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속리산 비로봉 아래에 위치한 상고암은 통일신라사대인 720년(성덕왕 19)창건되어 법주사를 짓기 위한 목재를 저장하여 두던 창고로 이용되다 뒤에 암자를 바뀌었다고 전해지나 증거는 확실하지 않다.그리고 조선 말기인 1876년(고종 13)에 인명대사(仁明大師)가 중창하였고 1897년 보봉(普峰) 스님이 중수하였다. 광복 후 1963년 법혜 스님이 법당을 중건하고 이후 극락전과 영산전, 산신각을 건립하여 오늘에 이르고 있다.마애불의 조각된 시기를 알려주는 명문이나 기록은 없으나, 상고암 주변에서 조선시대의 기와편이 다수 발견되고, 마애불상군 표면에 전체적으로 석화 형태의 돌이끼가 끼어 있는 상태로 보아 최소한 100년 이상은 된 것으로 보이므로, 대략 1876년 무렵에 인명대사가 상고암을 중창할 당시 조각된 것으로 추정된다.상고암의 본전인 극락전 맞은편에 서향으로 자리하는 자연 암벽에 6구의 마애불이 상, 하 2단으로 배치되어 조각되어 있다. 하단에는 칼과 보탑, 용, 방망이, 비파를 손에 들고 있는 모습의 사천왕상 4구가 왼쪽으로부터 나란히 서있고, 그 오른쪽에는 양손을 가슴에서 합장하고 결가부좌로 앉아 있는 좌상이 조각되어 있다. 이 상의 머리는 승려의 상과 같은 민머리이며, 그 위로 화염처럼 피어오르는 모습의 화관이 장식되어 있다. 그리고 상단에는 이들 마애불상군 가운데 조각이 가장 뚜렷한 좌상이 있는데, 머리에는 관을 쓰고 목에는 영락이 장식되었으며, 양 손에는 긴 줄기가 달린 연꽃봉우리를 들고 있는 것으로 보아 관음보살상으로 추정된다.보은 법주사 상고암 마애불상군은 해발 고도가 대략 900m에 이르는 고지대에 위치한 상고암 마애불상군은 관음보살과 불명을 정확히 알기 어려운 또 다른 좌상, 그리고 4구의 마애사천왕상 등 총 6구의 마애상이 조밀하게 배치되어 있는 특이한 형태이다. 조성된 시기는 상고암이 중창된 1876년 무렵의 조선 말기로 추정되어 오래되지는 않았으나 매우 희귀한 자료이다.
고지대에 위치한 보은 법주사 상고암 마애불상군은 조선 말기에 조성된 것으로 보인다.