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발달장애인이 임의동행을 해야 할 급박한 사정이 없는 한 의사소통조력인이 없는 상황에서의 임의동행은 자제될 필요가 있다. 만약 발달장애인이 임의동행으로 경찰서에 왔다면 의사소통조력인을 통하여 임의동행의 의미를 다시 설명하고 바로 퇴거할 수 있음을 안내해야 한다. 인권보호를 위한 경찰관직무규칙 제53조는 체포·구속할 때 유의사항을 규정하고 있는데, 제4항에서 의사소통에 어려움이 있는 장애인 등에 대하여는 사후에라도 체포나 구속시의 고지사항에 대하여 당사자뿐 아니라 신뢰관계에 있는 자의 이해 여부를 확인하여야 한다고 하고 있다. 임의동행에서도 이 규정을 유추하여 적용할 필요가 있다. 아울러 임의동행한 경우에는 임의동행동의서를 수사기록에 편철 또는 보관해야 하는데 발달장애인이 알기 쉬운 서식으로 임의동행동의서를 마련할 필요가 있다.
인권보호를 위해 발달 장애인에 대하여 체포나 구속시 고지사항을 당사자는 물론 신뢰관계에 있는 자의 이해 여부를 확인해야 하며,  임의동행에서도 유추하여 적용하여야 한다.