NOVEL AUTOMOTIVE RADAR USING 3D PRINTED LUNEBURG LENSA high performance, low-cost automotive radar is designed by mounting receivers around a 3D printed Luneburg lens. With this configuration, the antenna radiation pattern is maintained for all angles,(which means no beam deformation). Further, the present radar is capable of performing detection at all azimuth and elevation angles with high angle resolution and broadband operation. The radar adaptively adjusts its spatial sensing pattern, sweeping frequency band, pulse repetition frequency and coherent processing interval according to the environment. This is accomplished by initially performing a rough scan, which updates sensing results via a narrow bandwidth waveform and wide beam scanning. When interested objects are identified, a high- resolution detailed scan is performed in a specific region of interest. In this way, a much more effective detection can be obtained. Moreover, a method of mitigating interference of the 3D printed Luneburg lens based radar and a method of improvingthe angle resolution using a lens based MIMO approach is disclosed.It is a kind of for scanning the adaptivity inducing method of autonomous vehicle ambient enviroment, wherein the environment includes multiple specific region, which comprises(a) millimeter-wave automotive radar (201) are provided comprising:(i) one or more millimeter-wave transceiver；(ii) luneburg lens of 3d printing, have the upper frequency limit in millimeter wave range；and(iii) mutiple antennas feed element is operatively coupled to one or more of millimeter-wave transceiver, is installed to institute the surface of the luneburg lens of 3d printing is stated, and is respectively positioned in a certain direction；and(iv) one or more processing elements are operatively coupled to the multiple antenna feed elements and one or more a millimeter-wave transceiver；(b) coarse scan of the environment is executed, the step includes:(i) one or more broad beam figures are generated via the multiple processing element, via one or more of millimeter waves transceiver transmit is to the environment (202)；(ii) via one or more of millimeter-wave transceiver receive one or more of broad beam figures and the environment it between interaction generate first group of signal, wherein each signal have signal strength, wherein first group of signal is by described before mutiple antennas feed element receives, the luneburg lens printed by the 3d focus (203)；and(iii) first group of signal is handled via the multiple processing element, wherein if the signal handled by processing element the signal strength be more than the first predetermined threshold, then the specific region of the processing element be relevant range (205)；(c) the detailed scanning of each relevant range is executed, the step includes:(i) narrow scan wave beam is generated via the multiple antenna feed elements, the narrow scan wave beam is via one or more a millimeter-wave transceiver is emitted to each relevant range (206)；(ii) it is received via one or more of millimeter-wave transceiver second group of signal (208), wherein second group of signal is the knot interacted between the narrow scan wave beam and each relevant range fruit, wherein second group of signal is gathered before being received by the multiple antenna feed elements by the 3d luneburg lens printed burnt (207)；and(iii) second group of signal is handled via the multiple processing element, to determine the information about each relevant range (209), wherein before treatment, the luneburg lens printed using the 3d are focused first and second groups of signals, so that signal-to-noise ratio, angular resolution and the detection range of the millimeter-wave automotive radar obtain compared with conventional plane phased array improve, wherein incuding as the coarse scan is updated by the narrow scan wave beam scanned in detail as a result, described sweep roughly it retouches and the subsequent execution scanned in detail according to the environment self-adaption adjustment space influence chart, scan band, pulse repetition rate and coherent processing interval.
