MASTER CONTROLLER ASSEMBLY FOR A ROBOTIC SURGERY SYSTEM, PARTICULARLY FOR MICROSURGERYMaster controller assembly (102) for a robotic surgery system (101) comprising at least one slave robot assembly (103), comprising a slave surgical instrument (104), a control unit (105); wherein said master controller assembly (102) comprises at least one portable hand-held master input tool (106), at least one manipulandum surface (109, 110), designed to be hand-held by the surgeon's fingers (111, 112); said master input tool (106) is mechanically unconstrained from said slave robot assembly (103), in such way that said master input tool (106) being naturally movable, rotatable and spinnable by a surgeon; said at least one manipulandum surface (109, 110) is a convex surface; and wherein said master input tool (106) comprises a first elongated element (113) having an first element elongated body (114), wherein said first element elongated body (114) is a rigid body; said master input tool (106) comprises a second elongated element (115) having an second element elongated body (116), wherein said second element elongated body (116) is a rigid body; said master input tool (106) comprises a tool joint (118) connecting and articulating said first element elongated body (114) and said second element elongated body (116); said master controller assembly (102) comprises at least one sensing assembly (119) detecting at least the mutual position of said first element elongated body (114) and said second element elongated body (116), so that a gripping pressure action exerted by the surgeon's fingers (111, 112) on said master input tool (106) moving said first element elongated body (114) and said second element elongated body (116) close one another other determines a paired grip motion of said surgical grip device (117).Master controller assembly (102) for a robotic surgery system (101), said robotic surgery system (101) further comprising a slave robot assembly (103) comprising a slave surgical instrument (104) having a surgical grip device (117) providing the slave surgical instrument (104) with a grip degree- of-freedom of motion, comprising:- at least one master input tool (106) suitable to be hand-held and manipulated by a surgeon from various locations of an operating arena during surgery, and- at least one sensing assembly (119);wherein:- said master input tool (106) being suitable for receiving a manual command;- said master input tool (106) comprising at least one manipulandum surface (109, 110), designed to be hand-held by the surgeon’s fingers (111 , 112);- said master input tool (106) is mechanically unconstrained from said slave robot assembly (103), in such way that said master input tool (106) being naturally movable, rotatable and spinnable by a surgeon;- said at least one manipulandum surface (109, 110) is a convex surface, so that said master input tool (106) can be rolled between surgeon’s fingers (111 , 112) around a tool longitudinal axis (X-X); and wherein:-said master input tool (106) comprises a first elongated element (113) having an first element elongated body (114), wherein said first element elongated body (114) is a rigid body;-said master input tool (106) comprises a second elongated element (115) having an second element elongated body (116), wherein said second element elongated body (116) is a rigid body;- said master input tool (106) comprises a tool joint (118) connecting and articulating said first element elongated body (114) and said second element elongated body (116), providing a single degree of freedom of motion between said first element elongated body (114) and said second element elongated body (116);- said at least one sensing assembly (119) detecting at least the mutual position of said first element elongated body (114) and said second element elongated body (116), so that a gripping pressure action exerted by the surgeon’s fingers (111 , 112) on said master input tool (106) moving said first element elongated body (114) and said second element elongated body (116) close one another other determines a paired grip motion of said surgical grip device (117).
