VR MOTION CONTROL METHOD, MULTI-DIMENSIONAL MOTION PLATFORM AND UNIVERSAL JOINT THRUST BEARINGThe present invention provides a VR motion control method, a multi-dimensional motion platform and a thrust universal spherical plain bearing. The motion control method comprises: setting parameters; calibrating a device; obtaining parameters; receiving a head-mounted display device tracking packet and/or an action control packet; determining whether a real-time angle difference is greater than a set dead zone angle; and calculating a difference between a current angle of a head-mounted display device and a current status of the multi-dimensional motion platform, and feeding the difference into an action control system of the multi-dimensional motion platform, to eliminate the difference. The multi-dimensional motion platform uses single-point bearing or single-point lifting bearing and lever traction-type transmission, thereby realizing functions of swinging and rotating in all directions. The thrust universal spherical plain bearing integrates a common thrust universal spherical plain bearing with a plane thrust bearing. In addition, a ball assembly or a roller assembly is added, thereby realizing bearing of the multi-dimensional motion platform in a heavy load condition.A VR motion control method, characterized in comprising: 1) setting a dead zone angle of a head-mounted display device relative to a multi-dimensional motion platform, setting an extreme value of a head rotation angle coefficient, and setting a rotational speed parameter and a swing travel parameter of the multi-dimensional motion platform, wherein the multi-dimensional motion platform is a motion platform that can implement a rotation and a free swing, and the extreme value is a maximum absolute value; 2) calibrating the multi-dimensional motion platform and the head-mounted display device, and obtaining a horizontal angle and a maximum swing angle of the multi-dimensional motion platform; 3) obtaining parameters: 3.1) obtaining a direction parameter: 3.1.1) outputting, by a built-in or external angular speed sensor and a built-in or external acceleration sensor of the head-mounted display device, a cumulative angular speed value and a cumulative acceleration value, respectively; 3.1.2) obtaining an instantaneous head acceleration value and an instantaneous head angular speed value through integration; 3.1.3) calculating an absolute direction vector of the head-mounted display device based on the instantaneous values; and 3.1.4) encapsulating an information header and the absolute direction vector into a head-mounted display device tracking packet; 3.2) obtaining action parameters: 3.2.1) obtaining an instantaneous status parameter of a controlled object according to a status of a VR game, or directly obtaining a preset action parameter of a specified scenario in a video; and 3.2.2) encapsulating the information header and the instantaneous status parameter or the information header and the preset action parameter into the action control packet; 4) receiving, by a controller, the head-mounted display device tracking packet and/or the action control packet; 5) determining: extracting the information header; and if the information header is head-mounted display device tracking data, entering step 6; if the information header is action parameter data, entering step 7; or if the information header is neither of the two, discarding the packet; 6) calculating a current deflection angle of the head-mounted display device based on the absolute direction vector in the packet, then calculating a real-time angle difference based on the angle and a current deflection angle of the multi-dimensional motion platform, and determining, in real time, whether the real-time angle difference is greater than a set dead zone angle; and if yes, outputting an instantaneous rotation pulse, and feeding the instantaneous rotation pulse into a rotation motor of the multi-dimensional motion platform; or if not, continuing to calculate a real-time angle difference based on a next head-mounted display device tracking packet; and 7) calculating a difference between a current angle of the head-mounted display device and a current status of the multi-dimensional motion platform based on the instantaneous status parameter or the preset action parameter, and feeding the difference into an action control system of the multi-dimensional motion platform, to eliminate the difference.
