이 문장을 길고 상세하게 요약해줘.
 수중 잔해물을 음파로 탐지하고 수중카메라로 확인한 다음에 청해진함의 심해잠수구조정(DSRV)을 이용하여 접근하고 인양 조건을 확인한다. 그 이후 잠수사들이 잔해물의 연결을 위해 칠흑같은 바닷속에서 연결색과 인양색 연결작업을 하면 청해함이 위치를 고정시키고 매우 천천히 이를 들어올리는 방법이다.
 청해진함이 현장에 도착해 수중카메라로 잔해물 상태를 확인한 1단 로켓은 해저 85~88m 바닥에 가라앉아 있었다. 인양작업은 밀물과 썰물이 없는 정조 시간대를 이용해 해난구조대 잠수사가 인원수송캡슐(PTC)을 타고 수심 80m 아래로 내려갔다.
 잠수를 위해 청해진함 가압 챔버에서 수심 80m 압력에 맞춰 몸을 적응하고 있었다. 수중라이트를 켜도 50cm 앞이 제대로 보이지 않는 상황에서 이들은 잔해 한쪽 끝에 인양용 특수 로프를 거는 데 성공했다. 또 다른 로프를 연결해야 하는 나머지 한쪽은 펄에 30~50cm 정도 묻혀 있어 잠수사들이 손으로 펄을 직접 파내야 인양색을 연결할 수 있기 때문이다.
 작업은 오후 6시17분 중단됐다. 조류속도가 작업제한 규정인 0.5노트를 넘어 0.7노트로 빨라졌기 때문이다. 0.7노트의 조류는 물속에서 1초에 약 30cm씩 잠수사를 움직일 정도의 힘을 가졌다고 한다.
 해군은 오후 8시58분 2차 인양작업을 개시했다. 인양작업을 지휘한 55구조군수지원대장 김진황 대령은 “야간작업을 금하고 있지만 물살이 점점 더 세질 기미가 보이고 기상이 나빠진다는 일기예보가 있어서 불가피하게 결정했다”고 했다.

그 이후 잠수사들이 잔해물의 연결을 위해 칠흑같은 바닷속에서 연결색과 인양색 연결작업을 하면 청해함이 위치를 고정시키고 매우 천천히 이를 들어올리는 방법이다. 해군은 오후 8시58분 2차 인양작업을 개시했다. 수중 잔해물을 음파로 탐지하고 수중카메라로 확인한 다음에 청해진함의 심해잠수구조정(DSRV)을 이용하여 접근하고 인양 조건을 확인한다.