로봇 수술 시스템, 특히 미세수술용 마스터 제어기 조립체슬레이브 수술 기구(104)를 포함하는 적어도 하나의 슬레이브 로봇 조립체(103), 제어 유닛(105)을 포함하는 로봇 수술 시스템(101)용 마스터 제어기 조립체(102)로서; 상기 마스터 제어기 조립체(102)는 적어도 하나의 휴대용의 핸드 헬드 마스터 입력 도구(106), 외과의사의 손가락들(111, 112)에 의해 핸드 헬드되도록 설계된 적어도 하나의 조작 표면(109, 110)을 포함하고; 상기 마스터 입력 도구(106)는, 상기 마스터 입력 도구(106)가 외과의사에 의해 자연스럽게 이동가능하고, 회전가능하며, 선회가능한 방식으로 상기 슬레이브 로봇 조립체(103)로부터 기계적으로 구속되지 않고; 상기 적어도 하나의 조작 표면(109, 110)은 볼록한 표면이며; 상기 마스터 입력 도구(106)는 제1 요소 세장형 본체(114)를 갖는 제1 세장형 요소(113)를 포함하고, 상기 제1 요소 세장형 본체(114)는 강성체이고; 상기 마스터 입력 도구(106)는 제2 요소 세장형 본체(116)를 갖는 제2 세장형 요소(115)를 포함하고, 상기 제2 요소 세장형 본체(116)는 강성체이고; 상기 마스터 입력 도구(106)는 상기 제1 요소 세장형 본체(114)와 상기 제2 요소 세장형 본체(116)를 연결 및 관절결합시키는 도구 결합부(118)를 포함하며; 상기 마스터 제어기 조립체(102)는, 적어도, 상기 제1 요소 세장형 본체(114) 및 상기 제2 요소 세장형 본체(116)의 상호 포지션을 검출하여, 상기 제1 요소 세장형 본체(114) 및 상기 제2 요소 세장형 본체(116)를 서로 가깝게 이동시키는, 외과의사의 손가락들(111, 112)에 의해 상기 마스터 입력 도구(106)에 가해진 파지 압력 액션이 상기 수술 파지 디바이스(117)의 페어링된 파지 모션을 결정하는 적어도 하나의 감지 조립체(119)를 포함한다.로봇 수술 시스템(101)용 마스터 제어기 조립체(102)로서,상기 로봇 수술 시스템(101)은 수술 파지 디바이스(117)를 갖는 슬레이브 수술 기구(104)를 포함하는 슬레이브 로봇 조립체(103)를 더 포함하고, 상기 수술 파지 디바이스(117)는 파지 자유도 모션(grip degree-of-freedom of motion)을 상기 슬레이브 수술 기구(104)에 제공하며,상기 마스터 제어기 조립체(102)는,- 수술 동안 수술실의 다양한 위치들로부터 외과의사에 의해 핸드 헬드(hand-held)되고 조작되기에 적합한 적어도 하나의 마스터 입력 도구(106), 및- 적어도 하나의 감지 조립체(119)를 포함하고;- 상기 마스터 입력 도구(106)는 수동 커맨드를 수신하기에 적합하고;- 상기 마스터 입력 도구(106)는 외과의사의 손가락들(111, 112)에 의해 핸드 헬드되도록 설계된 적어도 하나의 조작(manipulandum) 표면(109, 110)을 포함하고;- 상기 마스터 입력 도구(106)는, 상기 마스터 입력 도구(106)가 외과의사에 의해 자연스럽게 이동가능하고, 회전가능하며, 선회가능한 방식으로 상기 슬레이브 로봇 조립체(103)로부터 기계적으로 구속되지 않고;- 상기 적어도 하나의 조작 표면(109, 110)은 볼록한 표면이어서, 상기 마스터 입력 도구(106)가 도구 종축(X-X)을 중심으로 상기 외과의사의 손가락들(111, 112) 사이에서 굴려질(roll) 수 있으며;- 상기 마스터 입력 도구(106)는 제1 요소 세장형 본체(114)를 갖는 제1 세장형 요소(113)를 포함하고, 상기 제1 요소 세장형 본체(114)는 강성체이고;- 상기 마스터 입력 도구(106)는 제2 요소 세장형 본체(116)를 갖는 제2 세장형 요소(115)를 포함하고, 상기 제1 요소 세장형 본체(116)는 강성체이고;- 상기 마스터 입력 도구(106)는 상기 제1 요소 세장형 본체(114)와 상기 제2 요소 세장형 본체(116)를 연결 및 관절결합시켜, 상기 제1 요소 세장형 본체(114)와 상기 제2 요소 세장형 본체(116) 사이에 단일 자유도 모션을 제공하는 도구 결합부(118)를 포함하며;- 상기 적어도 하나의 감지 조립체(119)는 적어도, 상기 제1 요소 세장형 본체(114) 및 상기 제2 요소 세장형 본체(116)의 상호 포지션을 검출하여, 상기 제1 요소 세장형 본체(114) 및 상기 제2 요소 세장형 본체(116)를 서로 가깝게 이동시키는, 상기 외과의사의 손가락들(111, 112)에 의해 상기 마스터 입력 도구(106)에 가해진 파지 압력 액션이 상기 수술 파지 디바이스(117)의 페어링된 파지 모션을 결정하는,로봇 수술 시스템(101)용 마스터 제어기 조립체(102).