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기존의 성년후견제도 하에서는 피후견인이 금치산선고나 한정치산선고를 받은 경우 그의 능력이 일부 예외적인 경우를 제외하고 거의 획일적으로 제한되고 결정되었다. 그러나 이는 성년후견제도의 배경을 이루는 기초 이념에 맞지 않으므로 개정법은 법정후견이 개시되더라도 상황에 맞는 세 가지 유형을 선택하고 그에 상응하는 본인의 잔존능력을 활용하도록 법제화하는 한편 임의후견제도를 두었다. 신설된 임의후견제도는 요보호자, 즉 장래의 피후견인이 자신의 능력감퇴를 예상하여 자신의 재산관리 및 신상보호에 관한 사무를 타인에게 위탁하고 대리권을 부여할 수 있도록 하였다(개정민법 제959조의 14). 이는 자기 결정권을 존중한다는 의미에서 개정된 성년후견제도의 중요한 이념을 구현하고 있다.
이는 자기 결정권을 존중한다는 의미에서 개정된 성년후견제도의 중요한 이념을 구현하고 있다.