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 그날 박자청은 궁궐을 지키는 입직군사였는데 이성계의 이복동생이자 개국 1등 공신인 의안대군 이화가 입궐하려 했다. 그때 박자청은 “태조의 소명(召命)이 없었으니 입궐할 수 없다”고 앞을 막고 나섰다. 화가 난 이화가 박자청의 얼굴을 발로 걷어찼으나 박자청은 끝까지 그의 출입을 막았다. 이 일이 며칠 후 이성계에게 알려졌고 이성계는 이화를 불렀다.
 “옛날에 주아부(周亞夫)의 세류영(細柳營)에서는 장군의 명령만 듣고 천자의 조서도 통하지 않았다고 하는데 지금 박자청이 대군(大君)을 막은 것은 진실로 옳은 일이고 네가 한 행동은 잘한 게 못 된다”며 꾸짖었다. 주아부는 중국 한나라 개국공신 주발의 아들로 세류영이라는 군영을 책임지고 있었는데 한 문제가 그곳을 방문했을 때 일어난 일이었다.
 당시 세류영을 지키던 군사는 황제가 왔음에도 “군중(軍中)에서는 장군의 명만 듣는다”고 했다. 그제서야 한 문제는 장군에게 조서를 내려 자신이 왔음을 밝히고 세류영에 들어갔다. 그뿐 아니라 주아부는 천자 앞에서도 “갑옷을 입은 사람(군인)은 절을 하지 않으니 군례(軍禮)로 대신하겠다”고 밝혔다. 주변 사람들은 그를 ‘진정한 장군’이라고 칭송했다.
 이 일이 있은 후 이성계는 박자청을 일약 정4품 호군(護軍)으로 승진시켰다. 이후에도 박자청은 이성계가 군막에 머물 때마다 새벽까지 자지 않고 순찰을 돌면서 경호를 게을리하지 않았다. 이성계는 감동했을 것이다. 일본의 도요토미 히데요시가 추운 겨울날 오다 노부나가의 신발을 품속에 안고 체온으로 따뜻하게 데워 감동시킨 일화와 비슷해 보인다.

태조의 소명 없이는 입궐할 수 없다는 박 씨에게 화가 난 의안대군 이 씨는 얼굴을 발로 걷어찼으나 박 씨는 끝까지 그의 출입을 막았다.