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자율주행자동차에 운전자 내지 승객이 탑승하여 도로를 운행할 경우 형사법적으로 문제될 수 있는 법률은 도로교통법, 자동차관리법, 형법, 교통사고처리특례법, 특정 범죄가중법 등이다. 이 중 현재 자율주행자동차의 시험 주행을 반영한 법률은 자동차관리법뿐이다. 그런데 현행 법령에서 자동차가 문제되는 경우 대부분의 법령은 ‘자동차관리법 제3조의 자동차의 종류에 따른다’는 형식으로 되어 있다. 그런데 자동차관리법 제3조는 자동차의 크기·구조 등을 고려하여 자동차를 사용용도에 따라 구분하고 있을 뿐이다. 여기서 일반 자동차와 자율주행자동차의 운행을 규율하는 규제범위에서 법적 괴리가 발생한다. 현재까지 도로에서의 자동차 운행 관련 법령 중 자동차관리법을 제외하고는 자율주행자동차를 염두에 두고 개정된 법률은 없는 상태이기 때문이다.
자율주행 자동차에 운영자, 승객이 탑승하여 도로에서 운행할 경우 형사법적으로 여러 법령으로부터 규제가 되어야 하지만 반영한 법률은 자동차 관리법 하나 뿐이다.