이 문장에 대해 좀 더 길게 요약해줄래?
 세종은 장영실을 1421년 윤사웅(尹士雄), 최천구(崔天衢) 등과 함께 중국에 보내어 천문기기의 모양을 배워 오도록 했다. 귀국 후 장영실이 1423년에 천문기기를 제작한 공을 인정받아 노비의 신분에서 벗어났고 마침내 앞서 말한 것처럼 상의원(尙衣院) 별좌에 임명된 것이다. 장영실은 1432년부터 6년 동안 천문기기 제작 프로젝트에 참여했다.
 그때 만들어진 것이 수력에 의해 자동으로 작동되는 물시계인 자격루(自擊漏·1434년)와 옥루(1438년)였다. 세종은 이를 보고 장영실을 각별히 총애했다. 이때 제작된 옥루는 해가 뜨고 지는 모습을 모형으로 만들어 시간, 계절을 알 수 있고 천체의 시간, 움직임도 관측할 수 있는 장치로, 흠경각(欽敬閣)을 새로 지어 그 안에 설치했다.
 장영실은 또한 천문 관측을 위한 기본 기기 대간의(大簡儀)와 소간의, 휴대용 해시계인 현주일구(懸珠日晷), 천평일구(天平日晷), 방향을 가리키는 정남일구(定南日晷), 혜정교(惠政橋)와 종묘 앞에 설치한 공중시계인 앙부일구(仰釜日晷), 밤낮으로 시간을 알리는 일성정시의(日星定時儀), 규표(圭表) 등을 잇달아 개발해 냈다.
 시간을 재는 것은 삼국시대부터의 관심사였다. 백제는 6세기에 누각전(漏刻典)을 설치하고 누각박사(漏刻博士)를 둬 물시계로 시간을 관측했다. 통일신라 때는 천문박사(天文博士), 누각박사라는 기술 관리가 있었다. 천문박사는 태양과 별 등 하늘의 일을 맡았고 누각박사는 물시계 관측이 주요 임무였다. 고려도 태사국(太史局)이 역법과 누각의 일을 맡았다.

장영실은 1432년부터 6년 동안 천문기기 제작 프로젝트에 참여했다. 그때 만들어진 것이 수력에 의해 자동으로 작동되는 물시계인 자격루(自擊漏·1434년)와 옥루(1438년)였다. 세종은 이를 보고 장영실을 각별히 총애했다.