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인권의 유래는 인간의 역사와 더불어 시작되었다고 볼 수 있으며, 구전되던 인권에 관한 논의가 근대 계몽주의 시대에 이르러 규범으로 정착되기 시작했다. 인권은 근대 역사를 통해 발전한 개념이지만, 종교속의 도덕적 문제로 다루어 오다, 자연권 사상의 발전, 특히 홉스(Thomas Hobbes), 로크(John Locke), 루소(Jean-Jacques Rousseau) 등을 중심으로 하는 17~18세기의 계몽주의 사상가들에 의해 체계화되었으며, 절대 왕정에 대항하는 투쟁의 과정에서 왕에 대한 귀족들, 특권 계층의 권리를 문서화한 것을 넘어서 시민의 권리로, 국민의 권리로 점차 확대되었다.
인간의 역사와 함께 시작된 인권은 근대 계몽주의 시대 계몽주의 사상가들에 의해 체계화되었으며, 절대 왕정에 대항하는 투쟁의 과정에서 점차 국민의 권리로 확대되었다.