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안보 법안 통과와 함께 일본이 집단적 자위권 행사가 가능해지면서 한반도 유사시 자위대의 한반도 개입에 관한 논쟁이 국내에서 발생하고 있다. 자위대의 한반도 개입 문제는 미군 활동과 깊은 관련이 있으며 이 문제는 지난 4월 가이드라인 개정 시 D 조항 ‘일본 이외의 국가에 대한 무력 공격에 대한 대처행동’에서 ‘제3국 주권 존중’으로 나타났다. 북한과 대치하고 있는 한국의 입장에서는 북한에 대한 억지력 차원과 한반도 유사시 미군과의 연합작전에서 육군 중심의 주한미군, 해 공군 중심의 주일미군, 그리고 이를 후방 지원하는 자위대의 군사적 협력은 한국 안보에 매우 필요하다. 또한 일본이 한 미 일 사이의 합의를 깨고 자위대를 한반도에 진출시키는 상황은 좀처럼 일어나기 어렵다. 하지만 국민들의 반대에도 불구하고 안보 법안을 통과시키는 일본 정부가 한반도 유사시 한국 정부의 동의 없이 개입하지 않겠다고 한 약속을 믿는다는 것 또한 어려운 일이다.
일본의 자위대가 유사시 한반도에 개입할 수 있다는 논란이 있다. 한국의 입장에서는 미군과의 연합작전을 지원하줄 자위대가 필요하며, 일본이 합의를 깨고 자위대를 한반도에 진출시킬 가능성은 적다. 그렇지만, 일본 정부의 약속을 무턱대고 믿는 것도 어렵다.