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 1999년 실전 배치된 99식 155mm 자주포는 육상자위대의 최신형 자주포다. 최대 사정거리 30여km를 자랑하지만, 사거리 40km인 한국 육군의 K9 자주포보다 성능은 떨어지는 것으로 알려졌다. 1999년 이전만 해도 육상자위대의 자주포는 74식 105mm포, 75식 155mm포, 203mm M110A2 등 세 종류였다.
 203mm 자주포는 각 방면부대 직할의 특과군 특과대대에 배치됐고, 사단에는 배치되지 않았다. 대신, 사단 특과연대에는 75식 자주포가 배치됐다. 육상자위대는 75식 자주포를 2사단, 5사단, 7사단, 11사단 예하 사단 특과연대에 배치했고, 기타 사단 특과연대에는 74식 대형트럭으로 견인되는 155mm 견인포를 배치했다.
 1983년부터 육상자위대는 영국과 독일, 이탈리아 3국이 공동 개발한 견인식 155mm포 FH-70의 라이선스 생산을 시작해 혼슈 이남과 각 사단 특과연대에 배치됐다. FH-70의 최대사정은 약 24km로, 로켓추진탄(RAP)을 사용하면 사거리를 약 30km까지 늘릴 수 있었다.
 결과적으로 러시아와 대치하고 있는 홋카이도의 각 사단 특과연대가 혼슈 이남의 사단 특과연대보다 최대 사정이 5~10km 짧은 포를 운용하는 셈이 됐다. 문제가 있다고 판단한 육상자위대는 FH-70 정도의 사거리를 가진 자주포 개발을 서두르게 됐다. 일본은 1985년부터 차체는 미쓰비시중공업, 포탑은 일본제강소에 개발을 의뢰, 1999년 99식 155mm 자주포를 개발하는 데 성공했다.

육상자위대는 최대 사거리 약 24km로 RAP를 사용하면 30km까지 늘릴 수 있는 FH-70을 혼슈 이남과 각 사단 특과 연대에 배치했다.