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평생학습은 학습자의 주체성을 전제한 개념으로 한 사회 구성원이 태어난 이후 평생에 걸쳐 이루어지는 학습을 말하며 이를 통해 성장, 성숙이 이루어지는 과정을 일컫는 말이기도 하다. 평생학습은 가정에서 이루어지는 양육이나 교육, 유초중등·고등 수준의 제도교육, 다양한 비형식교육 프로그램과 개인이 속한 삶의 현장에서 이루어지는 무형식 학습을 포괄한다. 평생학습은 개인의 학습과 성장을 형식화되고 위계화된 제도 속에 가두지 않는다. 학습이 이루어지는 곳이 학교인가, 지역사회인가보다 삶 속에서 직면하는 문제를 통찰하고 해결할 수 있는 통합적인 역량을 갖추며 성장하는가에 관심을 가진다. 이러한 학습자 성장 중심성은 학습이 개인적인 일임을 천명하는 것은 아니다. 학습자의 학습은 사회적 관계 속에서 동반적으로 혹은 상승적으로 이루어지며 개인적인 차원으로만 환원될 수 없는 사회적인 행위이기도 하다. 평생학습을 뒷받침하는 평생교육은 학습자의 평생학습 과정에의 의도적이고 조직적인 개입 활동이다.
주체적인 학습을 중요시하는 평생학습은 형식에 구애되지 않고, 탈제도적이지만 이것이 학습의 개인성을 뜻하지는 않는다. 학습은 사회적인 관계 속에서 상호작용하며, 평생교육은 이를 위하여 학습자의 삶에 꾸준히 개입하며 영향을 미친다.