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기존 자율주행자동차 규제론은 기술 발전 5단계에 따라 전개되어 왔다. 현 시점 가능한 자율주행자동차의 형태는 지능형 안전차량(intelligent safety vehicle) 내지 능동안전차의 단계로 볼 것이다. 네트워크 기술, 인공지능 기술, 보안기술을 바탕으로 인간의 실수를 사전감지하고 최소화하여 사고를 미연에 방지한다는 의미다. 즉 무인운행의 편리성보다는 자동차 주행중 운전자와 자율주행체계가 안전을 강화하는 방향으로 협업하는 구조를 지향하는 조건부 자동화단계(3단계)로 볼 수 있다. 이는 인간의 부주의, 음주운전 또는 운전중 일시적 심신상실 상태에서 자율주행 시스템이 작동하는 경우다.
현 시점에서 가능한 자율주행 형태는 기술을 바탕으로 사고를 방지하는 지능형 안전차량 단계이다. 이는 조건부 자동화 단계로 자율주행체계가 안전강화 방향의 협업구조를 지향한다.