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 료마는 도사번의 향사(鄕士·고시), 즉 하급 사무라이 출신이다. 그의 집안은 대부업(貸付業) 등으로 돈을 번 상인 집안이었다. 그의 고조부(高祖父)가 번에 돈을 바치고 향사 신분을 얻은 후 차남을 사카모토 씨로 분가(分家)시켰다. 도사번에서는 재정확충이나 농지개간 장려를 위해 향사(고시) 신분을 돈을 받고 팔곤 했다. 사카모토 집안은 우리 식대로 말하자면 돈을 주고 양반 자격을 사들인 셈이다.
 어쩌면 후일 료마가 나가사키에서 돈을 벌어보겠다고 카스텔라 제조에 관심을 보이거나, 사설해군 겸 상선대인 해원대를 만들어 해외무역을 꿈꾸었던 것은 그에게 상인의 피가 흐르고 있었기 때문인지도 모른다.
 1853년 료마는 에도로 나가 검술 수업을 하기 시작했다. 바로 그해 페리 제독이 이끄는 미국 함대가 국교(國交)를 요구하며 에도만(江戶灣)에 나타났다. 료마도 해안 방비에 동원되었다. 당시 료마는 누이에게 보낸 편지에서 “다음에는 반드시 서양 오랑캐의 목을 베어 고향으로 돌아가겠다”고 호언장담했다. 당대의 젊은 사무라이들처럼 그도 ‘존왕양이의 지사(志士)’였다. 1861년에는 다케치 한페이타가 결성한 도사근왕당(土佐勤王黨)에 가담했다. 이듬해 탈번한 그는 나가사키와 교토, 에도, 시모노세키를 오가며 천하의 존왕양이 지사들과 교류했다.
 료마가 1862년 막부의 군함봉행(軍艦奉行·해군장관 격) 가쓰 가이슈(勝海舟·1823~1899)를 개국론자(開國論者)라는 이유로 암살하려다가 오히려 설복당한 얘기는 유명하다. 가쓰 가이슈는 료마에게 세계 정세와 일본의 현실을 설명하고, 단순한 양이(攘夷)보다는 나라의 문을 열고 힘을 기르는 것이 더 중요하다는 것을 일러주었다. 이에 감복한 료마는 가쓰 가이슈가 고베(神戶)에 설립한 해군 조련소에 입소, 항해와 해군에 대한 일들을 배우기 시작했다.

하급 사무라이 출신인 료마는 대부업 등으로 돈을 번 상인 집안이었는데 료마가 해외무역을 꿈꿨던 것은 그에게 상인의 피가 흐르고 있었기 때문인지도 모른다.