TRAIN VEHICLE DRIVE CONTROLLERTo control driving of a train vehicle so that the train vehicle can smoothly travel on a sharp curve. A train vehicle drive controller comprises: a left and right reference velocity correction gain calculation unit 130 that calculates a left and right reference velocity correction gain according to a radius of track curvature R, the left and right reference velocity correction gain being a function (f(α)) of a gain value (α), providing the same gain value (α)for a front-axis left side reference velocity VFLD and a back-axis left side reference velocity VBLD, and being common to a front-axis right side reference velocity VFRD and a back-axis right side reference velocity VBRD; and a front and back reference velocity correction gain calculation unit 140 that calculates a front and back reference velocity correction gain according to the radius of track curvature R, the front and back reference velocity correction gain being a function (f(β)) of a gain value (β), providing the same gain value (β) for the front-axis left side reference velocity VFLD and the a front-axis right side reference velocity VFRD and being common to the back-axis left side reference velocity VBLD and the back-axis right side reference velocity VBRD.The rotational angular velocity acquisition unit for acquiring the rotational angular velocity of each axis left wheel, the front axis left wheel, the rear axis left wheel and the back shaft right side wheel, and the front axis left wheel, the front axis, the lower wheel, The rotation angular velocity of each of the rear axis left wheel and the back shaft right wheel is input, and the result of multiplying each wheel radius is multiplied by each wheel radius, the front axis left side translation speed, the front axis right side translational speed, the rear axle left side translation. A translational velocity calculation unit output as a speed and back shaft right side translation rate, the front axis left side translation rate, the front axis left side translation rate, the front axis left translation rate, and the rear axis right side translation rate are The average value of the front axis left side translation rate and the front axis right side translation rate is calculated, and the front axis left side reference speed and the front axis right side reference speed are output, and the rear axis left side translation rate and the rear axis right side The average value of translational velocity is calculated to output the back shaft left side reference speed and the reference velocity calculation unit that outputs the track curvature radius, and the trajectory radius radius acquisition unit that acquires the track curvature radius, and the traject curvature radius acquisition unit. The orbital radius of curvature is input, the front axis left side reference speed, the back shaft value reference speed, and is common to the front axis right reference speed, the back shaft right side reference speed, and the gain value The horizontal reference speed correction gain calculation unit which is a function that is a function is calculated according to the trailing radius of the trajectory, and the trajectory curvature radius is input from the trajectory curvature radius acquisition unit, and the front axis left side reference speed , Each front-rear reference speed correction gain, which is common to the front axis value reference speed, the back shaft left side reference speed, the back shaft right side reference speed, and the function of the gain value, and a function of the gain value, The front-rear reference speed correction gain calculation unit calculated according to the radius of curvature and the front axis left side reference speed, the front axis left side reference speed, the front axis left side reference speed, and the back shaft right side reference speed are The left-right reference speed correction gain is input from the left and right reference speed correction gain operation unit, and the front and rear reference speed correction gain is input from the front and rear reference speed correction gain operation unit, and the front axis left side reference speed, The result of the left-right reference speed correction gain and the back and forth reference speed with respect to the left-right reference speed correction gain and the back and forth reference speed with respect to the axis left reference rate, the rear axis right side reference speed, and the front and rear reference speed correction gain, the front and rear reference speed, the front and rear reference speed, the front and rear reference velocity Reference speed, rear axis left correction reference speed and reference speed correction unit output as the rear axis right side correction speed, and From the advance speed calculation unit, the front axis left side translation rate, the front axis right side translation rate, the back shaft left side translation rate, and the back shaft right side translation rate are input, and the front axis left correction reference speed from the reference velocity correction unit The front axis right side correction reference speed, the back shaft left side correction speed, and the rear axis right side correction speed are input, and the difference between the front axis left side translation rate and the front axis left side correction reference speed, the front shaft right side The difference between the difference between the translational speed and the front axis right side correction speed, the difference between the rear axis left side translation rate, the rear axis left side correction speed, and the rear axis right side translation rate, and the rear axis right side correction speed. Each of the left side correction torque, the front axis left side correction torque, the rear axis left side correction torque, the rear shaft left side correction torque and the rear shaft right side correction torque and the rear shaft right side correction torque and the rear shaft right side correction torque and the rear axis left side correction torque and the rear axis left side correction torque and the torque command acquiring the torque command, and the torque The torque command is input from the command acquisition unit, and the front shaft left side correction torque, the front axis left side correction torque, the front axis left side correction torque, and the rear shaft right side correction torque are input from the correction torque operation unit, and the rear shaft left side correction torque, the front shaft left side correction torque, and the rear shaft right side correction torque are input. Torque command after the front axis left correction torque, the front shaft right side correction torque, the rear shaft left side correction torque, and the rear axis right side correction torque and the torque command after the front shaft left side correction torque command, and after the front axis right side correction torque A drive control device for a railway vehicle including a command, a torque command correction unit output as a torque command after the rear axis left correction and a torque command after the rear shaft right side correction.
