Here is the conclusion section "Conclusion
Everting vine robots are characterized by their ability to achieve growth through pressure-driven eversion. Within this category are a variety of designs, modeling techniques, control and planning strategies, and application areas. In this review, we summarized and organized much of the recent work on everting vine robots. We highlighted the relative benefits and deficits of everting vine robot design components, from material choice to actuation strategy to sensor and tool delivery method. We also showed the uses for and limitations of existing modeling and control strategies, and we explained application areas by the features of everting vine robots that facilitate them.

With the previous work in everting vine robots in mind, there are a number of open questions in each of the areas discussed. Everting vine robot functionality could be increased through design methods. The majority of everting vine robot materials have been tested at the same scale, so investigation of how these materials function within everting vine robots at much smaller and larger scales is needed. Because the materials are relatively cheap, future exploration of manufacturing methods for mass production of everting vine robots could support the development of vine robot swarms and multi-robot coordination. Within actuation design, future work should include expanding methods for creating complex curves and 3D shapes and investigating actuation strategies to facilitate force control in addition to position control. However, the most pressing area of future research in design is the need to develop methods for attachment of sensors and tools that do not encumber everting vine robots' ability to move through constrained environments and squeeze through gaps smaller than their body cross-section, since these beneficial behaviors are currently difficult to achieve with many of the existing tip mounts described in section 3.4.1.

The biggest gap in modeling for everting vine robots is understanding their dynamic responses and behaviors. A dynamic model could expand the capabilities of everting vine robots, allowing for faster movement and greater force application. Initial work in modeling dynamics for everting vine robots has been completed in simulation (El-Hussieny et al., 2019). Part of developing dynamic models that account for environment interaction involves incorporating more accurate kinematic models for the robots. Continuum models like Kirchoff and Cosserat rod models have been applied successfully to many systems with similar thin flexible form factors in robotics and in graphics (Bergou et al., 2008; Gazzola et al., 2018; Zhang et al., 2019), so adapting these models for everting vine robots is an interesting area of future research. As we continue to use everting vine robots in constrained environments, another area of research in modeling is expanding obstacle interaction models to include compliant obstacles, especially since compliant environments are often the type that require delicate interaction.

Future steps within control and planning should focus on two goals: increasing the ease and functionality of teleoperating everting vine robots, and investigating shared or full autonomy for behaviors that are difficult to achieve under teleoperation. For teleoperation, better robot-level control should be investigated by integrating accurate model-based control methods. In autonomous control, everting vine robot behaviors could be greatly expanded by creating control and planning methods of the body shape and the applied forces. These autonomous behaviors could take inspiration from the tropisms and control strategies seen in natural growth. In all these cases, new sensors that can be incorporated in everting vine robots are needed to sense shape, orientation, or interaction force of the robot, or to measure additional properties of the environment. These sensors may be located at the tip, distributed along the length, or actively re-positioned along the robot. For incorporating these sensors for teleoperation, future studies should look at what sensing modalities and displays give users the best sense of situational awareness. New human interfaces will be needed to allow operators to easily and quickly command more complex, high-level everting vine robot behaviors in teleoperated or shared control.

Lastly, there are many exciting application to explore in the future, many of which can be built based on existing ones. In navigating constrained environments, animal burrows are a well-suited environment to explore using everting vine robots. These burrows are difficult to navigate with existing technology, and everting vine robots could provide a tool to conduct minimally-intrusive population surveying of various species, as well as to gather information on the structures and climates of these underground environments. Everting vine robots have also shown promise in creating or augmenting medical devices (Saxena et al., 2020). Many medical procedures, like colonoscopy and endoscopy, require moving medical devices along existing pathways in the human body, and using everting vine robots could cause reductions in procedure time and reductions in unintended forces applied to the body. Everting vine robots also show great potential in creating tools to aid in search and rescue, due to their ability to move through constrained environments and carry sensors and other payloads. Many other potential applications build into new areas. A growing manipulator, for example, would be able to navigate cluttered human environments while keeping a minimal form factor and then apply forces to pick up or move objects in the environment. Future work for application of everting vine robots will also look at incorporating more actuation and control technologies to yield new behaviors. For example, robot applications that combine navigation of constrained environments and force application through manipulation may require on-demand change of everting vine robot properties to allow low-force application during navigation and high force application during manipulation.

