A Soyuz capsule carrying Major Peake and two other crew members touched down in Kazakhstan at 10:15 BST.
He called the journey back "the best ride I've been on ever", adding: "The smells of Earth are just so strong."
Maj Peake is the first person to fly to space under the UK banner since Helen Sharman in 1991 and made the first spacewalk by a UK astronaut.
During the 186-day mission mission, Maj Peake also remotely steered a robot on Earth and ran the London Marathon.
Just before 15:00 BST, Maj Peake landed by helicopter on the runway at Karagandy airport.
But neither he nor his American colleague Tim Kopra made it to the subsequent press conference. They were presumed to be tired after their gruelling return journey.
Later on Saturday, a Nasa gulfstream jet is due to fly Tim Peake to Norway. He will then go on to Cologne, Germany, where the European Astronaut Centre is based.
His mission has taken him on about 3,000 orbits of Earth, covering a distance of about 125 million km.
Asked how he felt after landing, Maj Peake said: "Truly elated, the smells of Earth are just so strong, just so good to be back on Earth. I'll look forward to seeing the family."
The spacecraft turned over several times after it landed relatively hard due to the wind speed on the Kazakh steppe. An official from Russia's Yuri Gagarin training centre said this was why they looked "a little green" after coming out of the capsule.
Watching Tim Peake return to earth
In pictures: Tim Peake's journey home
Your Tim Peake moments
Living on the International Space Station
Explore the world with Tim's pictures (non-BBC)
"It is going to be quite tricky for me to adapt. It's probably going to take me two or three days before I feel well," Maj Peake said in his last news conference before the return.
"It will take me several months before my body fully recovers in terms of bone density. And it will be interesting to see any lasting changes to eyesight etc.
"But generally speaking in two or three days I should be fairly comfortable back on Earth."
In 2009, Maj Peake was chosen from a pool of 8,000 applicants to join the European Space Agency (Esa) astronaut training programme, along with five other recruits.
"He's done an amazing job," said the agency's director of human spaceflight, Dr David Parker. "He's exceeded all expectations, certainly in terms of the impact that he's had back in the UK."
On Friday, Colonel Tim Kopra handed over command of the ISS to his Nasa colleague Jeff Williams.
At about 03:35 BST on Saturday, Maj Peake, Russian cosmonaut Yuri Malenchenko and Col Kopra made their farewells and entered the Russian Soyuz TMA-19M space capsule to return home from the International Space Station.
After undocking at 06:53 BST, the Soyuz performed two separation burns to distance the spacecraft from the orbiting outpost.
The vehicle then fired its engines again at 09:22 for a duration of four-and-a-half minutes to begin the re-entry through the atmosphere.
Screaming towards Earth at 25 times the speed of sound, the Soyuz was enveloped in a fiery ball of superheated plasma. During this phase, the crew members inside can be subjected to forces of about 5Gs - a level at which some people pass out.
As it neared the ground, the capsule deployed its parachutes to slow the descent, firing engines to cushion its landing on the steppe, near the Kazakh city of Dzhezkazgan at 10:15 BST.
Dr Simon Evetts, from the UK's Harwell Science and Innovation Campus, said: "During re-entry, Tim will undergo significant strain on his body and will also feel the effects of his landmark mission for weeks to come.
"Upon arrival, Tim will feel weaker due to muscle loss and reduced cardiovascular fitness, and will feel heavy in Earth's gravity."
Tim Peake in space: Want to know more?
Special report page: For the latest news, analysis and video
ISS guide: What's it like to live on the space station?
Video: How the view from space affects your mind
Explainer: The journey into space
Timeline: How Tim Peake became a British astronaut
On 15 January this year, just a month after arriving at the station, Maj Peake participated in the first spacewalk for a UK astronaut. He and Tim Kopra set out to change a faulty component on the outside of the ISS, along with other tasks.
They completed the primary goal, but the walk had to be called off early when water began to leak into Col Kopra's helmet - a matter that is still under investigation.
In April, he secured himself to a treadmill on the ISS to run the distance of the London Marathon, completing the event in three hours, 35 minutes.
He also participated in a programme of experiments in medical science, radiation physics and materials.
Follow Paul on Twitter.
What was that article about?
피크 소령과 다른 두 명의 승무원을 태운 소유즈 캡슐이 카자흐스탄 시간으로 10시 15분에 카자흐스탄에 착륙했습니다.
그는 귀환 여정을 "지금까지 타본 우주선 중 최고"라고 말했습니다: "지구의 냄새가 너무 강렬합니다."
마즈 피크는 1991년 헬렌 샤먼 이후 영국 국기를 달고 우주로 날아간 최초의 우주비행사이며, 영국 우주비행사로서는 최초의 우주 비행을 한 사람입니다.
186일간의 임무 기간 동안 마즈 피크는 지구에서 원격으로 로봇을 조종하고 런던 마라톤을 완주하기도 했습니다.
서머타임 15:00 직전에 마즈 피크는 카라간디 공항의 활주로에 헬리콥터로 착륙했습니다.
하지만 그와 그의 미국인 동료 팀 코프라는 이후 열린 기자회견에 참석하지 못했습니다. 그들은 힘든 귀환 여정 끝에 지친 것으로 추정됩니다.
