METHOD FOR AUTOMATICALLY DETECTING YARN BREAKAGE AND SPINDLE DEFECT, AND ROBOT FOR RESTORING THE SAMETo provide a method for automatically detecting yarn breakage and a spindle defect, and to provide a robot for restoring the same. In a method for automatically detecting the occurrence of yarn breakage and a spindle defect, and a robot 14 for the same, there is provided a control system 2 into which an individual spindle monitoring system 1 and a transportation system 3 are incorporated, and which navigates and facilitates the movement of the robot to cope with the yarn breakage and the spindle defect upon detection by the monitoring system. In the control system 2, information related to the yarn breakage in a spindle and the spindle defect is sensed by the monitoring system and sent to the transportation system. The transportation system can carry the robot together with a weaving or knitting material traversing along the entire longitudinal direction axis of a ring spinning machine to cope with the yarn breakage and other spindle defects, so that the spindle of the ring spinning machine is quickly restored, and the formation of defective yarns due to the other spindle defects is also eliminated.Method for a wire tip of a cut yarn (28) and / or spindle defect occurrence in at least one ring spinning machine using a system / or robot, at least one monitoring mechanism (1) detects the yarn breaking and / or the occurrence of the spindle defect and transmit / display / display at least one signal / information associated with the yarn breaking and / or the spindle defect occurred, and by the robot From the monitoring mechanism, receiving the signal / information associated with the detected yarn breaking and / or the occurrence of the spindle defect, and at least one spindle brake by at least one stopper arm (16) of the robot By taking (23), a detected yarn break with a cup (25) equipped with a plurality of wound yarns and at least one travella (27) and at least one ring (26). The yarn breaking and / or the above-mentioned yarn breaking and / or After aspiration of the thread (28) in which the spindle defect occurred is detected and verified using at least one sensor (40) of the spindle stopper arm (16), the traveler (27) is preferably mentioned above. Placing on the front of the ring (26) and holding the aspirated yarn (28) by using at least one thread gripper (21) of the spindle stopper arm (16) and the spindle The magnetic force generated by using at least one magnetic strip (39) of the stopper arm (16) causes the travera to pull the travera and the yarn (28) of the yarn positioning arm (17, 29) Moving at least one yarn positioning arm (17, 29) of the robot to move at least one yarn guide rod rod (30, 41) and moving the yarn guide rod (30) in the reverse direction By changing the direction of the yarn (28), the yarn (28) is preferably parallel to the ring rail of the ring spinning machine, and the yarn positioning arm of the robot (29 By using) The yarn (28) is moved and the thread is inserted into the traveler (27) by using at least one yarn pusher (31), and the spindle applied by the spindle stopper arm (16) The brake (23) is released, whereby the rotation of the spindle is resumed, and the yarn tacking arm (15) is moved in the turning direction, thereby a ring frame of the ring spinning machine according to it. The yarn (28) is from the yarn chalectric arm (15) by using at least one guide element of (9) and using at least two fingers (19) of the threaded arm (18). By receiving the receipt and the yarn yarn arm (18), it is approached towards at least two derivero rollers (35, 36) of the ring frame, and the yarn (28) is By using the finger (19) and using at least one suction tube (33) on the ring frame, it is drafted in the storage unit of the robot or the derivero roller (35, 36). The yarn (28) and the drafted material (34) are combined together by suctioning the material (thread) (34) and moving the fingers (19) in the opposite direction. Methods that include yarn by connecting.
