METHOD FOR PERFORMING AN EVASIVE MANOEUVRE WITH A UTILITY VEHICLE COMBINATION, AND EMERGENCY EVASION SYSTEMThe invention relates to a method for performing an evasive manoeuvre (AVM) with a utility vehicle combination (100), having at least the following steps of: detecting whether a collision between theutility vehicle combination (100) and a collision object (200) is imminent; determining an evasion trajectory (AT_0) if a collision is recognized; determining a desired steering angle using the evasion trajectory (AT_0) and actuating an active steering system depending on the determined desired steering angle such that the utility vehicle combination (100) moves along the evasion trajectory (AT_0)from a starting lane to a target lane to perform the evasive manoeuvre; determining a desired deceleration of the vehicle and actuating an electronic brake system depending on the desired deceleration of the vehicle to brake the utility vehicle combination (100) while performing the evasive manoeuvre. According to the invention, a lateral acceleration (aLat) of the utility vehicle combination (100) is determined during performance of the evasive manoeuvre, wherein the desired steering angle is limited if the lateral acceleration (aLat) reaches or exceeds a maximum lateral acceleration (aLatMax), and/orthe desired deceleration of the vehicle is limited to a maximum desired deceleration of the vehicle if a total acceleration (aTot) of the utility vehicle combination (100) reaches or exceedsa maximum total acceleration (aTotMax).Pulling the method that combination (100) execute evacuation detour (awm) using commercial vehicle, the method at least has following step it is rapid:it detects the commercial vehicle and pulls whether face collision (k) (st1) between combination (100) and colliding object (200), wherein the colliding object (200) is pulled with the commercial vehicle combines (100) with evaded distance (da) separately；if recognizing collision (k), then evacuation track (at_i, i=0 ..., n) is known, so that the commercial vehicle pulls group it closes (100) and avoids the colliding object (200) when along the evacuation track (at_i) driving, the collision will not be contacted herein object (200) (st3)；target steering angle (lsoll) is known by evacuation track (at_i) and dependent on the target steering angle known (lsoll) active front steering system (30) that the commercial vehicle pulls combination (100) is controled, so that the commercial vehicle pulls combination (100) moved along the evacuation track (at_i) from original lane (300a) to target lane (300b) with execute it is described evacuation around row (awm) (st5)；know that vehicle target slows down (zsoll) and controls the commercial vehicle with slowing down (zsoll) dependent on the vehicle target the electric brake system (60) of combination (100) is pulled to drag the commercial vehicle during executing the evacuation detour (awm) combination (100) brake (st5) is hung,it is characterized in that,know that the commercial vehicle pulls the transverse acceleration (alat) of combination (100) during executing the evacuation detour (awm) (st5.3), whereinif the transverse acceleration (alat) meets or exceeds maximum lateral acceleration (alatmax), then limiting the mesh it marks steering angle (lsoll), pulls combination (100) to avoid the vehicle and tumble (st5.4), and/orif the total acceleration (atot) that the commercial vehicle pulls combination (100) meets or exceeds maximum total acceleration (atotmax), then vehicle target deceleration (zsoll), which is restricted to maximum vehicle target, slows down (zsollmax) (st5.7), to prevent to lose directional stability or sideslip.
유틸리티 차량 조합을 갖는 회피 동작을 수행하기 위한 방법 및 비상 회피 시스템본 발명은 상용차 트레일러 조합(100)을 갖는 회피 동작(AWM)을 수행하기 위한 방법에 관한 것으로, 적어도 - 상용차 트레일러 조합(100)과 충돌 물체(200) 사이에 충돌이 임박한지를 구하는 단계; - 충돌이 감지되었을 경우 회피 경로(AT_0)를 결정하는 단계; - 회피 경로(AT_0)에 기반하여 요구 조향 각도를 결정하고, 상용차 트레일러 조합(100)이 회피 동작을 수행하기 위해 출발 차선으로부터 목표 차선으로 회피 경로(AT_0)를 따라 움직이도록, 결정된 요구 차량 각도에 의존하여 능동 조향 시스템을 구동하는 단계; - 요구 차량 감속도를 결정하고, 회피 동작이 수행되는 동안 상용차 트레일러 조합(100)을 제동하기 위해 요구 차랑 감속도에 의존하여 전자 제동 시스템을 개시하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면 회피 동작이 수행되는 동안 상용차 트레일러 조합(100)의 측 방향 가속도(aLat)를 결정하고, - 요구 조향 각도는 측 방향 가속도(aLat)가 최대 측 방향 가속도(aLatMax)를 달성하거나 초과할 경우 제한되도록 및/또는 - 요구 차량 감속도는 상용차 트레일러 조합(100)의 총 가속도(aTot)가 최대 총 가속도(aTotMax)를 달성하거나 초과할 경우 최대 요구 차량 감속도로 제한되도록 제공된다.상용차 트레일러 조합(100)을 갖는 회피 동작(AWM)을 수행하기 위한 방법으로서, 적어도- 상용차 트레일러 조합(100)과 충돌 물체(200) 사이에 충돌이 임박한지를 구하되, 충돌 물체(200)는 상용차 트레일러 조합(100)으로부터 충돌 거리(DA)로 이격되어 있는 단계(St1);- 충돌(K)이 감지되었을 경우 회피 경로(AT_i)를 따라 주행하는 동안 상용차 트레일러 조합(100)이 충돌 물체(200)에 접촉되지 않고 충돌 물체(200)를 피하도록 회피 경로(AT_i, i = 0, …N)를 결정하는 단계(St3);- 회피 경로(AT_i)에 기반하여 요구 조향 각도(LSoll)를 결정하고, 상용차 트레일러 조합(100)이 회피 동작(AWM)을 수행하기 위해 출발 차선(300a)으로부터 목표 차선(300b)으로 회피 경로(AT_i)를 따라 움직이도록, 결정된 요구 조향 각도(LSoll)에 의존하여 상용차 트레일러 조합(100)의 능동 조향 시스템(30)을 구동하는 단계(St5);- 요구 차량 감속도(zSoll)를 결정하고, 회피 동작(AWM)이 수행되는 동안 상용차 트레일러 조합(100)을 제동하기 위해 요구 차량 감속도(zSoll)에 의존하여 상용차 트레일러 조합(100)의 전자 제동 시스템(60)을 개시하는 단계(St5)를 포함하되,회피 동작(AWM)이 수행되는 동안 상용차 트레일러 조합(100)의 측 방향 가속도(aLat)가 결정되고(St5.3),- 요구 조향 각도(LSoll)는 차량 트레일러 조합(100)이 전복되는 것을 방지하기 위해 측 방향 가속도(aLat)가 최대 측 방향 가속도(aLatMax)를 달성하거나 초과할 경우 제한되는 것(St5.4) 및/또는- 요구 차량 감속도(zSoll)는 방향의 안정성의 상실을 방지하거나 상용차 트레일러 조합(100)이 방향을 바꾸는 것을 방지하기 위해 상용차 트레일러 조합(100)의 총 가속도(aTot)가 최대 총 가속도(aTotMax)를 달성하거나 초과할 경우 최대 요구 차량 감속도(zSollmax)로 제한되는 것(St5.7)을 특징으로 하는 방법.