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 료마는 사쓰마·조슈 번과 막부와의 관계, 더 나아가 일본의 미래상을 그리기 시작했다. 그 미래상은 1867년 6월, 도사 번의 배 ‘유가오마루(夕顔丸)’를 타고 나가사키에서 효고(兵庫)로 가는 길에 완성된 선중팔책(船中八策)으로 드러났다. 선중팔책은 막부에 대정봉환(大政奉還·막부가 천황에게 통치의 대권을 반납함) 건의를 촉구하기 위해 료마가 도사 번 참정(參政) 고토 쇼지로(後藤象二郞)에게 설명한 내용을 그 자리에 함께했던 해원대 대원 나가오카(長岡謙吉)가 문서로 정리한 것이다. 도사 번 내에서 쇼지로와 료마의 지위는 하늘과 땅 차이였으나, 쇼지로는 료마의 제안을 흔쾌히 받아들였다. 같은 해 10월, 도사 번은 쇼군(將軍) 도쿠가와 요시노부(德川慶喜)에게 대정봉환을 건의했다. 막부 말기 사현후(四賢侯) 중 하나이자 료마에게 가쓰 가이슈를 소개한 마쓰다이라 가쿠(松平春嶽)도 이 건의를 지지했다.
 이미 영향력이 떨어진 막부가 정권에 집착한다면 내전을 불러올 수 있다고 판단한 제15대 쇼군 도쿠가와 요시노부는 교토에 모인 40개 번의 번주와 중신들을 니조성(二條城)으로 불러 자문을 받은 뒤 대정봉환을 결정했다.
 천황의 조정은 처음에 이를 보류했지만 고마쓰 다테와키 등이 강한 입김을 불어넣자 마침내 수락했다. 한편 료마는 도쿠가와 요시노부가 대정봉환을 받아들이리라고는 예상치 못했는지, 나카오카 등과 함께 무력 봉기도 준비하고 있었다. 마지막에는 무력으로 뜻을 펼치는 사회가 바로 료마가 그린 일본의 미래상이었던 것이다.

료마는 사쓰마·조슈 번과 막부와의 관계, 더 나아가 일본의 미래상을 그리기 시작했다. 그 미래상은 1867년 6월, 도사 번의 배 ‘유가오마루(夕顔丸)’를 타고 나가사키에서 효고(兵庫)로 가는 길에 완성된 선중팔책(船中八策)으로 드러났다.