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근로감독관 제도는 1953년 근로기준법 제정(법률 제286호) 때부터 설정되었으며, 현행 근로기준법에서도 그 기본 틀이 유지되고 있다(현행 근로기준법 제101～106조). 제정 근로기준법에 근로감독관 제도를 두었으나 본격적인 근로 기준 업무가 수행되었다고 볼 수 없다. 왜냐하면 근로 감독사무 촉탁은 1957년에 비로소 이루어졌으며, 1961년 2월에 국무원령제205호로 근로감독관 규정 이 공포되고, 같은 해 6월 25일에 특별사법경찰관의 지위를 갖는 근로감독관(55명)이 각 시․도에 상주하면서 본격적인 근로 감독행정업무를 수행하게 되었다. 1963년 9월 노동청이 중앙 독립기구로 발족하고 난 뒤 노정국 근로기준과에서  근로감독관을 지휘․감독하였고, 1966년 12월에는 노정국에 산업안전과를 신설하여 근로 기준 업무 중 산업안전 및 보건업무를 분리․전담하게 하였다. 근로기준법에 따른 근로감독관의 직무 집행에 필요한 사항을 규정할 것을 목적으로 1965년 7월 훈령 제23호로 근로감독관 집무규정 이 제정되었다. 따라서 근로감독관 제도는 1953년 근로기준법을 통해 설정되었으나 실질적으로 기능하기 시작한 것은 1963년부터라고 볼 수 있다.
근로감독관 제도는 1953년에 근로기준법이 제정 된 이후 현행 근로기준법에서도 그 형식이 유지되고 있다. 그러나 사실상 기능하기 시작한 것은 1963년으로, 그 해 9월 노동청이 중앙 독립기구로 만들어지고 노정국 근로기준과에서 근로감독관을 관할에 두면서이다.