위수탁계약은 계속적 계약에 해당하므로 일반적인 기간의 정함이 없는 계속적 계약의 경우와 마찬가지로 계약기간이 정해져 있지 아니한 위수탁계약에 대해서는 원칙적으로 지입차주나 지입회사가 자유롭게 계약을 해지할 수 있다(대법원 2008. 2. 14. 선고 2006다12572 판결 참조). 다만, 위에서 살펴본 바와 같이 2014. 11. 29.부터 시행되는 현행 화물자동차 운수사업법상 위수탁계약의 계약기간은 2년 이상으로 정해야 하고, 이는 부칙 제3조에 의하여 위 법 시행 이후 체결 또는 갱신되는 위수탁계약부터 적용된다는 점에서 향후에는 계약기간을 정함이 없는 위수탁계약의 해지 여부는 크게 문제되지 않을 것으로 보인다.
위탁계약은 지입차주나 지입회사가 자유롭게 계약을 해지할 수 있는데 계약 기간은 2년 이상으로 정해야 하고, 계약 기간이 없는 위수탁계약의 해지는 문제되지 않는다.