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그 출발점에서, 스피노자는 인간의 본질을 욕망으로 규정하고, 기본이 되는 정서를 기쁨과 슬픔이라 규정한다. 기쁨은 “신체의 활동 능력을 증대시키는 것”으로부터 나오는 정서이며, 반대로 슬픔은 “신체의 활동 능력을 감소시키는 것”으로부터 나오는 정서이다. 누구나 자연스럽게 사는 동안 가능한 한 기쁨을 추구하고 슬픔을 회피하고자 할 것이다. 외부 대상 중에서 기쁨을 주는 관계를 선호하고 슬픔을 주는 관계는 배제하는 것은 이로부터 자연스러운 일이다. 다른 정서들은 이로부터 파생되므로, 이것을 둘러싼 정신과 신체의 변화를 이해하는 것은 중요하다.
기쁨은 신체의 활동 능력을 증대시키는 것으로부터 슬픔은 감소시키는 것으로부터 나오는 정서이므로 누구나 자연스럽게 기쁨을 추구하고 슬픔을 회피하고자 한다.