Multiple hanging points crane electric control methodThe present invention discloses an electrical control method and a device for a multi-suspension-point crane. The control method comprises the following steps: a. preparation mode: a high and low voltage distribution system, a main driving system and a control system, etc can be detected to check whether fault is existed; b. steel wire rope pre-tensioning mode: each lifting motor adopts torque control and gives out torque given valve, and then a weighing sensor can check whether the steel wire rope is tightened; c. hovering mode: each lifting motor adopts speed control, the controller sets motor torque limiting valve, load hoist can be underwent and centroid position of loaded object can be calculated; d. joint lifting mode: each lifting motor adopts speed control, the torque limiting value of the motor is the same as that in hovering mode, and constantly monitoring and correction can ensure smooth lifting of hanging piece. The electrical control method improves control level of automatic operation and operation efficiency and reduces error of manual operation. The technology can be used for various cranes with the need of synchronous control and has broad application prospect.A multiple hanging points crane electric control method is characterized in that described method comprises the steps:a, ready mode, the lifting mechanism of selected participation work under this pattern detects the high and low voltage electric distribution system, main drive system, behind the troubles free such as control system, in the weight of estimating of upper computer input suspended object, this weight is as the referential weight of the pattern of hovering;b, the pre-tensioning pattern of steel rope, this moment, each lifting motor adopted torque control, the suspension hook group of each suspension centre and the weight sum of mechanical attachment gross weight and steel rope multiply by coefficient of correlation as inverter torque given value, the motor of back participation work moves together, with given torque low cruise, when detecting motor speed is zero and after the numerical value of load cells reaches the torque settings value, pre-tensioning finishes, motor is when keeping given moment, the mechanical brake braking, after treating that all motors that participate in work finish pre-tensioning, respectively participate in the lifting mechanism height coordinate of work this moment and promptly remembered, the coordinate plane when hovering the pattern leveling;c, the pattern of hovering, after entering the pattern of hovering, each lifting motor adopts speed control, set the motor torque amplitude limit value by controller, this value is at unit structure rated load weight, actuating mechanism makes its rising, the motor of participation work moves together, load is sling gradually, carry out the velocity setting of inverter this moment, and given for the steel rope linear velocity, wherein position correction and target force correction do not enable, after the load leveling, determine the target pulling force of each point, controller is passed to by each mechanism's value of thrust that load cells will participate in lifting in the back, calculates the centroid position of suspended object through director demon, calculate the target pulling force of each heave here then by controller, this value will be used when uniting the lifting pattern, after finishing leveling and target weight range and determining, can enter associating lifting pattern, the coordinate figure of each operating mechanism and target pulling force are used to associating lifting pattern by systematic memory at this moment;d, associating lifting pattern, enter associating lifting pattern, each lifting motor adopts speed control, the torque amplitude limit of motor is identical with the pattern of hovering, carry out the velocity setting of inverter this moment, for the steel rope linear velocity given, the coordinate plane that the coordinate plane that constitutes when each heave here is remembered when hovering pattern is not parallel, and when surpassing setting value, carry out position correction, after the value of thrust of certain lifting mechanism is lower than the lower limit of target value of thrust or is higher than the upper limit of target value of thrust, system carries out the target force correction, and the pulling force summation during correction in every group remains unchanged, and the correction of hysteresis comparative pattern is all adopted in position correction and target force correction, treat plane parallel, the pulling force of each suspension centre is steadily lifting of back in range of set value.
