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프랑스 자치경찰 역사는 구체제(L'ancien régime)까지 거슬러 올라갈 수 있는데, 중 세 강력한 전제완정과 대비되는 자유시의 주권(la souveraineté des communes libres)이 제도적으로 표현된 것 중의 하나가 자치경찰제였다. 프랑스 대혁명(La révolution francaise)을 통해 구체제의 중앙 집권적 제도를 분리 및 분산됨으로써, 중 세적 의미의 자치경찰 개념은 사라지고 새로운 근대적 의미의 자치경찰제가 나타났다. 구체제 하에서 국제가단위에서 사법(Justice)과 미분리 상태에 있던 경찰(Police)은 1667년 최초로 경찰국장(Le lieutenant de police) 신설을 통해 이미 독자성을 갖추게 되었다면, 혁명이후에는 국가의 경찰권이 자치단체(Les corps municipaux)로 완전히 이관되었다. 1789년 12월 12일 법률에 의하면 “자치단체장(Le maire)은 경찰권의 행사에 대한 책임을 지고 시민으로 구성된 국가경비대(La garde nationale)를 돕는 임무를 수행하여야 하고, 자치단체는 "주민들이 청결, 위생, 안녕을 위한 경찰기능을 수행하 여야 한다." 규정하였다. 그리고 1789년 12월 14일 명령 등을 통해, 각 자치단체에서 는 공공의 안녕을 전담할 선출직 자치경찰서장(위원)(Le commissaire de police municipale)이 파리시에서부터 등장하여 전국적으로 확대되었다.
프랑스 자치경찰제는 자유시 주권의 제도적 표현 중 하나이다. 1667년 경찰국장 신설, 프랑스 대혁명 이후 자치단체로의 경찰권 이관으로 경찰이 사법과 분리되어 독자성을 갖추었다. 자치경찰의 임무와 기능은 1789년 12월 12일 법률 및 1789년 12월 14일 명령 등에 의해 규정하였다.