FLEXIBLE CONTINUOUS BODY STRUCTURE CAPABLE OF REALIZING POSTURE FEEDBACKDisclosed is a flexible continuum structure capable of realizing a posture feedback, comprising a flexible continuum structure body (10) and a posture feedback mechanism, wherein the flexible continuum structure body (10) comprises a distal structural body (11), a proximal structural body (16) and a middle connecting body (15); the distal structural body (11) comprises distal spacing disks (111), a distal fixation disk (112) and distal structural backbones (113); the proximal structural body (16) comprises proximal spacing disks (161), a proximal fixation disk (162) and proximal structural backbones (163); the middle connecting body (15) comprises a proximal guide channel fixing plate (152), a distal guide channel fixing plate (153) and a structural backbone guide channel (151); and one end of the structural backbone is securely connected to the proximal fixation disk (162), and the other end passes through the proximal spacing disks (162), the structural backbone guide channel (151) and the distal spacing disks (111) and is then securely connected to the distal fixation disk (112). The flexible continuum structure capable of realizing a posture feedback can drive the proximal structural body to turn in any arbitrary direction via an articulated driving chain, thereby the distal structural body turns in an opposite direction, and the posture feedback of the distal structural body and the proximal structural body can be achieved.A flexible continuum structure capable of realizing a posture feedback, comprising a flexible continuum structure body and a posture feedback mechanism; the flexible continuum structure body comprisesa distal structural body, a proximal structural body and a middle connecting body; the distal structural body comprises distal spacing disks, a distal fixation disk and distal structural backbones; the proximal structural body comprises proximal spacing disks, a proximal fixation disk and proximal structural backbones; the proximal structural backbones being securely connected, in one-to-one correspondence, to or being the same as the distal structural backbones; the middle connecting body comprises a proximal guide channel fixing plate, a distal guide channel fixing plate and a structural backbone guide channel, and the structural backbone guide channel being securely connected between the proximal guide channel fixing plate and the distal guide channel fixing plate; one end of the structural backbone being securely connected to the proximal fixation disk, and the other end passing through the proximal spacing disks, the structural backbone guide channel and the distal spacing disks in sequence and being then securely connected to the distal fixation disk; and the posture feedback mechanism comprises one or more of an identical posture feedback structure, a first proportional feedback structure and a second proportional feedback structure; wherein the identical posture feedback structure comprises second distal spacing disks, a second distal fixation disk, second distal structural backbones, second proximal structural backbones and a second structural backbone guide channel; the second structural backbone guide channel is securely connected between the proximal guide channel fixing plate and the distal guide channel fixing plate, the second proximal structural backbones are securely connected, in one-to-one correspondence, to or are the same as the second distal structural backbones, one end of the second structural backbone is securely connected to the proximal fixation disk, and the other end passes through the proximal spacing disks, the second structural backbone guide channel and the second distal spacing disks in sequence and is then securely connected to the second distal fixation disk; the ratio of the distribution radius of the second distal structural backbone to that of the second proximal structural backbone is consistent with the ratio of the distribution radius of the distal structural backbone to that of the proximal structural backbone; the length of the identical posture feedback structure is consistent with that of the distal structural body;the first proportional feedback structure comprises third distal spacing disks, a third distal fixation disk, third distal structural backbones, third proximal structural backbones and a third structural backbone guide channel; the third structural backbone guide channel is securely connected between the proximal guide channel fixing plate and the distal guide channel fixing plate, the third proximal structural backbones are securely connected, in one-to-one correspondence, to or are the same as the third distal structural backbones, one end of the third structural backbone is securely connected to the proximal fixation disk, and the other end passes through the proximal spacing disks, the third structural backbone guide channel and the third distal spacing disks in sequence and is then securely connected to the third distal fixation disk; the ratio of the distribution radius of the third distal structural backbone to that of the third proximal structural backbone is different from the ratio of the distribution radius of the distal structural backbone to that of the proximal structural backbone; the second proportional feedback structure comprises fourth distal spacing disks, a fourth distal fixation disk, fourth distal structural backbones, fourth proximal structural backbones and a fourth structural backbone guide channel; the fourth structural backbone guide channel is securely connected between the proximal guide channel fixing plate and the distal guide channel fixing plate, the fourth proximal structural backbones are securely connected, in one-to-one correspondence, to or are the same as the fourth distal structural backbones, one end of the fourth structural backbone is securely connected to the proximal fixation disk, and the other end passes through the proximal spacing disks, the fourth structural backbone guide channel and the fourth distal spacing disks in sequence and is then securely connected to the fourth distal fixation disk; and each of the fourth distal structural backbones and the corresponding fourth proximal structural backbone, which have a connection relationship, have spacing angles on the circumference between each other, with the degree of the spacing angles being the same.
