O Serviço Militar Obrigatório surgiu, no Brasil, quando o sistema administrativo adotado era ainda o das Capitanias Hereditárias e buscava permitir a defesa contra os inimigos estrangeiros e de índios rebeldes. Assim, em 9 de setembro de 1542, na Câmara de São Vicente, foi promulgado o “Termo”, organizando uma milícia formada por colonos e índios.
Os proprietários de engenho e colonos receberam, em 1548, a determinação de possuírem
armas para sua defesa, com a promulgação do “Regulamento de El Rei”. A promulgação do “Termo” e do “Regulamento de El Rei” evidenciava o estabelecimento de uma organização militar, cujo objetivo era congregar os habitantes para a defesa da terra. Em 1570, como base na organização do Exército Permanente, foi criado o “Regimento dos Capitães-Mores e dos Capitães e Oficiais das Companhias de Gente de Cavalo e de Pé”.