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발달장애인의 자기결정권을 존중해야 한다는 것이 인권의 관점에서도 지향되어야 할 목표이며, 이는 발달장애인법이 채택하고 있는 기본원칙이다. 그러나 현재의 발달장애인의 의사소통능력 및 자기결정권 행사능력을 고정적으로 보게 되면, 발달장애인의 자기결정권 존중은 그들이 처한 경제적, 신체적, 정신적, 성적 착취의 위험에의 노출상태의 개선에 기여하기 어렵다. 발달장애인의 자기결정권 존중은, 이들의 의사결정을 지원하고 동시에 자기결정권 행사능력을 향상시키는 것과 결합되어야 한다. 특정후견제도를 중심으로 한 공공후견서비스는 발달장애인의 의사결정을 지원하고 동시에 자기결정권 행사능력을 향상시키기 위한 가장 적절한 수단 중의 하나이다. 그런데 특정후견제도를 중심으로 한 공공후견서비스 사업이 안정적으로 운영되기 위해서는 사업주체의 역할을 적정하게 배분해야 한다.
발달장애인의 자기결정권 존중은 기본원칙이지만 이것이 그들의 생활환경을 개선시키지 못하는 것이 현실이다. 공공후견서비스는 발달장애인의 의사결정과 자기결정권 행사능력을 모두 향상시키는 적절한 방법이다.