<commit_before># 感知3.0

## 介绍

Apollo3.0有以下新特点：

- CIPV检测
- 尾随
- 整车道线
- 在线姿态估计
- 异步传感器融合
- 视觉定位
- 超声波传感器
- 16束激光雷达
感知模块结合了使用前摄像头和前雷达识别障碍物的能力，并融合其各自的轨迹以获得最终的轨迹列表。障碍子模块检测、分类和跟踪障碍物。子模块还预测障碍物运动和位置信息（例如，航向和速度）。对于车道线，我们通过后处理车道分析像素来构造车道实例，并计算出与车辆（L0，L1，R0，R1等）的车道相对位置。

参见：

[Apollo3.0中的感知算法](https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/perception_apollo_3.0.md)

[Apollo3.0传感器安装指南](https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Guideline_sensor_Installation_apollo_3.0.md).

## 输入

感知模块的输入是：

- 雷达数据（ROS topic /apollo/sensor/conti_radar）
- 图像数据（R ROS topic /apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm）
- 雷达传感器校准的外部参数（来自YAML文件）
- 前摄像机标定的外部和内在参数（来自YAML文件）
- 宿主车辆的速度和角速度（ROS主题/阿波罗/定位/姿态）
## 输出

感知模块输出为：

* 具有航向、速度和分类信息的三维障碍物轨迹（ROS topic /apollo/perception/obstacles）
* 车道标志信息具有拟合曲线参数、空间信息（L0、R0等）以及语义信息（车道类型）（ROS topic /apollo/perception/obstacles）
- [ ] 1. 在配置文件`modules/perception/conf/perception_lowcost.conf`中设置一般设置。

- [ ] 2. 运行命令`./scripts/bootstrap.sh`以启动Web GUI。

- [ ] 3. 在Web GUI中选择车辆模型。

- [ ] 4. 使用`./scripts/perception_lowcost_vis.sh`启动或通过启用Web GUI的模块控制器（Module Controller）页面上的感知按钮启动感知模块。停止感知的命令是./scripts/perception_lowcost_vis.sh stop。注意：请不要尝试使用GUI来启用感知，然后使用脚本来停止它，反之亦然。

- [ ] 5. 从Apollo开放数据平台下载演示数据。

## 函数启用/禁用

感知框架是一个有向无环图（DAG）。在DAG配置中有三个组件，包括子节点、边缘和共享数据。每个功能在DAG中实现为子节点。共享数据的子节点具有从生产者到客户的边缘。

在下面的示例中显示了感知模块的典型DAG配置。示例DAG配置如下：

- 默认的障碍感知由“CameraProcessSubnode”、“ RadarProcessSubnode”和“FusionSubnode”组成，如subnode_config中所示。
- “CameraProcessSubnode”和“RadarProcessSubnode”独立接收传感器数据和输出障碍数据，即data_config中的“CameraObjectData”和“RadarObjectData”。
- “FusionSubnode”，它既订阅障碍数据又发布最终结果。
- “LanePostProcessSubnode”处理来自相机检测模块的车道解析输出，并生成车道实例和属性。
- 边缘和数据的配置定义了两点间的联系。<commit_msg>Update README_cn.md<commit_after># 感知3.0

## 介绍

Apollo3.0有以下新特点：

- CIPV检测
- 尾随
- 整车道线
- 在线姿态估计
- 异步传感器融合
- 视觉定位
- 超声波传感器
- 16束激光雷达
感知模块结合了使用前摄像头和前雷达识别障碍物的能力，并融合其各自的轨迹以获得最终的轨迹列表。障碍子模块检测、分类和跟踪障碍物。子模块还预测障碍物运动和位置信息（例如，航向和速度）。对于车道线，我们通过后处理车道分析像素来构造车道实例，并计算出与车辆（L0，L1，R0，R1等）的车道相对位置。

参见：

[Apollo3.0中的感知算法](https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/perception_apollo_3.0.md)

[Apollo3.0传感器安装指南](https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Guideline_sensor_Installation_apollo_3.0.md).

## 输入

感知模块的输入是：

- 雷达数据（ROS topic /apollo/sensor/conti_radar）
- 图像数据（R ROS topic /apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm）
- 雷达传感器校准的外部参数（来自YAML文件）
- 前摄像机标定的外部和内在参数（来自YAML文件）
- 主车辆的速度和角速度（ROS主题/阿波罗/定位/姿态）
## 输出

感知模块输出为：

* 具有航向、速度和分类信息的三维障碍物轨迹（ROS topic /apollo/perception/obstacles）
* 车道标志信息具有拟合曲线参数、空间信息（L0、R0等）以及语义信息（车道类型）（ROS topic /apollo/perception/obstacles）
- [ ] 1. 在配置文件`modules/perception/conf/perception_lowcost.conf`中设置一般设置。

- [ ] 2. 运行命令`./scripts/bootstrap.sh`以启动Web GUI。

- [ ] 3. 在Web GUI中选择车辆模型。

- [ ] 4. 使用`./scripts/perception_lowcost_vis.sh`启动或通过启用Web GUI的模块控制器（Module Controller）页面上的感知按钮启动感知模块。停止感知的命令是./scripts/perception_lowcost_vis.sh stop。注意：请不要尝试使用GUI来启用感知，然后使用脚本来停止它，反之亦然。

- [ ] 5. 从Apollo开放数据平台下载演示数据。

## 函数启用/禁用

感知框架是一个有向无环图（DAG）。在DAG配置中有三个组件，包括子节点、边缘和共享数据。每个功能在DAG中实现为子节点。共享数据的子节点具有从生产者到客户的边缘。

在下面的示例中显示了感知模块的典型DAG配置。示例DAG配置如下：

- 默认的障碍感知由“CameraProcessSubnode”、“ RadarProcessSubnode”和“FusionSubnode”组成，如subnode_config中所示。
- “CameraProcessSubnode”和“RadarProcessSubnode”独立接收传感器数据和输出障碍数据，即data_config中的“CameraObjectData”和“RadarObjectData”。
- “FusionSubnode”，它既订阅障碍数据又发布最终结果。
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