『서경(書經)』에 따르면 요임금은 희(羲)와 화(和)에게 명하여 역법을 만들고 순임금은 선기옥형이라는 천문 관측기기를 만들어 칠정(七政)을 바로 잡았다고 한다. 성군(聖君)의 모범인 요임금과 순임금이 천문과 역법을 바로잡은 행위를 줄여서 관상수시(觀象授時)라고 하는데 이는 ‘천문을 살펴 시간을 받는다’는 뜻이다. 임금은 시간으로 질서를 창출하고 유지를 잘해야 성군이 될 수 있다는 말이다. 그래서 조선의 성군 세종은 이러한 관상수시를 위해 해시계, 물시계, 별시계를 만드니, 앙부일구·현주일구·천평일구와 같은 해시계가 있고, 보루각 자격루와 흠경각 옥루 등이 전통적인 물시계이고, 일성정시의와 같은 별시계가 있었다.
중국의 요임금과 순임금이 역법과 선기옥형을 만들어 성군이 되기 위한  관상수시를 했다면, 조선의 성군 세종은 앙부일구, 자격루, 일성정시의 같은 해시계와 물시계 별시계를 만들었다.