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공감(empathy)이라는 용어가 심리학 분야에서 사용된 것은 미학 심리학을 연구한 Lipps(1903)에 의해서였다. 그는 예술작품을 감상할 때, 감상자의 내적인 모방에 의해 작품과 감상자 사이에 동일시가 일어나고, 이 과정에서 발생하는 내적상태가 작품과 동일한 정서상태를 유발하게 된다고 하였다. 이후 Titchner(1909)가 Lipps의 공감(einfühlung) 개념을 빌려오면서 상담과 심리치료, 사회심리학 분야에서 공감에 대한 논의가 활발히 이루어졌고, 공감의 개념도 학자들의 목적과 관점에 따라 다양하게 정의 되었다. 최근에는 공감을 상대방의 관점을 수용하는 능력인 인지적 측면을 강조 (Feshbach, 1975; Mead, 1934; Rogers, 1959)하거나, 상대방의 정서를 대리적으로 느끼는 정서적 측면의 강조(Hoffman, 1982; Eisenberg & Miller, 1987)하거나 혹은 이해한 내용을 상대방에게 전달하는 의사소통적 측면을 강조(Carkhuff & Truax, 1967)하던 것이 차츰 복합적인 개념으로 이해되어 지고 있다. 그러나 공감의 개념을 정리하는데 있어 연구자의 입장에서 어느 요소에 초점을 맞추느냐에 따라 공감을 정의하고 이해하는데 차이가 있을 수 있겠다.
공감은 예술작품 감상에서 일어나는 내적상태를 연구하면서 Lipps가 처음 사용하였다. 최근에는 인지적 측면, 정서적 측면,   의사소통적 측면이 복합적으로 이해되어지고 있다.