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 원래 그의 선조는 중국 송나라 출신 곽경(郭鏡·1117~1179)으로, 그는 송나라 팔학사의 한 사람으로 고려에 귀화했다. 곽경은 1138년 고려에서 과거에 급제해 문하시중 평장사를 역임했다. 5대조 곽안방(郭安邦)은 조선 세조 때 이시애의 난을 진압하는 데 큰 공을 세운 청백리였다.
 곽재우는 남명 조식(曺植) 선생의 문하에서 공부했으며 훗날 조식의 외손녀 사위가 되기도 했다. 그는 1585년 별시문과(別試文科)의 정시(庭試) 2등으로 뽑혔으나 그가 쓴 글이 선조의 기분을 나쁘게 해 급제한 지 얼마 되지 않아 합격이 취소되는 불운에 정계에 진출할 뜻을 포기했다.
 40세가 넘도록 농사를 지으며 공부에 전념하던 중 임진왜란이 일어나자 그해 6월 1일 사재를 털어 고향 의령에서 의병을 일으켰다. 그는 붉은 옷으로 철갑옷을 해 입고 이불에 ‘천강홍의장군(天降紅衣將軍)’이라고 적은 깃발을 내걸었다. 그가 이끈 의병 수는 2000여 명에 달했다고 한다.
 곽재우의 의병은 게릴라전의 명수로 의령·창녕 등지의 산악에 매복했다가 신출귀몰하게 왜군을 물리쳐 왜군의 호남 진격을 저지했고 왜 보급선을 기습하여 보급을 차단하는 데 성공했다. 김시민의 진주성 대첩 때는 앞서 말했듯 원군을 보내 싸움을 승리로 이끈 원동력이 됐다.
 그의 전공 가운데 가장 유명한 것이 지금의 의령관문 앞에서 벌어진 정암진(鼎巖津·솥바위나루) 전투다. 곽재우는 이때 정암진 언덕에 병사들을 매복시킨 뒤 날랜 병사 몇 명을 선발, 남강을 건너는 왜군을 늪지대로 유인한 다음 매복이 없는 줄 알고 강을 건너던 왜군을 전멸시켰다.

원래 그의 선조는 중국 송나라 출신 곽경(郭鏡·1117~1179)으로, 그는 송나라 팔학사의 한 사람으로 고려에 귀화했다. 곽경은 1138년 고려에서 과거에 급제해 문하시중 평장사를 역임했다.