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조선의 서북지방과 중국의 만주 일대를 그린 관방지도(關防地圖)로, 18세기 중엽에 제작되었다. 청나라의 침입에 대한 방어를 목적으로 제작된 군사 지도로, 제목의 ‘피아(彼我)’는 중국 청나라와 조선을 의미한다. 지도는 백두산(白頭山)과 압록강·두만강을 중심으로 만주 흑룡강부터 서쪽 산해관(山海關)에 이르는 지역을 포괄하고 있다. 조선의 북부지방의 하계망과 산맥 및 주요 산, 군현, 도로망과 주요지점 등이 자세하게 묘사되어 있고, 특히, 압록강과 두만강 국경지대의 세밀한 교통망과 군사요지가 잘 나타나 있다. 만주 지방은 우리나라의 북부지방처럼 자세하지는 않지만, 목책장성(木柵長城)과 만리장성의 일부가 표시되어 있고, 의주→봉황성→성경을 거쳐 산해관에 이르는 자세한 경로와 관(關)·참(站)·보(堡) 등의 군사요지가 자세히 기록되어 있다. 또, 우리나라의 회령·경원에서 영고탑·개원을 거쳐 성경에 이르는 경로도 비교적 자세히 묘사되어 있다. 지도의 여백에는 만주지방의 연혁 및 이곳이 우리 민족의 옛터였던 사실과 청나라에 들어 심양·요양·건주가 각각 성경·동경·흥경으로 개명된 일 등이 기록되어 있다. 또, 방위 배치도 남북을 축으로 하지 않고 국토의 좌향(坐向)인 해좌사향(亥坐巳向, 북서북-남동남)을 상하 축으로 삼았다. 이 지도는 역사지리적인 측면에서 학술적인 가치가 매우 높을뿐만 아니라, 회화적인 측면에서도 상당히 수준 높은 지도로 평가된다.
관방지도는 조선 북부지방의 교통망과 군사요지가 자세하게 묘사되어 있다.