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대부분의 사람들은 1983년 텍사스 주 오데사에서의 “Odessa Teen Court Program”을 최초의 청소년법정으로 간주하고 있지만(Godwin, 1998:9), 비행청소년에 대하여 청소년이 주도하는 법정을 활용한다는 아이디어는 훨씬 이전부터 존재했었다. 1940년대 후반 오하이오 주의 맨스필드에서는 매주 토요일 오전에 법원에서 개최되는 “Hi-Y”라는 청소년들이 주도하는 자전거법정(bicycle court)이 있었는데, 이 법정에서는 신호위반이나 경광등 없이 야간에 자전거를 타는 행위와 같이 청소년들이 자전거를 이용해 저지른 사소한 교통위반행위들을 심리했다. 이 법정에서 청소년 판사들은 각 사건에 대하여 제재를 부과하거나 청소년 피고인에게 교통법규의 중요성에 관하여 300자 이내의 에세이를 써오도록 지시하기도 했다.(Butt, Buck & Coggeshall, 2002:2).
1983년 텍사스 주에서 열린 청소년법정 이전에도 비행청소년에 대한 판결을 청소년이 내리도록 하는 법정이 있었다. 1940년대 오하이오 주 자전거 법정에서는 청소년들의 자전거 관련 교통위반행위를 심리하고 사건에 대한 판결을 내렸다. 