멀티 리프트 포인트 크레인 전기 제어 방법본 발명의 멀티 리프트 포인트 크레인 전기 제어 방법 및 설비는 다음의 단계를 포함하며; a.고저압 배전 시스템, 메인 드라이브 시스템, 제어 시스템 등에 장애가 있는지를 점검하는 준비 단계; b.이때 각 리프팅 모터는 토크 제어를 사용하며, 토크 수치를 지정하며, 무게 측정 센서를 통해 긴장 여부를 확인하는 와이어 로프 긴장 단계; c.각 리프트 모터는 속도 제어를 통해 컨트롤러가 모터 토크 한도수치를 설정하고 부하를 리프팅하며, 현수물의 중심 위치를 계산하는 현수 정지 단계; d. 각 리프트 모터는 속도 제어를 하며, 모터의 토크 제한폭이 현수 정지 단계와 동일하며, 실시간 수정 모니터링을 통해 현수물의 안정적인 리프팅을 실현하며, 이 전기 제어 방법은 자동화 조작 제어 수준, 작업 효율성을 향상시키고 인공 조작의 오류를 감소하는 공동 리프팅 단계를 포함한다. 이 기술은 각종 동기과 제어의 크레인에 적용되어 광범한 응용 전망을 보유한다.a. 준비 단계로서, 이 단계에서 작업에 참가하는 상승 구조물을 선택하고, 고저압 배전 시스템을 검사하며; 메인 드라이브 시스템, 제어 시스템 등에 장애가 없으면 상위기에 현수물의 추정 무게를 입력하여 이 무게를 현수 정지 단계의 참고 수치로 하는 단계;b. 와이어 로프 긴장 단계로서, 이때 각 리프팅 모터는 토크 제어를 사용하며 각 리프트 포인트의 후크 및 기계 부품의 총무게와 와이어 로프의 무게의 합에 관련 계수를 곱하여 얻은 것을 주어진 인버터 토크 수치로 하고, 후에 작업에 참가한 모터가 함께 운행되며, 주어진 토크 저속도로 운행되며, 모터 회전속도가 0으로 되고 센서의 수치가 토크 설정 수치에 도달한 후에는 예비 긴장이 끝나고 모터가 주어진 토크를 유지하면서 기계 제동기가 제동하며, 작업에 참여한 모든 모터가 예비 인장 및 긴축이 완료한 후에는 작업에 참여한 모든 상승 구조물의 높이 좌표가 메모리되며, 현수 정지 단계의 인반적인 좌표 평면으로 되는 단계;c.현수 정지 단계에 들어간 후 각 리프트 모터는 속도 제어를 통해 컨트롤러가 모터 토크 한도수치를 설정하며, 이 수치는 단일 장치에서의 정격 리프팅 양이며, 가동 장치가 이를 상승하게 하고, 작업에 참여하는 모터가 함께 운행되며, 부하를 점차 리프팅하며, 이때 인버터의 속도를 지정하여 와이어 로프 선형 속도를 지정하며, 그중에 위치 수정과 목표 수정은 전력을 사용하지 않으며, 부하를 조절한 후 각 포인트의 목표 인장력을 확정한 후, 무게 측정 센터가 리프팅에 참여한 각 장치의 인장력 수치를 컨트롤러에 전달하며, 컨트롤러를 통해 현수물의 중심 위치를 계산한 다음 컨트롤러가 각 리프트 포인트의 목표 인장력을 계산해내며, 이 수치는 리프팅 단계와 공동으로 사용되며, 조절 및 목표 인장력 범위를 확정한 후 공동 리프팅 단계에 들어가며, 이때 각 작업 장치의 좌표수치와 목표 인장력은 시스템에 메모리 되어 공동 리프팅 단계에 적용되는 단계; 및d. 공동 리프팅 단계에 들어간 후 각 리프트 모터는 속도 제어를 하며, 모터의 토크 제한폭이 현수 정지 단계와 동일하며, 이때 인버터 속도 지정을 통해 와이어 로프의 선형 속도를 지정하며, 각 리프트 포인트로 구성된 좌표 평면과 현수 정지 단계일 때 메모리한 좌표 평면이 불균형하고 설정 수치를 초과할 경우 위치 수정을 하며; 특정 상승 구조물의 인장력 수치가 목표 인장력 수치 하한선보다 낮거나 또는 목표 인장력 수치의 상한선을 초과할 경우, 시스템이 목표 힘을 수정하며, 수정 시 각 그룹의 인장력 합계가 고정되어야 하며, 위치 수정과 목표 수정은 모두 회귀 비교 방식 수정을 하며, 평면이 평행된 후 각 리프트 포인트 인장력이 설정된 수치 범위 내에서 안정적으로 리프팅하는 단계;를 포함함을 특징으로 하는 일종 멀티 리프트 포인트 크레인 전기 제어 방법.