이 문장을 깊이 있게 그리고 길게 요약해줘.
 기존에는 ‘열차주행시뮬레이션(TPS : Train Performance Simulation)’과 이를 기반으로 열차 운행시간표와 열차 승무원 근무시간표 등을 계획하는 프로그램을 각 기관별로 운영하였으나,
   시뮬레이션을 통해 속도지형조건 등에 따라 거점별 열차운행 시간을 계산하는 프로그램으로 열차 운행시간표, 승무원 근무시간표 등에 사용
 범용성을 확대하여 기관 특성에 맞게 사용할 수 있도록 한 ‘열차운행계획 통합시스템’이 ‘18년부터 R&D로 연구개발 되었고 ‘19년부터 국가철도공단 용역 등에 직간접적으로 활용되고 있다.
 특히, 철도 R&D 성과는 해외수출로도 이어졌다. 승강장 스크린도어의 안전성을 강화한 ‘승강장안전문(PSD : Platform Screen Door) 제어시스템’의 경우 ’19년에 이어 올해에도 브라질 상파울루 1, 2, 3호선 4개역에 시스템을 설치하는 계약을 약 30억원가량 체결하여 해외진출의 가능성을 보여주었다.
 이외에도 전압 변환 과정에서의 손실 에너지를 감소시켜 발열량을 줄이고 무게를 경량화한 ‘공진형 보조전원장치’, 전동차의 정지과정에서 소실되는 전기에너지를 재활용하는 ‘양방향 전력변환장치(더블컨버터)’ 등 다수의 신제품들이 실용화에 성공하였다.
 국토교통부 김선태 철도국장은 “그동안 지속적으로 투자해온 철도부문 R&D 성과물들이 본격적으로 산업현장에 적용되기 시작하여 빛을 보게 된 한 해”라며,
 “앞으로도 현장이 필요로 하는 수요를 발굴하고 연구개발 이후에도 성과물들의 사업화가 이루어질 수 있도록 적극 지원하여 철도산업이 도약할 수 있는 발판 마련에 최선을 다하겠다”고 밝혔다.

범용성을 확대하여 기관 특성에 맞게 사용할 수 있도록 한 ‘열차운행계획 통합시스템’이 ‘18년부터 R&D로 연구개발 되었고 ‘19년부터 국가철도공단 용역 등에 직간접적으로 활용되고 있다. 특히, 철도 R&D 성과는 해외수출로도 이어졌다.