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 김옥균의 만류에도 불구하고 유길준은 1885년 12월 귀국했다. 당시 갑신정변의 실패로 주도자들은 죽임을 당하거나 감옥에 갇혔다. 유길준도 7년간의 연금생활을 하게 된다. 그는 처음에는 포도대장 한규설의 집에, 뒤에는 서울 가회동에 위치한 민영익의 별장 취운정(翠雲亭)으로 옮겨 연금생활을 했다. 이로 미루어 그는 유폐된 것이라기보다는 민영익과 한규설이 유길준을 보호하기 위해 ‘안전가옥’에 그를 연금했던 것 같다. 당시 유길준은 실세 민영익과 절친한 사이였다.
 그는 외부와의 연락이 끊긴 속에서 6년여에 걸쳐 《서유견문(西遊見聞)》을 완성했다. 연금 상태였던 관계로 바로 책이 출판되지는 못하고 1895년에 후쿠자와의 출판사를 통해 일본에서 발간되었다. 《서유견문》은 우리나라 최초의 근대적 인쇄서이다. 《한성순보》에 이어 다시 국한문 혼용체로 쓰였다는 점에서 그의 동도서기(東道西器)에 입각한 근대화론과 국민계몽 정신을 가늠해 볼 수 있겠다.
 20편으로 구성된 《서유견문》은 5대양 6대주의 지리학적 개관을 시작으로 국가와 정부, 정치와 정당, 교육과 군사, 화폐와 무역 등 경제, 개화의 등급, 외국의 예의와 풍속, 증기기관과 전신기, 회사, 미국과 영국의 큰 도시들에 대한 소개에 이르는 방대한 서적이다. 서양의 사회적 배경을 소개하면서 자신의 논평을 추가하여 개혁사상을 표출하고 있는 것이 특징이다. 따라서 《서유견문》은 국제인문지리서이자 서양의 정치, 사회, 교육 제도 등을 소개하는 한국 역사상 초유의 국제정치학 교본이었다고 할 수 있다. 하지만 이 책은 국한문 혼용체임에도 불구하고 조선사회에서 별로 주목받지 못했다.

20편으로 구성된 《서유견문》은 5대양 6대주의 지리학적 개관을 시작으로 국가와 정부, 정치와 정당, 교육과 군사, 화폐와 무역 등 경제, 개화의 등급, 외국의 예의와 풍속, 증기기관과 전신기, 회사, 미국과 영국의 큰 도시들에 대한 소개에 이르는 방대한 서적이다.