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만곡정사는 조선 정조 때 유학자 조술도(1729~1803)가 정조 14년(1790) 영양 원당리 선유굴 위에 학문을 가르치기 위해 세운 정자이다. 만곡 조술도는 학문과 후학양성에 힘을 기울였으며 시, 문장 및 예의와 절차를 지키며 술을 마시는 향음주례(鄕飮酒禮)에 관한 의식 등을 수록한 『만곡문집』을 편찬하였다. 이곳은 제자들이 주곡동으로 옮겨 짓고 ‘마운정’이라 하였다가 다시 지금 있는 자리로 옮기면서 만곡정사라 하였다. 왼편 온돌방 뒤쪽의 수장공간 및 폐쇄형 마루 등 독특한 구조를 지니고 있으며 조선 후기 양식을 잘 간직하고 있다.
조선 후기 양식이 보이는 조술도가 세운 만곡정사는 주곡동으로 제자들이 옮겨지었다가 다시 돌아왔다.