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한국은 2004년 11월 30일 한-ASEAN 정상 회의를 계기로 공식적으로 협상 개시를 선언하였는데 2년 내 협상 타결이 목표로 설정되었다. 이후 2005년 12월 13일에 한-ASEAN 포괄적 경제협력에 관한 기본협정이 서명되었고 2006년 4월 타결된 상품 무역협정은 8월 재 서명을 거쳐 2007년 6월 1일에 발효되었다. 당시 시장 개방에 대한 이견으로 협정에 참여하지 않은 태국은 2007년 12월 상품 무역협정을 타결했다. 이후 협상은 꾸준히 지속되어 서비스무역협정은 2007년 11월 21일 서명되었고 한-ASEAN 투자 협정은 2009년 6월 2일 서명되었다. 이들 협정들은 각 ASEAN 회원국들의 국내 비준 절차 결과에 따라 개별적으로 시차를 두고 적용되었다.
한-ASEAN 상품 무역협정은 2007년 6월 1일에 발효되었고 서비스무역협정은 2007년 11월 21일, 한-ASEAN 투자 협정은 2009년 6월 2일 서명되었으며 국가별로 시차를 두고 적용되었다.