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충렬서원은 선조 9년(1576)에 지방 유림들이 뜻을 모아 정몽주(鄭夢周, 1337~1392)와 조광조(趙光祖, 1482~1520)의 학문과 덕행, 충성스러운 절개를 추모하기 위해 세운 ‘충렬사(忠烈祠)’에서 시작되었다. 충렬사는 정몽주와 조광조의 묘소 중간 지역인 죽전에 창건하였다. 임진왜란 때 화재로 소실된 후 선조 38년(1605) 경기도관찰사 이정구(李廷龜), 용인현감 정종선(鄭從善) 등이 정몽주의 묘가 있는 모현읍에 옮겨 중건을 시작하였다. 1608년에 사당 3칸, 동재와 서재 각 2칸, 문루 3칸 규모로 완성하고 문루 위에는 강당을 지었다. 이 때 조광조의 위패는 새로 창건된 심곡서원으로 옮겨졌다. 광해군 즉위년(1608년)에 ‘忠烈書院(충렬서원)’으로 사액(賜額, 임금이 사당, 서원 등에 이름을 지어서 새긴 현판을 내리는 일)되었고, 이후 정몽주의 손자 정보(鄭保)와 병자호란 때의 충신인 이시직(李時稷)을 추가로 모셨다. 고종 8년(1871)에 흥선대원군의 서원철폐령으로 훼철되었다가 1911년 사당이 중건되었고, 1956년에 강당을 복원하였으며 1972년 전체를 보완·신축하여 오늘에 이르고 있다.  사당 중앙에는 정몽주의 위패와 영정을 봉안하고, 좌·우 위에 정보와 이시직의 위패를 봉안하였다.
충렬서원은 정몽주와 조광조의 학문과 절개를 추모하기 위해 지방 유림들이 죽전에 세운 충렬사에서 시작되었다. 