SUMMING AND FAULT TOLERANT ROTARY ACTUATOR ASSEMBLYAn actuator assembly comprising an output member rotatable about an output axis, first and second actuators each having an axis of rotation, a drive motor and a hold motor, first and second linkages between each of the first and second actuators and the output member, wherein a torque produced by a drive motor is summed through the linkages at the output member when the respective hold motor is restrained from rotating, and wherein the respective hold motor may be selectively released so that it rotates with a failure of the respective drive motor, and wherein one of the first or second actuators may be driven to selectively rotate the output member with a failure of the drive motor of the other of the first or second actuators. The assembly may comprise a third actuator linked to the output member in the same manner as the first and second actuators.A rotary actuator assembly comprising:an output member configured to impart a limited range of rotary motion to a driven object about a rotary output axis relative to a structure;a first sub-actuator having a first sub-axis of rotation and a first sub-actuator housing, said first sub-actuator housing being substantially free to rotate about said first sub-axis of rotation relative to said structure;said first sub-actuator comprising a first stator element and a first rotor configured to selectively rotate about said first sub-axis of rotation relative to said first sub-actuator housing;a first drive axis defined by an imaginary line extending between said output axis and said first sub-axis of rotation;a first member connected to said first rotor and having a first member pivot axis, said first member pivot axis offset a distance from said first sub-axis of rotation;a first linkage connected to said first member at said first member pivot axis and connected to said output member at a first output pivot axis, said first output pivot axis offset a distance from said output axis;said first linkage having a first linkage axis defined by an imaginary line extending between said first output pivot axis and said first member pivot axis;said output member, said first member of said first sub-actuator and said first linkage of said first sub-actuator configured such that said first linkage axis does not intersect said first drive axis with rotation of said output member about said output axis within said range of rotary motion;said first sub-actuator comprising a second stator element and a second rotor configured to selectively rotate about said first sub-axis of rotation relative to said first sub-actuator housing;a second member connected to said second rotor and having a second member pivot axis, said second member pivot axis offset a distance from said first sub-axis of rotation; a second linkage connected to said second member at said second member pivot axis and connected to said output member at a second output pivot axis, said second output pivot axis offset a distance from said output axis; said second linkage having a second linkage axis defined by an imaginary line extending between said second output pivot axis and said second member pivot axis;said output member, said second member of