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태백 용연굴은 석회암으로 이루어진 동굴로 총 길이는 800m이며, 지금으로부터 약 3억 년 전에서 1억 5천만 년 전에 만들어졌다. 동굴은 여러 갈래로 갈라져 있으며 동굴 가운데에는 폭 50m, 길이 120m, 높이 30m의 넓은 공간이 있다. 동굴 안에는 고드름처럼 생긴 종유석과 동굴 바닥에서 돌출되어 올라온 석순이 많으며, 산호 모양의 생성물도 있다. 또한 긴다리장님좀딱정벌레를 비롯한 6종류의 동굴생물이 발견되어 전 세계 동물학회와 곤충학회의 주목을 받았다. 이 동굴은 임진왜란(1592) 때 수 많은 의병들이 모이는 본부의 역할을 하였다고 한다. 또한 유배된 사람이 동굴 안에서 일생을 마치면서 유서를 남겨 놓았다는 이야기가 전해지고 국가에 변란이 있을 때마다 피난처로 이용되었다고 한다.  태백 용연굴은 석회암 동굴로 매우 아름다우며, 6종의 새로운 동굴생물이 발견되는 등 지질학적·생물학적 보존가치가 인정되어 기념물로 지정되었다.
임진왜란 때 의병들의 본부역할을 하던 태백 용연굴은 6종의 새로운 동굴생물이 발견된 석회암 동굴이다.