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아동성폭력의 유형은 매우 다양하며 아동과의 신체적 접촉유무가 중요한 것이 아니라 누가 성폭력을 했는지, 얼마나 자극적이고 위협적∙강제적으로 이루어졌는지 등에 따라 아동이 받아들이는 심각성은 달라질 수 있다. 아동성폭력은 가해자가 남녀노소 모두일 수 있고 피해자도 남아, 여아 모두 해당될 수 있다. 한편 유가효와 남정림(1995)은 아동성폭력을 세 가지 범주로 크게 나누어 세부사항을 포함하였는데 여기에는 비신체적인 것(음란한 노출, 음란전화, 몰래 엿보기), 신체적인 것(성기, 구강을 자극하거나 만지는 것, 폭력적인 것(강간, 유사성교행위)이 포함되었다.
아동성폭력은 신체접촉 외에도 그 가해 주체와 가해 행위의 자극성, 위협성, 강제성에 따라 아동에게 수용되는 행위의 심각성이 달라질 수 있다.