<jupyter_start><jupyter_text>Cameraクラスのばらつきを求める様々なノイズ要因が実装されているsensors.Cameraパーティクルフィルタの尤度を求めるために，尤度関数パラメータであるばらつきを求める<jupyter_code>import sys
sys.path.append('../src/')
import importlib

import maps
import landmarks
import sensors

import numpy as np

def reload():
    importlib.reload(maps)
    importlib.reload(landmarks)
    importlib.reload(sensors)


reload()
# 地図とランドマークを一つずつ用意
m = maps.Map()
m.append_landmark(landmarks.Point2DLandmark(1., 0.))

distance = []
direction = []

# カメラで1000回観測し，その観測ベクトルを保持する
for i in range(1000):
    c = sensors.Camera(m)
    d = c.data(np.array([0., 0., 0.]).T)
    if len(d) > 0:
        distance.append(d[0][0][0])
        direction.append(d[0][0][1])
import pandas as pd

df = pd.DataFrame()
df['distance'] = distance
df['direction'] = direction
print(df)
df.std()<jupyter_output><empty_output>
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