said first sub-actuator and said second linkage of said first sub-actuator configured such that said second linkage axis intersects said first drive axis with rotation of said output member about said output axis within said range of rotary motion;wherein a torque produced by said first rotor is transferred through said first linkage axis and said second linkage axis and thereby summed at said output axis when said second rotor is restrained from rotating relative to said first sub-actuator housing within said range of rotary motion;wherein said second rotor may be selectively released so that it is substantially free to rotate about said first sub-axis of rotation relative to said first sub-actuator housing with a failure of said first rotor to rotate about said first sub-axis of rotation relative to said first sub-actuator housing, such that said first linkage axis and said second linkage axis are substantially free to move with rotation of said output member about said output axis relative to said structure within said range of rotary motion;a second sub-actuator having a second sub-axis of rotation and a second sub-actuator housing, said second sub-actuator housing being substantially free to rotate about said second sub-axis of rotation relative to said structure;said second sub-actuator comprising a third stator element and a third rotor configured to selectively rotate about said second sub-axis of rotation relative to said second sub- actuator housing;a second drive axis defined by an imaginary line extending between said output axis and said second sub-axis of rotation;a third member connected to said third rotor and having a third member pivot axis, said third member pivot axis offset a distance from said second sub-axis of rotation;a third linkage connected to said third member at said third member pivot axis and connected to said output member at a third output pivot axis, said third output pivot axis offset a distance from said output axis;said third linkage having a third linkage axis defined by an imaginary line extending between said third output pivot axis and said third member pivot axis; said output member, said third member of said second sub-actuator and said third linkage of said second sub-actuator configured such that said third linkage axis does not intersect said second drive axis with rotation of said output member about said output within said range of rotary motion;said second sub-actuator comprising a fourth stator element and a fourth rotor configured to selectively rotate about said second sub-axis of rotation relative to said second sub- actuator housing;a fourth member connected to sai...
합산 및 결함 허용성 로터리 액추에이터 어셈블리본 발명은 출력축을 중심으로 회전 가능한 출력 부재, 회전축, 구동 모터 및 유지 모터를 각각 갖는 제1 및 제2 액추에이터, 각각의 제1 및 제2 액추에이터와 출력 부재 사이에 있는 제1 및 제2 링크를 포함하는 액추에이터 어셈블리에 관한 것으로, 구동 모터에 의해 생성되는 토크는 각각의 유지 모터가 회전으로부터 억제될 때 링크들을 통해 출력 부재에서 합산되고, 각각의 유지 모터는 선택적으로 해제될 수 있어서, 각각의 구동 모터의 고장에 의해 회전하며, 제1 또는 제2 액추에이터 중 하나가 제1 또는 제2 액추에이터 중 다른 하나의 구동 모터의 고장에 의해 출력 부재를 선택적으로 회전시키기 위해 구동될 수 있다. 상기 어셈블리는 제1 및 제2 액추에이터와 동일한 방식으로 출력 부재에 연결된 제3 액추에이터를 포함할 수 있다.