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차병직(2006)에 따르면, 역사적으로 볼 때 인권은 지배로부터의 해방을 통한 권리 확대의 과정에서 시작되었다. 따라서 출발점에서의 관심사는 자유와 권리인데, 이것은 단순하게는 권력이 행하는 간섭 또는 억압의 배제를 의미했다. 가급적 권력이 신체의 자유를 제한하지 않을 것을 원했다. 권리에 대해서도 확보된 권리를 권력이 침범하지 않으면 되는 것이다. 그러나 인간은 그런 자유와 권리만으로는 만족스럽게 살 수 없고, 먹고사는 데 필요한 최소한의 조건이 충족되어야 한다. 즉, 국가가 소극적으로 개인의 자유와 권리를 간섭하고 침해하지 않는 것만으로는 인민의 생활을 보장할 수 없다. 따라서 인간다운 생활이 가능하도록 적극적으로 도와주어야 할 의무가 요청되기 시작했고, 그래서 나온 인권 개념의 하나가 사회권이다.
인권은 인간 권리 확대라는 점에서 자유와 권리를 의미한다. 더불어 인간다운 생활이 가능해야 하며 이러한 요구를 국가가 보장해야 한다는 요청에서 나온 인권 개념이 사회권이다.