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자수(刺繡)는 여러 색깔의 실을 바늘에 꿰어 바탕천에 무늬를 수놓아 나타내는 조형활동이다. 자수의 유래는 직조기술의 발달과 함께 한 것으로 여겨지지만 기록상으로는 삼국시대부터 확인된다. 고려시대에는 일반백성의 의복에까지 자수장식이 성행할 정도로 사치가 심해 여러 번 금지하기도 하였다. 조선시대에 들어서는 궁수(宮繡:궁중에서 수방나인에 의해 정교하게 만들어진 수)와 민수(民繡:민간에서 일반적으로 만들어진 수)로 크게 구분되는 뚜렷한 특징을 보이면서 발전하였다.  자수의 재료로는 바늘과 바탕천, 평사(平絲)·합사(合絲)·연사(撚絲)의 색실과 틀 등이 있다. 주요기법에는 돗자리의 표면처럼 촘촘하게 엮는 자릿수, 땀새가 장단으로 교차되게 수놓는 자련수(刺練繡), 수면을 수평·수직·경사 방향으로 메워 가는 평수(平繡), 선을 조성하는 이음수, 수가 놓여진 윗부분에 군데군데 길게 고정시켜 수면이 흩어지지 않게 하는 징검수, 각종 꽃의 술이나 석류 등 작은 씨앗을 표현할 때 쓰이는 매듭수, 사슬고리 모양의 사슬수가 있다. 제작과정을 보면 바탕천을 틀에 고정시키고 밑그림을 그린다. 밑그림에 맞춰 수를 놓고 수가 끝나면 수틀을 뒤집어 먼지를 턴다. 수놓은 뒷면에 가볍게 풀을 칠하여 실밥이 흩어지지 않게 한 후 그늘에서 말린 다음 수틀에서 뗀다.  자수는 단순히 직물의 표면을 장식하는 것이 아니라 각 민족의 생활환경, 풍습, 신앙 등에 따라 독자적 양식을 이루면서 발전하여 왔다.
바탕천에 실로 무늬를 수놓는 자수는 삼국시대로부터 유래 기록이 확인되며 단순한 장식을 넘어서 각 민족의 생활 풍습 등에 따라 발전해 왔다.