유아 음악에서의 선율 악기는 칼 오르프가 개발한 건반 타악기로 실로폰을 손꼽을 수 있다. 칼 오르프는 음악 교육에 있어서 악기연주는 어린이가 다루기 쉬운 악기로 시작해야한다고 생각했다. 그래서 오르프 선율타악기는 악기의 크기를 소형화하고 음역을 세분화(소프라노,알토,베이스)하여 다른 악기에 비해서 상대적으로 연주하기 쉽도록 제작되었다. 가장 큰 특징중의 하나는 건반의 탈착이 가능하다는 점이다. 따라서 필요한 건반만 셋팅하여 연주할 수 있도록 했다. 또한 선율타악기는 건반의 크기와 길이가 음정의 높낮이와 비례하므로 어린이들은 악기소리를 듣는 것뿐만 아니라 눈으로도 음의 높낮이를 확인할 수 있다. 어린이들이 소리의 중요한 원리를 악기의 관찰을 통해서 알게 된다.
유아 음악의 선율 악기는 실로폰이 대표적이며 이는 연주하기 쉽고 건반의 탈착이 가능하다는 특징이 있다. 어린이들은 건반 길이와 높낮이 등 소리의 중요 원리를 선율타악기의 관찰을 통해 알게 된다.