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layout:     post
title:      "SLAM预备知识"
subtitle:   " \"好察非明，能察能不察之谓明；必胜非勇，能胜能不胜之谓勇。\""
date:       2017-2-28 22：19
author:     "Bobin"
tags: SLAM
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## 视觉slam
先说视觉这块，首先射影几何的一些内容相机模型，单视几何，双视几何和多视几何。这些内容可以在http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/这本书中找到。英文版的，另外中科院的吴福朝编著的“计算机视觉中的数学方法”也很好，他涵盖了上述了MVG in CV book中的大部分内容，强烈安利。

然后是一些视觉特征，这方面就是一些特征，描述子，匹配相关等。见SIFT，ORB、BRISK、SURF等文章。

数学方面首先是三维空间的刚体运动，参考机器人学，
关于优化，SLAM中的优化方法十分基本，参考高斯牛顿，LM，结合稀疏线性代数，其实用的时候会使用一种g2o的图优化库或者ceres。

最难的应该算是李群和李代数，这方面可以参考book [state estimation for Robotics](asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser15.pdf)。当然不想看书的话可以参考博客http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/%E6%9D%8E%E4%BB%A3%E6%95%B0/。

为了看论文的时候能够比较流畅，还应该具备一些概率论的知识，这里推荐book[Probabilistic Robotics](http://www.probabilistic-robotics.org/) [pdf](https://docs.ufpr.br/~danielsantos/ProbabilisticRobotics.pdf)

话说高翔博士近期完成一本SLAM的入门book，有理论有实践，写的不错，推荐包含了上述在视觉slam需要的所有基础知识，真是造福大众啊。详细研读此书，以后读各种论文就不会显得那么吃力了吧。最后列举一些玩slam的一些必备工具和相关资源。
## tools
1. ubuntu, install, cmake, bash, vim, qt(optional).
2. OpenCV install, read the opencv reference manual and tutorial
3. ros, [install](http://wiki.ros.org/ROS/Installation), [tutorial}(http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials).<commit_msg>slam pre1<commit_after>---
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title:      "SLAM预备知识"
subtitle:   " \"好察非明，能察能不察之谓明；必胜非勇，能胜能不胜之谓勇。\""
date:       2017-2-28 22：19
author:     "Bobin"
tags: SLAM
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# 视觉slam
先说视觉这块，首先射影几何的一些内容相机模型，单视几何，双视几何和多视几何。这些内容可以在http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/这本书中找到。英文版的，另外中科院的吴福朝编著的“计算机视觉中的数学方法”也很好，他涵盖了上述了MVG in CV book中的大部分内容，强烈安利。

然后是一些视觉特征，这方面就是一些特征，描述子，匹配相关等。见SIFT，ORB、BRISK、SURF等文章。

数学方面首先是三维空间的刚体运动，参考机器人学，
关于优化，SLAM中的优化方法十分基本，参考高斯牛顿，LM，结合稀疏线性代数，其实用的时候会使用一种g2o的图优化库或者ceres。

最难的应该算是李群和李代数，这方面可以参考book [state estimation for Robotics](asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser15.pdf)。当然不想看书的话可以参考博客http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/%E6%9D%8E%E4%BB%A3%E6%95%B0/。

为了看论文的时候能够比较流畅，还应该具备一些概率论的知识，这里推荐book[Probabilistic Robotics](http://www.probabilistic-robotics.org/) [pdf](https://docs.ufpr.br/~danielsantos/ProbabilisticRobotics.pdf)

话说高翔博士近期完成一本SLAM的入门book，有理论有实践，写的不错，推荐包含了上述在视觉slam需要的所有基础知识，真是造福大众啊。详细研读此书，以后读各种论文就不会显得那么吃力了吧。最后列举一些玩slam的一些必备工具和相关资源。
## tools
1. ubuntu, install, cmake, bash, vim, qt(optional).
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