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 1555년 10월 25일 카를 5세의 퇴위식은 ‘브뤼셀의 퇴위’로도 불리는데, 기록이 정확하다. 그는 자신의 고문 어깨에 기대어 울먹이면서 이렇게 말했다(요지).
 “내가 황제가 된 것은, 오로지 오스만튀르크로부터 가톨릭 세계를 수호하기 위한 목적이었다. 그 목적을 거의 달성하였을 때 프랑스 왕과 독일의 몇 사람이 나를 공격하기에 할 수 없이 무기를 들어야 했다. 고백하건대 내가 알고도 정의롭지 못한 일을 한 적은 없지만, 그런 일이 있었다면 고의로 한 것이 아님을 알아주기 바라며 그런 일을 당한 이들이 여기 있다면 용서를 구한다.”
 그는 퇴위사에서 변혁의 시기에 얼마나 많은 곳을 돌아다녔는지 설명했다. 네덜란드에 열 번, 이탈리아에 일곱 번, 프랑스에 네 번, 잉글랜드에 두 번, 북아프리카에 두 번. 그는 “나의 생애는 긴 여행이었다”고 술회한다. 이 말은 도쿠가와 이에야스가 남긴 “인생이란 무거운 짐을 지고 먼 길을 가는 것과 같다”라는 명언과 통한다.
 다음 해 그는 스페인과 그 관할지(시칠리아, 나폴리 왕국, 밀라노 공국, 네덜란드 등) 및 식민지(남아메리카, 필리핀 등)를 아들 펠리페 2세에게 넘기고, 신성로마제국의 황제 자리는 동생 페르디난트에게 인계한 뒤 배를 타고 스페인으로 가서 수도원으로 들어가 은둔하였다. 티치아노의 그림에 둘러싸여 통풍을 앓으면서 말년을 보내다가 말라리아에 걸려 1518년 9월 21일 58세에 죽었다. 아내 이사벨라가 죽을 때 쥐고 있던 십자가를 쥔 채였다. 자신과 아내가 묻힐 수도원 창설을 유언으로 부탁했다.

1555년 10월 25일에 퇴위한 카를 5세는 통풍을 앓으면서 말년을 보내다가 자신과 아내가 묻힐 수도원 창설을 유언으로 부탁하며 1518년 9월 21일 58세에 죽었다.