ＶＲ 운동 제어 방법, 다차원 모션 플랫폼 및 추력 유니버셜 조인트 베어링본 발명은 VR 운동 제어 방법, 다차원 모션 플랫폼 및 추력 유니버셜 조인트 베어링을 제공한다. 운동 제어 방법은:매개 변수를 설정하고; 설비를 교정하고; 매개 변수를 획득하고; 머리 착용 디스플레이의 추적 패킷과 동작 제어 패킷 중 적어도 하나를 수신하고; 실시간 각도차가 설정된 불감대 각도의 크기보다 큰지를 판단하고; 머리 착용 디스플레이의 현재 각도와 다차원 모션 플랫폼의 현재 상태의 차이값을 계산하고, 다차원 모션 플랫폼의 동작 제어 시스템에 발신하여 해당 차이값을 해소; 하는 단계를 포함한다. 모션 플랫폼은 단일 지점 지지 또는 단일 지점 호이스팅과 레버리지 전동을 사용하여 각 방향으로의 진동 및 회전기능을 실현한다. 유니버셜 조인트 베어링은 일반적인 추력 유니버셜 조인트 베어링과 평면 추력 베어링을 결합하고, 이와 동시에 구슬 조립품 또는 롤러 조립품을 추가하여 큰 부하조건에서의 다차원 모션 플랫폼의 하중을 실현하였다. 1) 머리 착용 디스플레이가 다차원 모션 플랫폼에 대한 불감대 각도를 설정하고, 헤드부의 회전각 계수의 절대치의 최대치인 극치를 설정하며, 자전과 자유 진동이 실현 가능한 모션 플랫폼인 다차원 모션 플랫폼의 자전 속도 매개 변수와 진동 행선 매개 변수를 설정하는 단계; 2) 다차원 모션 플랫폼과 머리 착용 디스플레이를 교정하여 다차원 모션 플랫폼의 수평 방향의 각도와 최대 진동 각도를 획득하는 단계; 3) 매개 변수를 획득하는 단계:3. 1) 방향 매개 변수를 획득하는 단계:3. 1. 1) 머리 착용 디스플레이에 내장 또는 외장된 각속도 센서와 가속도 센서가 각각 각속도의 누적값과 가속도의 누적값을 출력하는 단계; 3. 1. 2) 적분에 의해 헤드부의 가속도의 순시치와 헤드부의 각속도의 순시치를 획득하는 단계; 3. 1. 3) 순시치에 의해 머리 착용 디스플레이의 절대 방향 벡터를 계산하는 단계; 3. 1. 4) 정보 헤더와 절대 방향 벡터를 머리 착용 디스플레이의 추적 패킷으로 캡슐화 하는 단계; 3. 2) 동작 매개 변수를 획득하는 단계:3. 2. 1) VR 게임의 상태에 의해 피제어 물체의 순시 상태 매개 변수를 획득하거나; 또는 직접 영상중 지정 장면의 사전 설정 동작 매개 변수를 획득하는 단계; 3. 2. 2) 정보 헤더와 순시 상태 매개 변수, 또는 정보 헤더와 사전 설정 동작 매개 변수를 동작 제어 패킷으로 캡슐화 하는 단계; 4) 제어기가 머리 착용 디스플레이의 추적 패킷과 동작 제어 패킷 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 5) 정보 헤더를 추출하고, 머리 착용 디스플레이의 추적 패킷일 경우, 단계 6으로 이동하고, 동작 매개 변수 데이터일 경우, 단계 7로 이동하며, 둘 다 아닌 경우 해당 패킷을 버리는 판단 단계; 6) 패킷의 절대 방향 벡터에 의해 머리 착용 디스플레이의 현재 편향 각도를 계산하고, 해당 각도와 다차원 모션 플랫폼의 현재 편향 각도에 의해 실시간 각도차를 계산하며, 실시간으로 해당 실시간 각도차가 설정된 불감대 각도의 크기보다 큰지를 판단하되, 해당 실시간 각도차가 더 클 경우, 순시 회전 펄스를 출력하고 다차원 모션 플랫폼의 회전 모터로 발신하며; 그렇지 않을 경우, 다음 머리 착용 디스플레이의 추적 패킷에 의해 계속하여 실시간 각도차를 계산하는 단계; 7) 순시 상태 매개 변수 또는 사전 설정 동작 매개 변수에 의해 머리 착용 디스플레이의 현재 각도와 다차원 모션 플랫폼의 현재 상태의 차이값을 계산하고, 다차원 모션 플랫폼의 동작 제어 시스템에 발신하여 해당 차이값을 해소하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 VR 운동 제어 방법. 