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인권의 사상적 뿌리는 중세 이전에도 분명히 존재했다. 그러나 현재 사용되는 인권개념은 봉건사회인 중세의 계급 질서를 타파하고 근대국가를 건립하는 과정에서 모든인간이 평등하다는 사실을 깨닫기 시작한 17~18세기에 생겨났다(차병직, 2006). 하지만 사회가 변화하면서 인권의 개념 역시 점진적인 변화 과정을 거치게 된다. 인권의 개념은 억압에 저항한다는 소극적 단계 즉, 시민적·정치적 권리에 대한 관심에서 출발해 인간의 욕구 충족과 자원의 생산에 관한 배분의 권리를 긍정하는 적극적 단계 즉, 경제적·사회적·문화적 권리에 대한 요구로 발전해왔다. 그리고 현대사회에서는 전체 인류를 위한 합법적이며 보편적 욕구 즉, 평화와 발전에 대한 권리와 파괴로부터 보호된 깨끗한 환경에 대한 권리 등의 집합적 권리로 변화하고 있다.
인권의 개념은 근대국가의 설립과 함께 탄생했으며, 억압에 저항한다는 소극적 개념에서 인간의 욕구 충족과 배분의 권리를 요구하는 적극적인 개념으로 발달해 현재에는 보편적인 욕구를 포함한 집합적 권리로 발전되었다.