INDUSTRIAL ROBOTIn an industrial robot 1, an arm supporting member 8 extends from a support frame 9 toward a Y1 direction side, and a joint portion 21 which is a linking portion between a second arm 6 and the arm supporting member 8 is disposed on the Y1 direction side of a joint portion 20, which is a linking portion between a first arm 5 and the arm supporting member 8. In the industrial robot 1, when viewed from the X-direction, the center, in the Y-direction, between a center of rotation C3 of the first arm 5 with respect to the arm supporting member 8 and a center of rotation C6 of the second arm 6 withrespect to the arm supporting member 8 is disposed further to the Y1 direction side than a center of rotation C7 of a turning frame 10, which is a turning center of the industrial robot 1.An industrial robot is characterized in that,the disclosed device is provided with: a first hand and a second hand for loading the object to be conveyed; a first arm rotatably connected to the first hand at a distal end side thereof; a second arm rotatably connected to the second hand at a distal end side thereof; an arm support member that rotatably connects a base end side of the first arm and a base end side of the second arm; a columnar support frame that can hold the arm support member in a liftable manner; a rotating frame for fixing the lower end of the support frame at one end; and a base rotatably connected to the other end of the rotating frame,the first hand is disposed above the first arm,the second hand is disposed above the second arm,the first arm and the second arm are each composed of a plurality of arm portions rotatably connected to each other, and extend and contract when the conveyance object is conveyed,a first hand joint section as a connecting section between the first hand and the first arm moves linearly in a horizontal direction when the first arm extends and contracts, and moves on a first imaginary line connecting a first rotation center, which is a rotation center of the first hand with respect to the first arm, and a second rotation center, which is a rotation center of the first arm with respect to the arm support member, when viewed in a vertical direction,when the second arm extends and contracts, a second hand joint section, which is a connecting section between the second hand and the second arm, moves linearly in the same direction as the moving direction of the first hand joint section, and moves on a second imaginary line connecting a third rotation center, which is a rotation center of the second hand with respect to the second arm, and a fourth rotation center, which is a rotation center of the second arm with respect to the arm support member, as viewed in the vertical direction,when the moving direction of the first and second hand joint parts when the rotary frame is stopped at a predetermined position is set as a first direction, a direction orthogonal to the vertical direction and the first direction is set as a second direction, and one of the second directions is set as a third direction,the arm support part extends to a third direction side from the support frame,a first arm joint section as a connecting section of the first arm and the arm support member and a second arm joint section as a connecting section of the second arm and the arm support member are adjacent to each other in a second direction, and the second arm joint section is disposed on a third direction side of the first arm joint section,the arm support member is capable of being lifted and lowered along the side of the support frame,the first hand includes a first hand base portion connected to a distal end side of the first arm,the second hand includes a second hand base portion connected to a distal end side of the second arm,the first hand base portion has a flat plate shape orthogonal to the vertical direction when viewed from the first direction,the second hand base portion includes: an upper hand base portion disposed above the first hand base portion; a lower hand base portion disposed below the first hand base portion and connected to a distal end side of the second arm; and a hand base portion connecting portion that connects the upper hand base portion and the lower hand base portion on a third direction side of the first hand base portion,a center of the second rotation center and the fourth rotation center in the second direction is located on a third direction side with respect to a fifth rotation center as a rotation center of the rotary frame with respect to the base when viewed from the first direction.