3D 프린트된 루네부르크 렌즈를 사용하는 새로운 차량 레이더고성능 저비용 차량 레이더는 3D 프린트된 루네부르크 렌즈 주위에 수신기를 장착함으로써 설계된다. 이러한 구성에 의해, 안테나 방사 패턴은 (빔 변형을 의미하지 않는) 모든 각도에 대해 유지된다. 또한, 본 레이더는 높은 방위각 및 광대역 동작으로 모든 방위각 및 양각에서 검출을 수행할 수 있다. 레이더는 환경에 따라 코히런트 처리 구간, 펄스 반복 주파수, 스위핑 주파수 대역, 및 그 공간 감지 패턴을 적응적으로 조정한다. 이는 초기에 개략적 스캔을 수행함으로서 이루어지며, 이는 좁은 대역폭 파형 및 넓은 빔 스캐닝을 통해 감지 결과를 업데이트한다. 관심 물체가 식별되는 경우, 특정 관심 영역에서 고해상도의 세부적 스캔이 수행된다. 이러한 방식으로, 훨씬 더 효과적인 검출이 얻어질 수 있다. 또한, 레이더에 기초한 3D 프린트된 루네부르크 렌즈의 간섭을 완화시키는 방법 및 MIMO 접근법에 기초하여 렌즈를 사용하여 각도 분해능을 향상시키는 방법이 개시된다.자율 주행 차량을 둘러싼 환경을 스캐닝하기 위한 적응형 감지 방법으로서,상기 환경은 복수의 특정 영역을 포함하고, 상기 방법은:(a) 밀리미터파 차량 레이더를 제공하는 단계(201)로서, 상기 밀리미터파 차량 레이더는, (i) 하나 이상의 밀리미터파 트랜시버(transceiver); (ⅱ) 밀리미터파 범위의 상한 주파수를 가지는 3D 프린트된 루네부르크 렌즈; (ⅲ) 상기 하나 이상의 밀리미터파 트랜시버에 동작 가능하게 결합되고, 결정된 방향으로 각각 위치된 상기 3D 프린트된 루네부르크 렌즈의 표면에 장착된 복수의 안테나 급전 요소(antenna feed element); 및 (ⅳ) 상기 복수의 안테나 급전 요소와 상기 하나 이상의 밀리미터파 트랜시버에 동작 가능하게 결합된 하나 이상의 처리 요소를 포함하는, 밀리미터파 차량 레이더를 제공하는 단계(201),(b) 상기 환경의 개략적 스캔을 수행하는 단계로서, (ⅰ) 상기 하나 이상의 밀리미터파 트랜시버를 통해 환경에 전송되는 하나 이상의 넓은 빔(wide beam) 패턴을 복수의 처리 요소를 통해 생성하는 단계(202); (ⅱ) 상기 하나 이상의 밀리미터파 트랜시버를 통해 상기 하나 이상의 넓은 빔 패턴과 환경 사이의 상호 작용으로부터 야기된 신호의 제1 세트를 수신하는 단계(203) - 각 신호는 신호 세기를 가지며, 상기 3D 프린트된 루네부르크 렌즈는 상기 복수의 안테나 급전 요소에 의한 그들의 수신 이전에 상기 신호의 제1 세트를 포커싱함(focus) -; 및 (ⅲ) 상기 복수의 처리 요소를 통해 상기 신호의 제1 세트를 처리하는 단계(205) - 처리 요소에 의해 처리된 상기 신호의 신호 세기가 미리 결정된 제1 임계값을 초과하는 경우, 상기 처리 요소의 특정 영역은 관심 영역임 -를 포함하는, 환경의 개략적 스캔을 수행하는 단계, 및(c) 각각의 관심 영역의 세부적 스캔을 수행하는 단계로서, (ⅰ) 상기 복수의 안테나 급전 요소를 통해, 상기 하나 이상의 밀리미터파 트랜시버를 통해 상기 각각의 관심 영역으로 전송되는 좁은 스캐닝 빔을 생성하는 단계(206); (ⅱ) 상기 하나 이상의 밀리미터파 트랜시버를 통해 신호의 제2 세트를 수신하는 단계(208) - 상기 신호의 제2 세트는 상기 좁은 스캐닝 빔과 상기 각각의 관심 영역 사이의 상호 작용의 결과이며, 상기 3D 프린트된 루네부르크 렌즈는 상기 복수의 안테나 급전 요소에 의한 그들의 수신 이전에 상기 신호의 제2 세트를 포커싱함(207) -; 및 (ⅲ) 각각의 관심 영역에 대한 정보를 결정하기 위해 상기 복수의 처리 요소를 통해 상기 신호의 제2 세트를 처리하는 단계(209)를 포함하는, 각각의 관심 영역의 세부적 스캔을 수행하는 단계를 포함하고,상기 처리 전에 상기 신호의 제1 및 제2 세트를 포커싱하기 위해 상기 3D 프린트된 루네부르크 렌즈를 사용하는 것은 종래의 평면 위상 어레이에 비해 상기 밀리미터파 차량 레이더의 신호 대 잡음비, 각도 분해능, 및 검출 범위를 향상되도록 하고,상기 개략적 스캔의 수행 후, 개략적 스캔은 세부적 스캔의 좁은 스캐닝 빔을 통해 감지 결과를 업데이트 하므로, 순차적으로 세부적 스캔은 환경에 따라 코히런트(conherent) 처리 구간, 펄스 반복 주파수, 스위핑 주파수 대역(sweeping frequency band) 및 그 공간 감지 패턴을 적응적으로 조정하는,자율 주행 차량을 둘러싼 환경을 스캐닝하기 위한 적응형 감지 방법.