페이스;확장 보드를 제공하기 위한 제2 인터페이스;효과기가 있는 제1 로봇 매니퓰레이터로서, 확장을 픽업, 핸들링 및 해제하도록 설계되고 구성된 이펙터 판자; 및 확장 보드의 플러그인 영역을 플러그인 커플링에 연결하기 위해 제1 로봇 매니퓰레이터의 개루프 또는 폐루프 제어를 위한 제어 유닛으로서, 제어 프로그램을 실행하도록 구성되고 설계된 제어 유닛: 로봇 조작기(103)는 작동을 수행하기 위해 이펙터를 사용하여 제2 인터페이스에서/로부터 확장 보드를 픽업하는 단계;플러그인 영역의 지정된 목표 방향 Otarget(RT)을 사용하여 지정된 궤적 T를 따라 확장 보드를 안내하는 단계를 포함하는 작업을 수행하며, 제1 인터페이스에 제공되는 플러그인 커플링으로서, Otarget(RT)은 궤적 T의 위치 RT에 대해 궤적 T를 따라 이펙터에 의해 유지되는 확장 보드의 플러그인 영역의 타겟 방향을 정의하고; 이펙터 및/또는 지정된 토크에 대해 지정된 제한 값 조건 G1까지 플러그인 평면에서 플러그인 영역의 힘 제어 및/또는 임피던스 제어 및/또는 어드미턴스 제어 틸팅 동작을 수행하며, 이펙터에 작용하는 힘의 한계 값 조건 G2가 도달하거나 초과하고/하거나 제공된 힘/토크 서명 및/또는 위치/속도/가속도 서명이 이펙터에서 도달하거나 초과하여 플러그의 막힘을 나타내며 - 플러그인 커플링에 대한 -인 영역은 사전 정의된 허용 오차 내에서 성공적으로 완료되는 것을 특징으로 하는, 장치.