이 문장을 더 깊게 분석하며 요약해줘.
 이러이러한 상황에서 복지 상태를 증진시키는 선택, 행위 혹은 제도는 유사한 상황에서도 그래야 한다. 공리주의의 여러 이론이 상황 보편화 조건을 만족하지 못한다면, 공리주의는 좋고 나쁨의 이론적 토대가 될 수 없다. 의무론은 개인의 자율성(autonomy)에 바탕을 둔다.4) 선택의 자유가 개인의 선호 구조(preference structure) 및 충동 만족 기제에 의존한다면, 자율성 개념은 개인을 도덕적 동물로 규정하기 위해 도입된 것이다. 이러이러한 조건 아래 나의 도덕성을 규정하는 것은 타인에게도 해당되어야 한다. 인권과 같은 것이 하나의 실례가 되는데, 인권은 행위자 보편화 조건을 만족해야 한다. 특정 문제와 관련하여 적절한 선택 및 행위를 유도할 목적으로 공리주의 및 의무론의 이론을 사용하는 방식이 규범윤리의 전형적인 방법론이다.생명의료윤리가 규범윤리의 세력에서 벗어나게 된 주요 동기는 철학적 논쟁보다는 의료 사건과 같은 상황의 복잡성에 대한 인식에서 기인한다. 지나친 ‘이론 의존성(theory dependence)’은 문제 해결이 아니라 교착상태를 만들어낸다. 효율과 의무가 갈등하는 상황을 이론적 관점에서 해결하려고 할 때 윤리적 딜레마(ethical dilemma)는 피할 수 없다. 규범윤리의 여러 이론들을 생활세계에 적용할 때 모순이 생긴다. 효율 중심의 복지 지향 이론과 동기 중심의 의무론이 마찰하는 상황은 종종 발견된다. 의무론 안에서도 여러 권리들이 서로 마찰하는 상황은 빈번하다.
선택의 자유가 개인의 선호 구조(preference structure) 및 충동 만족 기제에 의존한다면, 자율성 개념은 개인을 도덕적 동물로 규정하기 위해 도입된 것이다. 이러이러한 조건 아래 나의 도덕성을 규정하는 것은 타인에게도 해당되어야 한다.