사절과 스핀들 결함의 자동 검출 방법과 이들을 회복하기 위한 로봇자동적인 실 파손 및 스핀들 결함의 검출을 위한 방법 및 이를 위한 복귀를 위한 로봇을 제공하는 것. 자동적인 실 파손 및 스핀들 결함 발생의 검출을 위한 방법 및 이를 위한 로봇 14에 있어서 각각의 스핀들 감시 시스템 1 및 수송 시스템 3을 집어 넣는 제어 시스템 2로서, 감시 시스템에 의한 검출 시, 실 파손 및 스핀들 결함에 대응하기 위해 로봇의 이동을 안내하고 용이하게 하고, 스핀들 내의 실 파손 및 스핀들 결함에 관련된 정보가 감시 시스템에 의해 감지되고 수송 시스템으로 보내지는, 제어 시스템 2가 제공되고 수송 시스템은 실 파손 및 다른 스핀들 결함에 대응하기 위해, 링 방적기의 전체 긴 방향 축을 따라 횡단하는 직편용 재료를 수반하고 로봇을 옮길 수 있고 링 방적기의 스핀들이 신속하게 부활하고 다른 스핀들 결함에 의한 불량사의 생성도 해소한다.시스템/또는 로봇을 사용한다, 적어도 하나의 링 방적기의 적어도 하나의 스핀들 내의 절단된 실 (28) 및/또는 스핀들 결함 발생의 실 다음을 위한 방법으로서, 적어도 하나의 감시 기구(1)에 의해 상기 실 파손 및/또는 상기 스핀들 결함 발생을 검출하고, 상기 실 파손 및/또는 상기 스핀들 결함 발생에 관련된 적어도 하나의 신호/정보를 송신/표시하는 것과 상기 로봇에 의해 상기 감시 기구에서 검출된 상기 실 파손 및/또는 상기 스핀들 결함 발생에 관련된 상기 신호/정보를 받아들이는 것과 상기 로봇의 적어도 하나의 스토퍼 암(16)에 의해 적어도 하나의 스핀들 브레이크(23)를 검으로써 감겨진 복수의 실을 구비한 컵(25)과 적어도 하나의 트래블러(27)와 적어도 하나의 링(26)을 가지는, 검출된 상기 실 파손 및/또는 상기 스핀들 결함 발생을 가지는 상기 스핀들(24)의 회전을 정지시키는 것과 상기 스핀들 스토퍼 암(16)의 적어도 하나의 흡인 슬롯(20)을 사용함으로써 상기 실 파손 및/또는 상기 스핀들 결함 발생이 검출된 상기 사(28)를 흡인하는 것과 상기 스핀들 스토퍼 암(16)의 적어도 하나의 센서(40)를 사용하여 검증한 후, 상기 트래블러(27)를 바람직하게는 상기 링(26)의 정면에 배치하는 것과 상기 스핀들 스토퍼 암(16)의 적어도 하나의 실 그립퍼(21)를 사용함으로써 흡인된 상기 사(28)를 지지하는 것과 상기 스핀들 스토퍼 암(16)의 적어도 하나의 자기 스트립(39)을 사용함으로써 생성된 자기력에 의해 상기 트래블러를 인장하는 것과 상기 사(28)가 상기 사 위치 결정 암(17, 29)의 적어도 2개의 실 가이드 로드(30, 41)를 통과하도록, 상기 로봇의 적어도 하나의 실 위치 결정 암(17, 29)을 이동시키는 것과 상기 사 가이드 로드(30)를 역방향으로 이동시킴으로써 상기 사(28)의 방향을 변경하고 그것에 따라 상기 사(28)를 바람직하게는 상기 링 방적기의 링 레일에 대해서 평행하게 하는 것과 상기 로봇의 상기 사 위치 결정 암(29)을 사용함으로써, 상기 사(28)를 이동시키고 적어도 하나의 실 푸셔(31)를 사용함으로써 상기 트래블러(27) 내에 상기 사를 삽입하는 것과 상기 스핀들 스토퍼 암(16)에 의해 가해진 상기 스핀들 브레이크(23)를 해방하고 그것에 따라 상기 스핀들의 상기 회전을 재개하고 그동안 상기 실을 잣는 일 인상 암(15)을 선회 방향으로 이동시키고 그것에 따라 상기 사(28)를 상기 링 방적기의 링 프레임(9)의 적어도 하나의 안내 요소 내에 통하는 것과 상기 사 따라 암(18)의 적어도 2개의 핑거(19)를 사용함으로써 상기 사(28)를 상기 실을 잣는 일 인상 암(15)에서 받는 것과 상기 사 따라 암(18)을 사용함으로써 상기 링 프레임의 적어도 2개의 딜리버리 로울러(35, 36)를 향하여 가까워지고, 상기 사(28)를 상기 사 따라 암(18)의 상기 핑거(19)에서 가져 가는 것과 상기 링 프레임상의 적어도 하나의 흡인 튜브(33)를 사용함으로써 상기 로봇의 격납 유닛 또는 상기 딜리버리 로울러(35, 36) 내에 존재하는 드래프트된 재료(실 )(34)를 흡인하는 것과 상기 핑거(19)를 반대 방향으로 이동시킴으로써, 상기 사(28) 및 상기 드래프트된 재료(34)를 함께 하고 가연하고 연결함으로써 실 따르는 것 를 포함한, 방법.