['all', 'right', 'welcome', 'everyone', 'to', 'lecture', '18', 'of', '287', 'advanced', 'robotics', 'today', 'we', 'are', 'going', 'to', 'cover', 'our', 'first', 'session', 'on', 'reinforcement', 'learning', 'first', 'a', 'few', 'quick', 'logistical', 'announcements', 'you', 'have', 'a', 'homework', 'for', 'due', 'on', 'Monday', 'and', 'you', 'have', 'your', 'final', 'project', 'proposal', 'due', 'on', 'Wednesday', 'so', 'keep', 'that', 'in', 'mind', 'Wednesday', 'is', 'your', 'final', 'project', 'proposal', 'deadline', 'final', 'projects', 'supposed', 'to', 'be', 'something', 'more', 'open-ended', 'at', 'homework', 'ideally', 'something', 'researchy', 'but', 'it', "doesn't", 'I', 'mean', 'have', 'to', 'be', 'a', 'paper', 'but', 'hopefully', 'the', 'best', 'projects', 'do', 'turn', 'into', 'papers', 'ultimately', "it's", 'about', 'investigating', 'something', 'open-ended', 'related', 'to', 'the']
['NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'CASE_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'PUNCUATION_DIFF', 'CASE_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'PUNCUATION_DIFF', 'CASE_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'UNKNOWN_TYPE_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'PUNCUATION_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'PUNCUATION_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'PUNCUATION_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'PUNCUATION_DIFF', 'CASE_DIFF', 'INTRAWORD_PUNC_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'PUNCUATION_DIFF', 'NO_DIFF', 'PUNCUATION_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'PUNCUATION_DIFF', 'CASE_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF', 'NO_DIFF']