토요일 늦은 시간, 나사 걸프스트림 제트기가 팀 피크를 노르웨이로 데려다줄 예정입니다. 그런 다음 유럽 우주비행사 센터가 있는 독일 쾰른으로 이동합니다.
그의 임무는 지구의 약 3,000개 궤도를 돌며 약 1억 2,500만 킬로미터의 거리를 비행하는 것입니다.
착륙 후 기분이 어땠냐는 질문에 마지 피크는 이렇게 말했습니다: "지구의 냄새가 너무 강하고 지구로 돌아오니 정말 기분이 좋습니다. 가족을 빨리 보고 싶어요."라고 말했습니다.
우주선은 카자흐스탄 대초원의 풍속으로 인해 비교적 어렵게 착륙한 후 여러 번 뒤집혔습니다. 러시아 유리 가가린 훈련 센터의 한 관계자는 이 때문에 캡슐에서 나온 후 "약간 초록색"으로 보였다고 말했습니다.
팀 피크의 지구 귀환을 지켜보며
사진으로 보기: 팀 피크의 귀환 여정
팀 피크의 순간
국제 우주 정거장에서의 생활
팀 피크의 사진으로 세계 탐험하기(BBC 외)
"적응하는 것이 꽤 까다로울 것 같아요. 몸이 괜찮아지기까지는 아마 2~3일 정도 걸릴 것 같습니다."라고 마지 피크는 귀환 전 마지막 기자 회견에서 말했습니다.
"골밀도 측면에서 몸이 완전히 회복되려면 몇 달이 걸릴 것입니다. 그리고 시력 등에 지속적인 변화가 있는지 지켜보는 것도 흥미로울 것입니다.
"하지만 일반적으로 2~3일 정도면 지구로 돌아갈 수 있을 겁니다."
2009년, 마즈 피크는 8,000명의 지원자 중 5명의 다른 지원자들과 함께 유럽우주국(ESA)의 우주비행사 훈련 프로그램에 선발되었습니다.
"그는 놀라운 일을 해냈습니다."라고 이 기관의 인간 우주 비행 책임자인 데이비드 파커 박사는 말했습니다. "그는 확실히 영국에 미친 영향력 면에서 모든 기대치를 뛰어넘었습니다."
금요일, 팀 코프라 대령은 나사의 동료 제프 윌리엄스에게 ISS 지휘권을 넘겼습니다.
토요일 03:35경(영국표준시), 마즈 피크와 러시아 우주비행사 유리 말렌첸코, 코프라 대령은 작별을 고하고 국제우주정거장에서 집으로 돌아가기 위해 러시아 소유즈 TMA-19M 우주 캡슐에 탑승했습니다.
한국 시간으로 06시 53분에 도킹을 해제하고 소유즈 우주선은 궤도 전초 기지에서 우주선을 분리하기 위해 두 번의 분리 연소를 실시했습니다.
그런 다음 09:22에 엔진을 다시 발사하여 4분 30초 동안 대기권 재진입을 시작했습니다.
음속의 25배에 달하는 속도로 지구를 향해 비명을 지르며 소유즈는 과열된 플라즈마의 불덩어리로 둘러싸였습니다. 이 단계에서 승무원들은 약 5G의 힘을 받게 되는데, 이는 일부 사람들이 기절할 수 있는 수준입니다.
지상에 가까워지자 캡슐은 낙하산을 펼쳐 하강 속도를 늦추고 엔진을 발사하여 카자흐스탄 시간으로 10시 15분에 카자흐스탄 도시 드제즈카즈간 근처의 대초원에 착륙했습니다.
영국 하웰 과학 혁신 캠퍼스의 사이먼 에벳츠 박사는 이렇게 말했습니다: "재진입하는 동안 팀은 신체에 상당한 부담을 겪을 것이며 앞으로 몇 주 동안 획기적인 임무의 영향을 느낄 것입니다.
"도착하면 팀은 근육 손실과 심혈관 체력 저하로 인해 몸이 약해지고 지구 중력이 무겁게 느껴질 것입니다."
우주에 있는 팀 피크: 더 자세히 알고 싶으신가요?
특별 보고서 페이지: 최신 뉴스, 분석 및 동영상
ISS 가이드: 우주 정거장에서 생활하는 것은 어떤가요?
동영상: 우주에서 바라보는 경치가 마음에 미치는 영향
설명: 우주로의 여정
타임라인: 팀 피크가 영국 우주비행사가 된 방법
올해 1월 15일, 우주 정거장에 도착한 지 한 달 만에 마지 피크는 영국 우주비행사로서는 처음으로 우주 유영에 참여했습니다. 그와 팀 코프라는 다른 임무와 함께 ISS 외부의 결함이 있는 부품을 교체하기 위해 출발했습니다.
그들은 1차 목표를 완수했지만, 코프라의 헬멧에 물이 새기 시작하면서 우주유영을 조기에 중단해야 했고, 이 문제는 아직 조사 중입니다.
4월에는 ISS의 러닝머신에 몸을 고정하고 런던 마라톤 거리를 달렸으며, 3시간 35분 만에 완주했습니다.
또한 그는 의학, 방사선 물리학 및 재료 분야의 실험 프로그램에도 참여했습니다.
트위터에서 폴을 팔로우하세요.
그 기사는 어떤 내용이었나요?