철도차량의 구동 제어 장치철도 차량이 원활하게 갑작스러운 곡선을 주행할 수 있도록 구동 제어한다. 철도 차량의 구동 제어 장치는 전축 좌측 참조 속도 VFLD 및 후축 좌측 참조 속도 VBLD에 관해 같은 게인값(α)이며 전축 우측 참조 속도 VFRD 및 후축 우측 참조 속도 VBRD에 관해 공통이며 상기 게인값α의 함수(f(α))인 좌우 참조 속도 수정 게인을 궤도 곡률 반지름 R에 따라 연산하는 좌우 참조 속도 수정 게인 연산부 130과 전축 좌측 참조 속도 VFLD 및 전축 우측 참조 속도 VFRD에 관해 같은 게인값(β)이며 후축 좌측 참조 속도 VBLD 및 후축 우측 참조 속도 VBRD에 관해 공통이며 게인값β의 함수(f(β))인 전후 참조 속도 수정 게인을 궤도 곡률 반지름 R에 따라 연산하는 전후 참조 속도 수정 게인 연산부 140를 구비한다.전축 좌측 차륜, 전축 우측 차륜, 후축 좌측 차륜 및 후축 우측 차륜 각각의 회전 각속도를 취득하는 회전 각속도 취득부와 상기 회전각 속도 취득부에서 상기 전축 좌측 차륜, 상기 전축 우측 차륜, 상기 후축 좌측 차륜 및 상기 후축 우측 차륜 각각의 상기 회전각 속도가 입력되고 각 상기 회전 각속도로 각 차륜 반경을 곱한 결과를 전축 좌측 병진 속도, 전축 우측 병진 속도, 후축 좌측 병진 속도 및 후축 우측 병진 속도로서 출력하는 병진 속도 연산부와 상기 병진 속도 연산부에서 상기 전축 좌측 병진 속도, 상기 전축 우측 병진 속도, 상기 후축 좌측 병진 속도 및 상기 후축 우측 병진 속도가 입력되고 상기 전축 좌측 병진 속도 및 상기 전축 우측 병진 속도의 평균치를 연산하기 전축 좌측 참조 속도 및 전축 우측 참조 속도로서 출력함과 동시에, 상기 후축 좌측 병진 속도 및 상기 후축 우측 병진 속도의 평균치를 연산해 후축 좌측 참조 속도 및 후축 우측 참조 속도로서 출력하는 참조 속도 연산부와 궤도 곡률 반지름을 취득하는 궤도 곡률 반지름 취득부와 상기 궤도 곡률 반지름 취득부에서 상기 궤도 곡률 반지름이 입력되고 상기 전축 좌측 참조 속도, 상기 후축 좌측 참조 속도에 관해 같은 게인값이며 상기 전축 우측 참조 속도, 상기 후축 우측 참조 속도에 관해 공통이며 상기 게인값의 함수인 각 좌우 참조 속도 수정 게인을 상기 궤도 곡률 반지름에 따라 연산하는 좌우 참조 속도 수정 게인 연산부와 상기 궤도 곡률 반지름 취득부에서 상기 궤도 곡률 반지름이 입력되고 상기 전축 좌측 참조 속도, 상기 전축 우측 참조 속도에 관해 같은 게인값이며 상기 후축 좌측 참조 속도, 상기 후축 우측 참조 속도에 관해 공통이며 상기 게인값의 함수인 각 전후 참조 속도 수정 게인을 상기 궤도 곡률 반지름에 따라 연산하는 전후 참조 속도 수정 게인 연산부와 상기 참조 속도 연산부에서 상기 전축 좌측 참조 속도, 상기 전축 우측 참조 속도, 상기 후축 좌측 참조 속도 및 상기 후축 우측 참조 속도가 입력되고 상기 좌우 참조 속도 수정 게인 연산부에서 상기 좌우 참조 속도 수정 게인이 입력되고 상기 전후 참조 속도 수정 게인 연산부에서 상기 전후 참조 속도 수정 게인이 입력되고 상기 전축 좌측 참조 속도, 상기 전축 우측 참조 속도, 상기 후축 좌측 참조 속도 및 상기 후축 우측 참조 속도 각각에 상기 좌우 참조 속도 수정 게인 및 상기 전후 참조 속도 수정 게인을 곱한 결과를 전축 좌측 수정 참조 속도, 전축 우측 수정 참조 속도, 후축 좌측 수정 참조 속도 및 후축 우측 수정 참조 속도로서 출력하는 참조 속도 수정부와 상기 병진 속도 연산부에서 상기 전축 좌측 병진 속도, 상기 전축 우측 병진 속도, 상기 후축 좌측 병진 속도 및 상기 후축 우측 병진 속도가 입력되고 상기 참조 속도 수정부에서 상기 전축 좌측 수정 참조 속도, 상기 전축 우측 수정 참조 속도, 상기 후축 좌측 수정 참조 속도 및 상기 후축 우측 수정 참조 속도가 입력되고 상기 전축 좌측 병진 속도와 상기 전축 좌측 수정 참조 속도와의 차분, 상기 전축 우측 병진 속도와 상기 전축 우측 수정 참조 속도와의 차분, 상기 후축 좌측 병진 속도와 상기 후축 좌측 수정 참조 속도와의 차분 및 상기 후축 우측 병진 속도와 상기 후축 우측 수정 참조 속도와의 차분을 각각 감소시키도록, 전축 좌측 보정 토크, 전축 우측 보정 토크, 후축 좌측 보정 토크 및 후축 우측 보정 토크를 연산하는 보정 토크 연산부와 토크 지령을 취득하는 토크 지령 취득부와 상기 토크 지령 취득부에서 상기 토크 지령이 입력되고 상기 보정 토크 연산부에서 상기 전축 좌측 보정 토크, 상기 전축 우측 보정 토크, 상기 후축 좌측 보정 토크 및 상기 후축 우측 보정 토크가 입력되고 상기 전축 좌측 보정 토크, 상기 전축 우측 보정 토크, 상기 후축 좌측 보정 토크 및 상기 후축 우측 보정 토크 각각에 상기 토크 지령을 가산한 결과를 전축 좌측 보정 후 토크 지령, 전축 우측 보정 후 토크 지령, 후축 좌측 보정 후 토크 지령 및 후축 우측 보정 후 토크 지령으로서 출력하는 토크 지령 보정부를 구비하는 철도 차량의 구동 제어 장치.