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기존의 미국 도로교통안전국(National Highway Traffic Safety Administration, NHTSA)은 자동차의 자동화 시스템의 수준에 따라 자율주행 기술수준을 ‘Level 0 (비자동)’~‘Level 4(완전자율주행)’로 5단계로 분류하였고, 미국 자동차공학회(Society of Automotive Engineers, SAE)의 기준은 위의 ‘완전자율주행(Level 4)’단계를 보다 세분화하고 있다. 이에 따르면 제한적인 운행환경조건이 추가되어, 특정한 속도, 지형/지물, 주행도로 등의 조건에서 운행이 가능한 단계(Level 4)와 이러한 제한 없이 완전자율주행이 가능한 단계(Level 5)로 구분하고 있으며, 이는 곧 차량내 운전자나 탑승자가 존재하지 않는 무인차량을 포함하는 것으로 이해할 수 있다.
NHTSA는 자동차의 자율주행 기술수준을 0~4단계로 분류했다. 한편 SAE는 4단계를 더 세분화하여 제한적인 운행환경조건에서 운행이 가능한 단계와 이러한 제한 없이 완전자율주행(무인차량)이 가능한 단계로 구분하고 있다.