산업용 로봇산업용 로봇(1)에서는, 암 지지 부재(8)는, 지지 프레임(9)으로부터 Y1 방향측으로 신장되어 있고, 제2 암(6)과 암 지지 부재(8)의 연결부인 관절부(21)는, 제1 암(5)과 암 지지 부재(8)의 연결부인 관절부(20)의 Y1 방향측에 배치되어 있다. 이 산업용 로봇(1)에서는, X 방향에서 보았을 때, 암 지지 부재(8)에 대한 제1 암(5)의 회동 중심(C3)과 암 지지 부재(8)에 대한 제2 암(6)의 회동 중심(C6)의 Y 방향에 있어서의 중심이, 산업용 로봇(1)의 선회 중심으로 되는 선회 프레임(10)의 회동 중심(C7)보다 Y1 방향측에 배치되어 있다.반송 대상물이 탑재되는 제1 핸드 및 제2 핸드와, 상기 제1 핸드가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 제1 암과, 상기 제2 핸드가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 제2 암과, 상기 제1 암의 기단부측 및 상기 제2 암의 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 암 지지 부재와, 상기 암 지지 부재를 승강 가능하게 보유 지지하는 기둥형의 지지 프레임과, 상기 지지 프레임의 하단부가 일단부측에 고정되는 선회 프레임과, 상기 선회 프레임의 타단부측이 회동 가능하게 연결되는 베이스를 구비하고,상기 제1 핸드는, 상기 제1 암보다 상측에 배치되고,상기 제2 핸드는, 상기 제2 암보다 상측에 배치되고,상기 제1 암 및 상기 제2 암은, 서로 회동 가능하게 연결되는 복수의 암부에 의해 구성됨과 함께, 상기 반송 대상물의 반송 시에 신축하고,상기 제1 암의 신축 시에, 상기 제1 핸드와 상기 제1 암의 연결부인 제1 핸드 관절부는, 수평 방향으로 직선적으로 이동함과 함께, 상하 방향에서 보았을 때, 상기 제1 암에 대한 상기 제1 핸드의 회동 중심인 제1 회동 중심과 상기 암 지지 부재에 대한 상기 제1 암의 회동 중심인 제2 회동 중심을 연결하는 제1 가상선 상을 이동하고,상기 제2 암의 신축 시에, 상기 제2 핸드와 상기 제2 암의 연결부인 제2 핸드 관절부는, 상기 제1 핸드 관절부의 이동 방향과 동일 방향으로 직선적으로 이동함과 함께, 상하 방향에서 보았을 때, 상기 제2 암에 대한 상기 제2 핸드의 회동 중심인 제3 회동 중심과 상기 암 지지 부재에 대한 상기 제2 암의 회동 중심인 제4 회동 중심을 연결하는 제2 가상선 상을 이동하고,상기 선회 프레임이 소정 위치에서 정지하고 있을 때의 상기 제1 핸드 관절부 및 상기 제2 핸드 관절부의 이동 방향을 제1 방향이라고 하고, 상하 방향과 제1 방향에 직교하는 방향을 제2 방향이라고 하고, 제2 방향의 한쪽을 제3 방향이라고 하면,상기 암 지지 부재는, 상기 지지 프레임으로부터 제3 방향측으로 신장하여 있고,상기 제1 암과 상기 암 지지 부재의 연결부인 제1 암 관절부와, 상기 제2 암과 상기 암 지지 부재의 연결부인 제2 암 관절부는, 제2 방향으로 인접함과 함께, 상기 제1 암 관절부의 제3 방향측에 상기 제2 암 관절부가 배치되고,상기 암 지지 부재는, 상기 지지 프레임의 측면을 따라 승강 가능하게 되어 있고,상기 제1 핸드는, 상기 제1 암의 선단측에 연결되는 제1 핸드 기부를 구비하고,상기 제2 핸드는, 상기 제2 암의 선단측에 연결되는 제2 핸드 기부를 구비하고,제1 방향에서 보았을 때의 상기 제1 핸드 기부의 형상은, 상하 방향에 직교하는 평판형으로 되어 있고,상기 제2 핸드 기부는, 상기 제1 핸드 기부의 상측에 배치되는 상측 핸드 기부와, 상기 제1 핸드 기부의 하측에 배치되고 상기 제2 암의 선단측에 연결되는 하측 핸드 기부와, 상기 제1 핸드 기부의 제3 방향측에서 상기 상측 핸드 기부와 상기 하측 핸드 기부를 연결하는 핸드 기부 접속부를 구비하고,제1 방향에서 보았을 때, 상기 제2 회동 중심과 상기 제4 회동 중심의 제2 방향에 있어서의 중심은, 상기 베이스에 대한 상기 선회 프레임의 회동 중심인 제5 회동 중심보다 제3 방향측에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.