Everting vine robots are a technology still in their infancy. Yet, despite the relatively short time, diverse and interesting applications have been unlocked by their unique abilities. There remain many more questions to understand about their governing physics and how their behaviors can be leveraged and controlled to produce useful technologies, but the work to date has shown that everting vine robots provide a compelling framework through which new soft robotic opportunities can arise."
결론 섹션 "결론"입니다.에버팅 덩굴 로봇은 압력에 의한 회전을 통해 성장을 달성할 수 있다는 특징이 있습니다. 이 범주에는 다양한 설계, 모델링 기법, 제어 및 계획 전략, 응용 분야가 포함됩니다. 이 리뷰에서는 에버팅 덩굴 로봇에 대한 최근의 많은 연구를 요약하고 정리했습니다. 재료 선택부터 작동 전략, 센서 및 도구 전달 방식에 이르기까지 에버팅 덩굴 로봇 설계 구성 요소의 상대적인 장점과 단점을 강조했습니다. 또한 기존 모델링 및 제어 전략의 용도와 한계를 살펴보고, 이를 용이하게 하는 에버팅 덩굴 로봇의 기능별 적용 분야를 설명했습니다.에버팅 바인 로봇의 이전 연구를 염두에 두고 각 영역에서 논의된 여러 가지 미해결 질문이 있습니다. 에버팅 덩굴 로봇의 기능은 설계 방법을 통해 향상될 수 있습니다. 대부분의 에버팅 덩굴 로봇 재료는 동일한 규모에서 테스트되었으므로 이러한 재료가 훨씬 더 작은 규모와 큰 규모에서 에버팅 덩굴 로봇 내에서 어떻게 작동하는지에 대한 조사가 필요합니다. 이 소재는 상대적으로 저렴하기 때문에 향후 에버팅 덩굴 로봇의 대량 생산을 위한 제조 방법을 탐구하면 덩굴 로봇 군집 및 다중 로봇 조정 개발을 지원할 수 있습니다. 액추에이션 설계 분야에서는 복잡한 곡선과 3D 형상을 만드는 방법을 확장하고 위치 제어 외에 힘 제어를 용이하게 하는 액추에이션 전략을 연구하는 것이 향후 과제입니다. 그러나 3.4.1절에서 설명한 기존의 많은 팁 마운트로는 이러한 유익한 동작을 구현하기 어렵기 때문에 향후 설계 연구에서 가장 시급한 분야는 에버팅 덩굴 로봇이 제한된 환경을 이동하고 신체 단면보다 작은 틈새를 통과하는 데 방해가 되지 않는 센서와 도구를 부착하는 방법을 개발하는 것입니다.에버팅 덩굴 로봇의 모델링에서 가장 큰 격차는 동적 반응과 동작을 이해하는 것입니다. 동적 모델은 에버팅 덩굴 로봇의 기능을 확장하여 더 빠르게 움직이고 더 큰 힘을 가할 수 있게 해줍니다. 에버팅 덩굴 로봇의 동역학 모델링에 대한 초기 작업은 시뮬레이션을 통해 완료되었습니다(El-Hussieny 외., 2019). 환경 상호작용을 고려한 동역학 모델 개발에는 로봇에 대한 보다 정확한 운동학 모델을 통합하는 것이 포함됩니다. Kirchoff 및 Cosserat 로드 모델과 같은 연속체 모델은 로봇 공학 및 그래픽 분야에서 유사한 얇고 유연한 폼 팩터를 가진 많은 시스템에 성공적으로 적용되었으므로(Bergou et al., 2008; Gazzola et al., 2018; Zhang et al., 2019) 이러한 모델을 에버팅 바인 로봇에 적용하는 것은 향후 흥미로운 연구 분야입니다. 제약된 환경에서 에버팅 덩굴 로봇을 계속 사용함에 따라 모델링의 또 다른 연구 영역은 장애물 상호 작용 모델을 확장하여 장애물 준수 환경을 포함시키는 것입니다. 특히 장애물 준수 환경은 종종 섬세한 상호 작용이 필요한 유형이기 때문입니다.제어 및 계획의 향후 단계는 에버팅 바인 로봇 원격 조작의 용이성과 기능성을 높이고 원격 조작으로 달성하기 어려운 행동에 대한 공유 또는 완전 자율성을 조사하는 두 가지 목표에 초점을 맞춰야 합니다. 원격 조작을 위해서는 정확한 모델 기반 제어 방법을 통합하여 더 나은 로봇 수준 제어를 연구해야 합니다. 자율 제어에서 에버팅 바인 로봇의 동작은 몸체 모양과 가해지는 힘의 제어 및 계획 방법을 생성함으로써 크게 확장될 수 있습니다. 이러한 자율적 행동은 자연 성장에서 볼 수 있는 영양과 제어 전략에서 영감을 얻을 수 있습니다. 이러한 모든 경우에서 로봇의 모양, 방향 또는 상호 작용력을 감지하거나 환경의 추가 속성을 측정하기 위해 에버팅 덩굴 로봇에 통합할 수 있는 새로운 센서가 필요합니다. 이러한 센서는 로봇의 끝에 위치하거나 길이를 따라 분산 배치하거나 로봇을 따라 능동적으로 재배치할 수 있습니다. 원격 작동을 위해 이러한 센서를 통합하려면 향후 연구에서 어떤 감지 방식과 디스플레이가 사용자에게 최상의 상황 인식 감각을 제공하는지 살펴봐야 합니다. 원격 조작 또는 공유 제어에서 작업자가 더 복잡하고 높은 수준의 에버팅 바인 로봇 동작을 쉽고 빠르게 명령할 수 있도록 새로운 휴먼 인터페이스가 필요할 것입니다.마지막으로, 앞으로 탐구해야 할 흥미로운 애플리케이션이 많이 있으며, 그 중 상당수는 기존 애플리케이션을 기반으로 구축할 수 있습니다. 제한된 환경을 탐색할 때 동물 굴은 에버팅 바인 로봇을 사용하여 탐색하기에 매우 적합한 환경입니다. 이러한 굴은 기존 기술로는 탐색하기 어렵기 때문에 에버팅 덩굴 로봇은 다양한 종에 대해 최소한의 침입으로 개체 수를 조사하고 지하 환경의 구조와 기후에 대한 정보를 수집할 수 있는 도구를 제공할 수 있습니다. 에버팅 넝쿨 로봇은 또한 다음과 같은 분야에서도 가능성을 보여주었습니다.