ISOLATED FORCE/TORQUE SENSOR ASSEMBLY FOR FORCE CONTROLLED ROBOTAn isolated force/torque sensor assembly (10, 110, 210) for a force controlled robot (12) includes an end effector (22, 122, 222) for operatively attaching to an arm (14) of the force controlled robot (12), the end effector (22, 122, 222) having a gripping portion (36, 136, 236) adapted to be gripped by a hand of a user, and a force/torque sensor (42, 142, 242) adapted to be disposed between the gripping portion (36, 136, 236) and the arm (14) of the robot (12), the force/torque sensor (42, 142, 242) having a high force end effector interface (44, 144, 244) adapted to be attached to the arm (14) of the robot (12), a low force end effector interface (48, 148, 248) operatively attached to the gripping portion (36, 136, 236), and a transducer (45, 145, 245) disposed between the high force end effector interface (44, 144, 244) and the low force end effector interface (48, 148, 248) for reacting to loads applied to the low force end effector interface (48, 148, 248) for user controlled positioning of a surgical tool and for generating corresponding output signals, and wherein the transducer (45, 145, 245) is bypassed for high loads.An isolated force/torque sensor assembly (10, 110, 210) for a force controlled robot (12) comprising:an end effector (22, 122, 222) for operatively attaching to an arm (14) of the force controlled robot (12). said end effector (22, 122, 222) including a gripping portion (36, 136, 236) adapted to be gripped by a hand of a user; anda force/torque sensor (42, 142, 242) for disposing between said gripping portion (36, 136. 236) and the arm (14) of the robot (12), said force/torque sensor (42, 142, 242) having a high force end effector interface (44, 144, 244) for attaching to the arm (14) of the robot (12), a low force end effector interface (48, 148,248) operatively attached to said gripping portion (36, 136, 236), and a transducer (45, 145. 245) disposed between said high force end effector interface (44, 144, 244) and said low force end effector interface (48, 148, 248) for reacting to loads applied to said low force end effector interface (48, 148, 248) for user controlled positioning of a surgical tool and for generating corresponding output signals, and wherein said transducer (45, 145, 245) is bypassed for high loads.
힘 제어 로봇을 위한 격리된 힘/토크 센서 조립체힘 제어 로봇(12)을 위한 격리된 힘/토크 센서 조립체(10, 110, 210)는 힘 제어 로봇(12)의 아암(14)에 동작가능하게 부착하기 위한 단부 이펙터(22, 122, 222)로서, 단부 이펙터(22, 122, 222)는 사용자의 손으로 쥐어지도록 적응된 쥠 부분(36, 136, 236)을 포함하는, 단부 이펙터(22, 122, 222); 및 쥠 부분(36, 136, 236)과 로봇(12)의 아암(14) 사이에 배치하기 위한 힘/토크 센서(42, 142, 242)로서, 힘/토크 센서(42, 142, 242)는 로봇(12)의 아암(14)에 고정하기 위한 높은 힘 단부 이펙터 인터페이스(44, 144, 244), 쥠 부분(36, 136, 236)에 동작가능하게 부착되고 높은 힘 단부 이펙터 인터페이스(44, 144, 244)에 대해 이동가능한 낮은 힘 단부 이펙터 인터페이스(48, 148, 248), 및 수술 툴의 사용자 제어된 위치 지정을 위해 낮은 힘 단부 이펙터 인터페이스(48, 148, 248)에 인가된 부하들에 반응하기 위해 및 대응하는 출력 신호들을 생성하기 위해 높은 힘 단부 이펙터 인터페이스(44, 144, 244)와 낮은 힘 단부 이펙터 인터페이스(48, 148, 248) 사이에 배치된 트랜스듀서(45, 145, 245)를 갖고, 트랜스듀서(45, 145, 245)는 높은 부하들을 위해 우회하는, 힘/토크 센서(42, 142, 242)를 포함한다.힘 제어 로봇(12)을 위한 격리된 힘/토크 센서 조립체(10, 110, 210)로서,상기 힘 제어 로봇(12)의 아암(14)에 동작가능하게 부착하기 위한 단부 이펙터(22, 122, 222)로서, 상기 단부 이펙터(22, 122, 222)는 사용자의 손으로 쥐어지도록 적응된 쥠 부분(36, 136, 236)을 포함하는, 단부 이펙터(22, 122, 222); 및상기 쥠 부분(36, 136, 236)과 상기 로봇(12)의 상기 아암(14) 사이에 배치하기 위한 힘/토크 센서(42, 142, 242)로서, 상기 힘/토크 센서(42, 142, 242)는 상기 로봇(12)의 상기 아암(14)에 고정하기 위한 높은 힘 단부 이펙터 인터페이스(44, 144, 244), 상기 쥠 부분(36, 136, 236)에 동작가능하게 부착되고 상기 높은 힘 단부 이펙터 인터페이스(44, 144, 244)에 대해 이동가능한 낮은 힘 단부 이펙터 인터페이스(48, 148, 248), 및 수술 툴의 사용자 제어된 위치 지정을 위해 상기 낮은 힘 단부 이펙터 인터페이스(48, 148, 248)에 인가된 부하들에 반응하기 위해 그리고 대응하는 출력 신호들을 생성하기 위해 상기 높은 힘 단부 이펙터 인터페이스(44, 144, 244)와 상기 낮은 힘 단부 이펙터 인터페이스(48, 148, 248) 사이에 배치된 트랜스듀서(45, 145, 245)를 갖고, 상기 트랜스듀서(45, 145, 245)는 높은 부하들을 위해 우회하는, 힘/토크 센서(42, 142, 242)를포함하는, 힘 제어 로봇을 위한 격리된 힘/토크 센서 조립체(10, 110, 210).