이 문장에 대해 긴 설명과 함께 요약해줘.
조선시대 천체의 위치와 운행을 관측하던 기구를 선기옥형(璿璣玉衡)이라고 한다. 북두칠성의 제1성에서 제4성까지를 선기(璿璣)라고 하며, 제5성부터 제7성까지를 옥형(玉衡)이라 한다.선기옥형은 다른 말로 의기(儀器), 기형(璣衡), 혼의(渾儀), 혼의기(渾儀器), 혼천의(渾天儀)라고도 한다. 선기는 천체를 관측하는 기구를 말하며, 옥형이란 옥으로 만든 저울대란 뜻이다. 선기옥형은 옥으로 만든 천체 관측기구를 말한다.선기옥형(璿璣玉衡)은 BC 2세기 무렵 고대 중국의 우주관인 혼천설에 기초하여 중국에서 처음으로 만들어졌다. 우리나라에서 선기옥형의 최초 제작시기는 고증자료가 없어 정확하게 알 수 없으나 대체로 삼국시대 후기에서 고려시대에 처음 제작되었을 것으로 추측된다. 기록으로 전하는 것에 의하면 조선왕조실록에 따르면 1432년(세종 14년) 예문관제학 정인지(鄭麟趾), 대제학 정초(鄭招) 등이 세종의 명을 받아 중추원사 이천(李蕆)과 호군 장영실(蔣英實) 등이 1433년 6월에 최초로 제작하였다고 전해 지고 있다. 재료로는 초기에는 나무와 대나무 등 목재를 사용하였으나 후에 구리로 만들었다.조선후기에 와서 1657년(효종 8년)에 최유지(崔攸之)가 혼천의를 만들었고, 1669년(현종 10년)에 관상감에서 이민철(李敏哲)과 송이영(宋以穎)이 제작한 혼천의는 국보 제230호로 지정되어 있다. 1871년 제작한 것으로 추정되는 서울시 유형문화재 제199호인 혼천의가 있고, 제작시기를 알 수 없는 비지정문화재인 우암 송시열의 혼천의, 담헌 홍대용의 혼천의가 조선시대 제작된 혼천의 유물로알려져 있다.
조선시대 천체의 위치와 운행을 관측하던 기구를 선기옥형(璿璣玉衡)이라고 한다. 선기옥형은 옥으로 만든 천체 관측기구를 말한다. 우리나라에서 선기옥형의 최초 제작시기는 고증자료가 없어 정확하게 알 수 없으나 대체로 삼국시대 후기에서 고려시대에 처음 제작되었을 것으로 추측된다.