자세 피드백을 구현할 수 있는 플렉시블 연속체 구조자세 피드백을 구현할 수 있는 플렉시블 연속체 구조는 플렉시블 연속체 구조 본체(10) 및 자세 피드백 기구를 포함하고; 플렉시블 연속체 구조 본체(10)는 원위 구조체(11), 근위 구조체(16) 및 중간 연결체(15)를 포함하며; 원위 구조체(11)는 원위 스페이서판(111), 원위 고정판(112) 및 원위 구조골(113)을 포함하고; 근위 구조체(16)는 근위 스페이서판(161), 근위 고정판(162) 및 근위 구조골(163)을 포함하며; 중간 연결체(15)는 근위 통로 고정판(152), 원위 통로 고정판(153) 및 구조골 안내 통로(151)를 포함하여; 구조골의 일단이 근위 고정판(162)과 체결 연결되고, 타단은 순차적으로 근위 스페이서판(162), 구조골 안내 통로(151), 원위 스페이서판(111)을 관통한 후 원위 고정판(112)과 체결 연결된다. 상기 자세 피드백을 구현할 수 있는 플렉시블 연속체 구조는 힌지결합 구동체인을 통해 근위 구조체를 임의의 방향으로 선회하도록 구동시키며, 이에 따라 원위 구조체를 반대 방향으로 선회 운동하도록 함으로써, 원위 구조체, 근위 구조체의 자세 피드백을 구현할 수 있다.자세 피드백을 구현할 수 있는 플렉시블 연속체 구조에 있어서, 플렉시블 연속체 구조 본체 및 자세 피드백 기구를 포함하며; 상기 플렉시블 연속체 구조 본체는 원위 구조체, 근위 구조체 및 중간 연결체를 포함하고; 상기 원위 구조체는 원위 스페이서판, 원위 고정판 및 원위 구조골을 포함하며; 상기 근위 구조체는 근위 스페이서판, 근위 고정판 및 근위 구조골을 포함하여; 상기 근위 구조골은 상기 원위 구조골과 일일이 대응하여 체결 연결되거나 또는 동일한 하나의 구조골로 이루어지며; 상기 중간 연결체는 근위 통로 고정판, 원위 통로 고정판 및 구조골 안내 통로를 포함하고, 상기 구조골 안내 통로는 상기 근위 통로 고정판과 원위 통로 고정판 사이에 체결 연결되며; 상기 구조골의 일단은 상기 근위 고정판과 체결 연결되고, 타단은 순차적으로 상기 근위 스페이서판, 구조골 안내 통로, 원위 스페이서판을 관통한 후 원위 고정판과 체결 연결되며; 상기 자세 피드백 기구는 동일자세 피드백 구조체, 제1 비율 피드백 구조체 및 제2 비율 피드백 구조체 중의 하나 또는 다수를 포함하며; 그 중 상기 동일자세 피드백 구조체는 제2 원위 스페이서판, 제2 원위 고정판, 제2 원위 구조골, 제2 근위 구조골 및 제2 구조골 안내 통로를 포함하여; 상기 제2 구조골 안내 통로가 상기 근위 통로 고정판과 원위 통로 고정판 사이에 체결 연결되고, 상기 제2 근위 구조골은 제2 원위 구조골과 일일이 대응하여 체결 연결되거나 또는 동일한 하나의 제2 구조골로 이루어지며, 상기 제2 구조골의 일단은 상기 근위 고정판과 체결 연결되고, 타단은 순차적으로 상기 근위 스페이서판, 상기 제2 구조골 안내 통로, 상기 제2 원위 스페이서판을 관통한 후 상기 제2 원위 고정판과 체결 연결되며; 상기 제2 원위 구조골과 상기 제2 근위 구조골 분포 반경의 비, 및 상기 원위 구조골과 상기 근위 구조골 분포 반경의 비는 일치하고; 상기 동일자세 피드백 구조체는 상기 원위 구조체의 길이와 일치하며; 상기 제1 비율 피드백 구조체는 제3 원위 스페이서판, 제3 원위 고정판, 제3 원위 구조골, 제3 근위 구조골 및 제3 구조골 안내 통로를 포함하여; 상기 제3 구조골 안내 통로가 상기 근위 통로 고정판과 원위 통로 고정판 사이에 체결 연결되고, 상기 제3 근위 구조골은 제3 원위 구조골과 일일이 대응하여 체결 연결되거나 또는 동일한 하나의 제3 구조골로 이루어지며, 상기 제3 구조골의 일단은 상기 근위 고정판과 체결 연결되고, 타단은 순차적으로 상기 근위 스페이서판, 상기 제3 구조골 안내 통로, 상기 제3 원위 스페이서판을 관통한 후 상기 제3 원위 고정판과 체결 연결되며; 상기 제3 원위 구조골과 상기 제3 근위 구조골 분포 반경의 비, 및 상기 원위 구조골과 상기 근위 구조골의 분포 반경의 비는 상이하며; 상기 제2 비율 피드백 구조체는 제4 원위 스페이서판, 제4 원위 고정판, 제4 원위 구조골, 제4 근위 구조골 및 제4 구조골 안내 통로를 포함하여; 상기 제4 구조골 안내 통로가 상기 근위 통로 고정판과 원위 통로 고정판 사이에 체결 연결되고, 상기 제4 근위 구조골은 제4 원위 구조골과 일일이 대응하여 체결 연결되거나 또는 동일한 하나의 제4 구조골로 이루어지며, 상기 제4 근위 구조골의 일단은 상기 근위 고정판과 체결 연결되고, 타단은 순차적으로 상기 근위 스페이서판, 상기 제4 구조골 안내 통로, 상기 제4 원위 스페이서판을 관통한 후 상기 제4 원위 고정판과 체결 연결되며; 연결관계를 갖는 각각의 상기 제4 원위 구조골과 상응하는 상기 제4 근위 구조골 사이는 원주방향에서 간격각을 구비하고, 각각의 상기 간격각의 각도는 동일한 것을 특징으로 하는 자세 피드백을 구현할 수 있는 플렉시블 연속체 구조.