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고려 때 문신으로 청도에 터전을 잡아 밀양 박씨의 시조가 된 박익(1332∼1398)과 임진왜란 때 공을 세운 14의사의 충절을 기리고, 후진을 양성하기 위해 세운 서원이다. 경내에는 위패를 모신 사당인 충열사와 14의사 묘정비가 있다. 고려 때 예부시랑, 중서령 등의 벼슬을 지내고 여러 번 왜구와 여진을 토벌하는 공을 세웠던 박익 선생은 조선이 개국되자 벼슬을 사양하고 두문동에 들어가 은거하며 여생을 보냈다. 14의사는 임진왜란 때 의병을 일으켜 밀양·청도·경산 등지에서 크게 활약한 밀양 박씨 가문의 14분으로 모두 부자, 형제, 사촌 등의 친척들이다. 이들 가운데 11분은 선무원종공신1·2·3등에 각각 봉해지고 한 분은 병자호란 때 1등공신이 되었는데, 다른 가문에서는 찾아볼 수 없는 매우 희귀한 경우이다. 14의사 묘정비는 고종 13년(1876) 세운 것으로 임진왜란 당시 상황을 상세하게 적어두고 있다. 국가가 위기에 처했을 때 취한 밀양 박씨의 위국충절은 후대인들에게 귀감이 되고 있다.
충열사는 밀양 박씨의 시조 박익과 14의사의 후진을 양성하고 충절을 기리기 위해 세운 서원이다.