로터리 액추에이터 어셈블리로,구조체에 대해 로터리 출력축을 중심으로 구동 물체에 제한된 회전 운동의 범위를 부여하도록 구성된 출력 부재;제1 서브 회전축 및 상기 구조체에 대해 상기 제1 서브 회전축을 중심으로 실질적으로 자유롭게 회전하는 제1 서브 액추에이터 하우징을 갖는 제1 서브 액추에이터;제1 스테이터 요소 및 상기 제1 서브 액추에이터 하우징에 대해 상기 제1 서브 회전축을 중심으로 선택적으로 회전하도록 구성된 제1 로터를 포함하는 상기 제1 서브 액추에이터;상기 출력축과 상기 제1 서브 회전축 사이에서 연장되는 가상 라인에 의해 획정되는 제1 구동축;상기 제1 로터에 연결되며, 상기 제1 서브 회전축으로부터 일정 거리만큼 오프셋된 제1 부재 피봇축을 갖는 제1 부재; 상기 제1 부재 피봇축에서 상기 제1 부재에 연결되고, 상기 출력축으로부터 일정 거리만큼 오프셋된 제1 출력 피봇축에서 상기 출력 부재에 연결되는 제1 링크;상기 제1 출력 피봇축과 상기 제1 부재 피봇축 사이에서 연장되는 가상 라인에 의해 획정되는 제1 링크축을 갖는 상기 제1 링크;상기 회전 운동의 범위 내에서 상기 출력축을 중심으로 하는 상기 출력 부재의 회전에 의해, 상기 제1 링크축이 상기 제1 구동축과 교차하지 않도록 구성되는 상기 출력 부재, 상기 제1 서브 액추에이터의 상기 제1 부재 및 상기 제1 서브 액추에이터의 상기 제1 링크;제2 스테이터 요소 및 상기 제1 서브 액추에이터 하우징에 대해 상기 제1 서브 회전축을 중심으로 선택적으로 회전하도록 구성된 제2 로터를 포함하는 상기 제1 서브 액추에이터;상기 제2 로터에 연결되며, 상기 제1 서브 회전축으로부터 일정 거리만큼 오프셋된 제2 부재 피봇축을 갖는 제2 부재;상기 제2 부재 피봇축에서 상기 제2 부재에 연결되고, 상기 출력축으로부터 일정 거리만큼 오프셋된 제2 출력 피봇축에서 상기 출력 부재에 연결되는 제2 링크;상기 제2 출력 피봇축과 상기 제2 부재 피봇축 사이에서 연장되는 가상 라인에 의해 획정되는 제2 링크축을 갖는 상기 제2 링크;상기 회전 운동의 범위 내에서 상기 출력축을 중심으로 하는 상기 출력 부재의 회전에 의해, 상기 제2 링크축이 상기 제1 구동축과 교차하지 않도록 구성되는 상기 출력 부재, 상기 제1 서브 액추에이터의 상기 제2 부재 및 상기 제1 서브 액추에이터의 상기 제2 링크;상기 제1 로터에 의해 생성되는 토크는 상기 제1 링크축 및 상기 제2 링크축을 통해 전달되므로, 상기 제2 로터가 상기 회전 운동의 범위 내에서 상기 제1 서브 액추에이터 하우징에 대한 회전으로부터 억제될 때 상기 출력축에서 합산됨;상기 제2 로터는 선택적으로 해제될 수 있어서, 상기 제1 서브 액추에이터 하우징에 대해 상기 제1 서브 회전축을 중심으로 회전하는 상기 제1 로터의 고장에 의해, 상기 제1 서브 액추에이터 하우징에 대해 상기 제1 서브 회전축을 중심으로 실질적으로 자유롭게 회전할 수 있고, 상기 회전 운동의 범위 내에서 상기 구조체에 대해 상기 출력축을 중심으로 하는 상기 출력 부재의 회전에 의해, 상기 제1 링크축 및 상기 제2 링크축이 실질적으로 자유롭게 움직임;제2 서브 회전축 및 상기 구조체에 대해 상기 제2 서브 회전축을 중심으로 실질적으로 자유롭게 회전하는 제2 서브 액추에이터 하우징을 갖는 제2 서브 액추에이터;제3 스테이터 요소 및 상기 제2 서브 액추에이터 하우징에 대해 상기 제2 서브 회전축을 중심으로 선택적으로 회전하도록 구성된 제3 로터를 포함하는 상기 제2 서브 액추에이터;상기 출력축과 상기 제2 서브 회전축 사이에서 연장되는 가상 라인에 의해 획정되는 제2 구동축;상기 제3 로터에 연결되며, 상기 제2 서브 회전축으로부터 일정 거리만큼 오프셋된 제3 부재 피봇축을 갖는 제3 부재;상기 제3 부재 피봇축에서 상기 제3 부재에 연결되고, 상기 출력축으로부터 일정 거리만큼 오프셋된 제3 출력 피봇축에서 상기 출력 부재에 연결되는 제3 링크;상기 제3 출력 피봇축과 상기 제3 부재 피봇축 사이에서 연장되는 가상 라인에 의해 획정되는 제3 링크축을 갖는 상기 제3 링크;상기 회전 운동의 범위 내에서 상기 출력축을 중심으로 하는 상기 출력 부재의 회전에 의해, 상기 제3 링크축이 상기 제2 구동축과 교차하지 않도록 구성되는 상기 출력 부재, 상기 제2 서브 액추에이터의 상기 제3 부재 및 상기 제2 서브 액추에이터의 상기 제3 링크;제4 스테이터 요소 및 상기 제2 서브 액추에이터 하우징에 대해 상기 제2 서브 회전축을 중심으로 선택적으로 회전하도록 구성된 제4 로터를 포함하는 상기 제2 서브 액추에이터;상기 제4 로터에 연결되며, 상기 제2 서브 회전축으로부터 일정 거리만큼 오프셋된 제4 부재 피봇축을 갖는 제4 부재;상기 제4 부재 피봇축에서 상기 제4 부재에 연결되고, 상기 출력축으로부터 일정 거리만큼 오프셋된 제4 출력 피봇축에서 상기 출력 부재에 연결되는 제4 링크;상기 제4 출력 피봇축과 상기 제4 부재 피봇축 사이에서 연장되는 가상 라인에 의해 획정되는 제4 링크축을 갖는 상기 제4 링크;상기 회전 운동의 범위 내에서 상기 출력축을 중심으로 하는 상기 출력 부재의 회전에 의해, 상기 제4 링크축이 상기 제2 구동축과 교차하지 않도록 구성되는 상기 출력 부재, 상기 제2 서브 액추에이터의 상기 제4 부재 및 상기 제2 서브 액추에이터의 상기 제4 링크;상기 제3 로터에 의해 생성되는 토크는 상기 제3 링크축 및 상기 제4 링크축을 통해 전달되므로, 상기 제4 로터가 상기 회전 운동의 범위 내에서 상기 제2 서브 액추에이터 하우징에 대한 회전으로부터 억제될 때 상기 출력축에서 합산됨;상기 제4 로터는 선택적으로 해제될 수 있어서, 상기 제2 서브 액추에이터 하우징에 대해 상기 제2 서브 회전축을 중심으로 회전하는 상기 제3 로터의 고장에 의해, 상기 제2 서브 액추에이터 하우징에 대해 상기 제2 서브 회전축을 중심으로 실질적으로 자유롭게 회전할 수 있고, 상기 회전 운동의 범위 내에서 상기 구조체에 대해 상기 출력축을 중심으로 하는 상기 출력 부재의 회전에 의해, 상기 제3 링크축 및 상기 제4 링크축이 실질적으로 자유롭게 움직임;상기 제1 서브 액추에이터 또는 상기 제2 서브 액추에이터 중 하나가 구동되어서, 상기 회전 운동의 범위 내에서 상기 제1 서브 액추에이터 하우징 또는 상기 제2 서브 액추에이터 하우징 각각에 대해 각각의 상기 제1 회전축 또는 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하는 상기 제1 서브 액추에이터 및 상기 제2 서브 액추에이터 중 다른 하나의 상기 제1 로터 또는 상기 제3 로터의 고장에 의해, 상기 출력축을 중심으로 상기 출력 부재를 선택적으로 회전시킬 수 있음;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로터리 액추에이터 어셈블리.